Код документа: RU2713635C1
Предлагаемое изобретение относится к области вторичной цифровой обработки радиолокационных сигналов и может быть использовано в радиолокационной станции (РЛС) для формирования при сопровождении воздушной цели (ВЦ) из класса «самолет с турбореактивным двигателем (ТРД)» достоверной идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех или отсутствия их воздействия и оценки радиальных функционально-связанных координат взаимного перемещения ВЦ и носителя РЛС при различных вариантах воздействия таких помех.
Известен способ сопровождения в радиолокационной станции ВЦ из класса «самолет с ТРД» при воздействии уводящей по скорости помехи [1], заключающийся в том, что сигнал, отраженный от цели, подвергается узкополосной доплеровской фильтрации на основе процедуры быстрого преобразования Фурье (БПФ) и преобразуется в амплитудно-частотный спектр, составляющие которого обусловлены отражениями сигнала от планера сопровождаемой ВЦ и вращающихся лопаток рабочего колеса компрессора низкого давления (КНД) ее силовой установки, определяется отсчет доплеровской частоты, соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, который соответствует его отражениям от планера ВЦ и поступает на вход оптимального фильтра сопровождения ВЦ, функционирующего в соответствии с процедурой оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации в соответствии с уравнениями [2]
где
k=0,1, …, К, …, - номер такта работы фильтра;
P-(k+1) и Р(k+1) - ковариационные матрицы ошибок экстраполяции и фильтрации соответственно;
Ф(k) - переходная матрица состояния;
Q(k+1) и R(k+1) - ковариационные матрицы шумов возбуждения и наблюдения соответственно;
S(k+1) - матрица весовых коэффициентов;
I - единичная матрица;
Н(k+1) - матрица наблюдения;
Y(k) - вектор наблюдения;
Z(k+1) - матрица невязок измерения;
Ψ(k+1) - матрица априорных ошибок фильтрации;
"-1" - операция вычисления обратной матрицы;
"т" - операция транспонирования матрицы,
определяется отсчет доплеровской частоты, соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, находящейся справа по доплеровской частоте относительно спектральной составляющей сигнала, отраженного от планера ВЦ, который поступает на вход оптимального фильтра сопровождения первой компрессорной составляющей спектра сигнала, обусловленной его отражениями от лопаток рабочего колеса первой ступени КНД и функционирующего в соответствии с процедурой (1)-(6), определяется оценка разности
свидетельствует об отсутствии воздействия уводящей по скорости помехи и оценка
Недостатком данного способа сопровождения ВЦ является низкая достоверность оценок радиальных функционально-связанных дальности до воздушной цели и скорости сближения носителя РЛС с нею при воздействии совместно или раздельно уводящих по скорости и дальности помех, так как данный способ не позволяет идентифицировать воздействие таких помех и скорректировать получаемые оценки.
Известен способ сопровождения ВЦ из класса «самолет с турбореактивным двигателем» при воздействии уводящих по дальности и скорости помех [3], заключающийся в том, что сигнал, отраженный от цели, подвергается узкополосной доплеровской фильтрации на основе процедуры БПФ и преобразуется в амплитудно-частотный спектр, составляющие которого обусловлены отражениями сигнала от планера сопровождаемой ВЦ и вращающихся лопаток рабочего колеса КНД ее силовой установки, определяются отсчет доплеровской частоты, соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, который соответствует его отражениям от планера ВЦ, и отсчет доплеровской частоты, соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, находящийся справа по доплеровской частоте относительно спектральной составляющей сигнала, отраженного от планера ВЦ, которые поступают на вход фильтра совместного сопровождения ВЦ и первой компрессорной составляющей спектра сигнала, функционирующего в соответствии с процедурой (1)-(6) оптимальной многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации, определяется оценка разности
свидетельствует соответственно об отсутствии или воздействии уводящей по скорости помехи, измеряется дальность до ВЦ, в соответствии с процедурой (1)-(6) осуществляется формирование оценки дальности
где
одновременное выполнение условий (8) и (10) свидетельствует об отсутствии уводящих по скорости и дальности помех, в этом случае оценки дальности
Недостатком данного способа сопровождения ВЦ является низкая достоверность идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех или отсутствия такого воздействия и оценки радиальных функционально-связанных координат взаимного перемещения ВЦ и носителя РЛС при различных вариантах воздействия таких помех вследствие:
1. Не оптимальности, определяемых на его основе оценок функционально-связанных координат, так как они находятся при условии справедливости гипотезы о фактическом варианте воздействия уводящих помех, которая носит вероятностный характер, а значит, оценки являются условно-оптимальными.
2. Отсутствия возможности комплексирования информации РЛС, измеряющей функционально-связанные координаты, и индикатора (обнаружителя) варианта воздействия уводящих помех.
3. Отсутствия возможности учитывать априорные данные о смене варианта воздействия уводящих помех.
4. Отсутствия адаптации системы наблюдения к различным вариантам воздействия уводящих помех.
Цель изобретения - повышение достоверности идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех или отсутствия их воздействия и оценки радиальных функционально-связанных дальности до воздушной цели и скорости сближения носителя РЛС с нею путем приближения получаемых оценок к их оптимальным значениям за счет комплексирования информации РЛС и индикатора варианта воздействия уводящих помех, учета априорных данных о смене этих вариантов и адаптации системы наблюдения к ним.
Для достижения цели в способе сопровождения ВЦ из класса «самолет с ТРД» при воздействии уводящих по дальности и скорости помех, заключающемся в том, что сигнал, отраженный от цели, подвергается узкополосной доплеровской фильтрации на основе процедуры быстрого преобразования Фурье и преобразуется в амплитудно-частотный спектр, составляющие которого обусловлены отражениями сигнала от планера сопровождаемой ВЦ и вращающихся лопаток рабочего колеса КНД ее силовой установки, определяются отсчет доплеровской частоты, соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, который соответствует его отражениям от планера ВЦ, и отсчет доплеровской частоты, соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, находящийся справа по доплеровской частоте относительно спектральной составляющей сигнала, отраженного от планера ВЦ, выделенные отсчеты доплеровских частот дополнительно поступают на вход многоканального фильтра совместного сопровождения воздушной цели и первой компрессорной составляющей спектра сигнала, функционирующего в соответствии с процедурой квазиоптимальной совместной фильтрации фазовых координат и распознавания состояния марковской структуры линейной стохастической динамической системы
основанной на априорных данных в виде математической модели системы «воздушная цель - радиолокационная станция - индикатор» со случайной скачкообразной структурой, включающей модели линейной динамики радиальных функционально-связанных координат взаимного перемещения носителя радиолокационной станции и воздушной цели
их измерений в радиолокационной станции
смены варианта воздействия уводящих помех
индикатора варианта воздействия уводящих помех
неуправляемых случайных возмущений и помех
при начальных условиях
где
k - дискретный момент времени;
xk - вектор радиальных функционально-связанных координат взаимного перемещения носителя радиолокационной станции и ВЦ;
zk - вектор измерений РЛС;
qk(sk+1|sk) - условные вероятности смены варианта воздействия уводящих помех;
πk+1(rk+1|rk,sk+1) - условные вероятности смены показаний индикатора варианта воздействия уводящих помех;
Gk, Qk - ковариационные матрицы соответственно векторов шумов возбуждения Fkξk и помех Еk(sk)ζk;
ξk, ζk - стандартные дискретные векторные белые шумы;
Θk(sk) - условная ковариационная матрица измерения при фиксированном варианте воздействия уводящих помех;
Ak, Fk - известные матрицы коэффициентов;
Ck(sk), Ek(sk) - известные матрицы детерминированных функций от варианта воздействия уводящих помех sk;
Т - операция транспонирования матрицы;
detΘk(sk) - определитель матрицы Θk(sk);
ехр[⋅] - экспоненциальная функция,
определяется оценка
где индексы «п» и «к» относятся соответственно к планерной и первой компрессорной составляющим спектра, отраженного от ВЦ сигнала;
D(t), Vсбл(t), aп(t) - радиальные функционально-связанные координаты соответственно дальность, скорость и ускорение сближения носителя РЛС с воздушной целью;
Vп(t), Vк(t) - детерминированные составляющие радиальных скоростей сближения носителя РЛС с воздушной целью;
ΔVп(t), ΔVк(t) - флюктуационные составляющие радиальных скоростей сближения носителя РЛС с воздушной целью;
aп(t), aк(t) - флюктуационные составляющие радиальных ускорений;
αп, αк, - величины, обратные времени корреляции скоростных флюктуаций взаимного перемещения носителя РЛС и воздушной цели;
βп, βк - квадраты собственных частот скоростных флюктуаций взаимного перемещения носителя РЛС и воздушной цели;
σп, σк - среднеквадратические отклонения флюктуаций ускорения взаимного перемещения носителя РЛС и воздушной цели;
nп(t), nк(t) - формирующие нормированные белые гауссовские шумы;
D0, Vп0, Vк0, ΔVп0, ΔVк0, aп0, ак0 - начальные значения соответственно дальности до ВЦ, детерминированных и флюктуационных составляющих радиальных скоростей, флюктуационных составляющих радиальных ускорений, представляемой в процедуре (11)-(23) матрицами Ak и, Fk, размерностями 7×7, ненулевыми элементами которых являются соответственно
а11=а22=а33=а55=a66=1; a12=a13=-Δt; а34=а67=Δt; a44=1-αпΔt; a77=1-αкΔt; a43=-βпΔt; a76=-βкΔt;
Новыми признаками, обладающими существенными отличиями, являются:
1. Применение многоканального фильтра совместного сопровождения ВЦ и первой компрессорной составляющей спектра сигнала, функционирующего в соответствии с процедурой (11)-(23) квазиоптимальной совместной фильтрации фазовых координат и распознавания состояния марковской структуры линейной стохастической динамической системы, вместо фильтра сопровождения ВЦ, функционирующего в соответствии с процедурой (1)-(6) многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации.
2. Учет априорных данных о смене варианта воздействия уводящих помех в виде условных вероятностей переходов (26).
3. Комплексирование информации РЛС, измеряющей функционально-связанные координаты, и индикатора (обнаружителя) варианта воздействия уводящих помех с моделью (27).
4. Коррекция оценок функционально-связанных координат, полученных на основе динамической модели (24), при совместном воздействии уводящих по дальности и скорости помех по результатам скорректированных на основе альтернативных моделей (25) измерений (адаптация системы наблюдения к различным вариантам воздействия уводящих помех).
5. Прогнозирование (11) вероятностей
6. Прогнозирование (12) на один шаг дискретности вперед условных математических ожиданий
при фиксированном варианте воздействия уводящих помех с учетом найденных вероятностей на основе априорных данных о смене вариантов воздействия уводящих помех (26) и динамике функционально-связанных координат (24).
7. Прогнозирование (13) на один шаг дискретности вперед условных ковариационных матриц
8. Оценка (14) апостериорных вероятностей
9. Оценка (15) условных апостериорных математических ожиданий
10. Оценка (16) условных апостериорных ковариационных матриц
11. Идентификация (21) такого
12. Нахождение безусловной оценки
13. Нахождение (23) безусловной ковариационной матрицы
Данные признаки являются существенными и в совокупности в известных технических решениях не обнаружены.
Применение всех новых существенных признаков позволит идентифицировать совместное или раздельное воздействие уводящих по дальности и скорости помех с одновременным формированием достоверных безусловных оценок дальности до воздушной цели и скорости сближения носителя РЛС с нею при комплексировании информации РЛС и индикатора (обнаружителя) варианта воздействия уводящих помех, учете априорных данных о смене этих вариантов и адаптации системы наблюдения к ним.
На фиг. 1 приведена блок-схема, поясняющая реализацию предлагаемого способа сопровождения воздушной цели при воздействии уводящих по дальности и скорости помех.
Способ сопровождения ВЦ из класса «самолет с ТРД» при воздействии уводящих по дальности и скорости помех осуществляется следующим образом.
На вход известного блока 1 БПФ [3], на промежуточной частоте с выхода приемника РЛС поступает сигнал S(t), отраженный от ВЦ, который подвергается узкополосной доплеровской фильтрации на основе процедуры БПФ и преобразуется в амплитудно-частотный спектр, составляющие которого обусловлены отражениями сигнала от планера сопровождаемой ВЦ и вращающихся частей КНД ее силовой установки.
В известном формирователе 2 измерения [3], во-первых, определяется отсчет доплеровской частоты Fп(k+1), соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, который соответствует его отражениям от планера ВЦ, во-вторых, данный отсчет доплеровской частоты преобразуется в значение скорости, как Vп(k+1)=λFп(k+1)/2 (где λ - рабочая длина волны РЛС), в-третьих, поступающее на вход измерение дальности в непрерывном времени D(t) преобразуется в дискретные отсчеты дальности D(k+1), в-четвертых, определяется отсчет доплеровской частоты Fк(k+1), соответствующий максимальной амплитуде спектральной составляющей спектра сигнала, находящейся справа по доплеровской частоте относительно спектральной составляющей сигнала, отраженного от планера ВЦ, в-пятых, данный отсчет доплеровской частоты преобразуется в значение скорости, как Vк(k+1)=λFк(k+1)/2.
В результате на выходе блока 2 формируется измерение zk+1=(D(k+1), Vп(k+1), Vк(k+1))T, которое поступает на вход многоканального фильтра 9 совместного сопровождения ВЦ и первой компрессорной составляющей спектра сигнала, функционирующего в соответствии с известной процедурой квазиоптимальной совместной фильтрации фазовых координат и распознавания состояния марковской структуры линейной стохастической динамической системы (11)-(23), структурная схема которой и описание приводятся в [4], работающего на основе априорных данных (24)-(29) в виде математической модели системы «воздушная цель - радиолокационная станция - индикатор» со случайной скачкообразной структурой, включающей (блок 10 памяти бортовой ЦВМ) модель линейной динамики радиальных функционально-связанных координат 3 взаимного перемещения носителя радиолокационной станции и воздушной цели, представленной матрицами (Ak, Fk), модель измерений функционально-связанных координат в радиолокационной станции 4, представленной матрицами (Ck(sk), Ek(sk)), модель смены варианта воздействия уводящих помех 5, представленной переходными вероятностями qk(⋅), индикатора варианта воздействия уводящих помех 6, представленной переходными вероятностями πk+1(⋅), модель неуправляемых случайных возмущений и помех 7 при начальных условиях 8, также поступающих на вход многоканального фильтра 9.
Сформированные на выходе многоканального фильтра 9 оценки
и носителя РЛС при совместном или раздельном воздействии уводящих по дальности и скорости помех или при отсутствии их воздействия, безусловной ковариационной матрицы
Результаты сравнительного моделирования предлагаемого способа сопровождения воздушной цели из класса «самолет с турбореактивным двигателем» при воздействии уводящих по дальности и скорости помех на основе многоканального фильтра совместного сопровождения воздушной цели
и первой компрессорной составляющей спектра сигнала, функционирующего в соответствии с процедурой квазиоптимальной совместной фильтрации фазовых координат и распознавания состояния марковской структуры линейной стохастической динамической системы, и известного способа сопровождения ВЦ из класса «самолет с ТРД» при воздействии уводящих по дальности и скорости помех [3] на основе процедуры многомерной линейной дискретной калмановской фильтрации свидетельствуют с доверительной вероятностью 0,95 о снижении среднеквадратического отклонения ошибки фильтрации до 16% и о повышении вероятности правильной идентификации варианта воздействия уводящих помех до 10%.
Таким образом, применение предлагаемого способа позволит повысить достоверность идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех или отсутствия их воздействия и оценки радиальных функционально-связанных дальности до воздушной цели и скорости сближения носителя РЛС с нею путем приближения получаемых оценок к их оптимальным значениям за счет комплексирования информации РЛС и индикатора варианта воздействия уводящих помех, учета априорных данных о смене этих вариантов и адаптации системы наблюдения к ним.
ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
1. Богданов А.В., Закомолдин Д.В., Новичёнок И.А. Способ сопровождения воздушной цели из класса «Самолет с турбореактивным двигателем» при воздействии уводящей по скорости помехи. Патент на изобретение №2575383, 2016 (аналог).
2. Казаринов Ю.М., Соколов А.И., Юрченко Ю.С. Проектирование устройств фильтрации радиосигналов. - Л.: изд. Ленинградского университета, 1985, страницы 150, 151 (аналог).
3. Богданов А.В., Васильев О.В., Докучаев Я.С. Способ сопровождения воздушной цели из класса «Самолет с турбореактивным двигателем» при воздействии уводящих по дальности и скорости помех. Патент на изобретение №2665031, 2018 (прототип).
4. Бухалев В.А. Оптимальное сглаживание в системах со случайной скачкообразной структурой / В.А. Бухалев. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2013, стр. 117-120.
Изобретение относится к области вторичной цифровой обработки радиолокационных сигналов и может быть использовано в радиолокационной станции (РЛС) для формирования при сопровождении воздушной цели (ВЦ) из класса «самолет с турбореактивным двигателем» достоверной идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех или отсутствия их воздействия. Достигаемый технический результат - повышение достоверности идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех и оценки дальности до ВЦ и скорости сближения носителя РЛС с ВЦ. Способ заключается в идентификации совместного или раздельного воздействия уводящих по дальности и скорости помех или его отсутствия с одновременным формированием достоверных безусловных оценок дальности до ВЦ и скорости сближения носителя РЛС с ВЦ при комплексировании информации РЛС и индикатора варианта воздействия уводящих помех, учете априорных данных о смене этих вариантов и адаптации системы наблюдения к ним на основе узкополосной доплеровской фильтрации сигнала, отраженного от цели, с использованием процедуры быстрого преобразования Фурье, формирования отсчетов доплеровских частот, обусловленных отражениями сигнала от планера и лопаток рабочего колеса первой ступени компрессора низкого давления силовой установки ВЦ, обработки сформированных отсчетов доплеровских частот и выходных показаний индикатора варианта воздействия уводящих помех в многоканальном фильтре совместного сопровождения ВЦ и первой компрессорной составляющей спектра сигнала, функционирующего в соответствии с процедурой квазиоптимальной совместной фильтрации фазовых координат и распознавания состояния марковской структуры линейной стохастической динамической системы, работающего на основе априорных данных в виде математической модели системы «ВЦ - РЛС - индикатор» со случайной скачкообразной структурой, включающей модели линейной динамики радиальных функционально-связанных координат взаимного перемещения носителя РЛС и ВЦ, их измерений в радиолокационной станции, смены варианта воздействия уводящих помех, индикатора варианта воздействия уводящих помех, неуправляемых случайных возмущений и помех при начальных условиях. На выходе многоканального фильтра формируются оценки варианта воздействия уводящих помех, безусловного математического ожидания функционально-связанных координат взаимного перемещения ВЦ и носителя РЛС при совместном или раздельном воздействии уводящих по дальности и скорости помех или при отсутствии такого воздействия, и безусловной ковариационной матрицы ошибок их оценивания. 1 ил.
Способ сопровождения воздушной цели из класса "самолёт с турбореактивным двигателем" при воздействии уводящих по дальности и скорости помех
Способ сопровождения в радиолокационной станции групповой воздушной цели из класса "самолёты с турбореактивными двигателями" при воздействии уводящих по скорости помех