Устройство для управления судном - RU2019135373A

1. Устройство для управления плавучим судном (1) с уменьшенной необходимостью или без необходимости отклонения руля, причем судно (1) буксирует груз, например, трал (10), содержащее по меньшей мере два буксирных троса (6, 7), соединенных с соответствующей лебедкой (2, 3) на борту указанного судна (1), и по меньшей мере два блока (4, 5) на кормовом конце судна (1), через которые проходит соответствующий буксирный трос (6, 7), причем по меньшей мере один из блоков (4, 5) выполнен с возможностью перемещения поперечно продольной оси (24) судна (1) и/или в продольном направлении судна (1); причем положение подвижного блока (блоков) (4, 5) определяет точку приложения силы натяжения буксирного троса (6, 7), отличающееся тем, что устройство дополнительно содержит блок (12) управления, причем блок (12) управления выполнен с возможностью приема входных данных от навигационной системы, и указанный блок (12) управления соединен с исполнительным механизмом (21), перемещающим указанный блок (блоки) (4, 5) поперечно продольной оси (24) судна (1) и/или в продольном направлении судна (1) для изменения момента (26) силы (W') натяжения относительно центра вращения судна (1), и тем, что блок (12) управления оснащен вычислительным блоком, который определяет силу натяжения буксирного троса (тросов) и вычисляет момент (26) силы на основе силы натяжения на судне (1), причем блок (12) управления выполнен с возможностью использования изменения указанного момента (26) силы для управления судном (1), тем, что блок (12) управления соединен с по меньшей мере одной из указанных лебедок (2, 3) и выполнен с возможностью разматывания или сматывания буксирного троса (6, 7) для уменьшения или увеличения натяжения буксирного троса (6, 7), соединенного с указанной лебедкой (4, 5), и тем, что блок (12) управления дополнительно соединен с рулем на судне (1), так что блок (12) управления при необходимости инициирует отклонение руля для достижения требуемого курса судна (1).

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что вычислительный блок вычисляет изменение результирующего момента (26) силы на основе определенной силы натяжения и перемещения по меньшей мере одного блока (4, 5).

3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что каждый буксирный трос (6, 7) в заданной ситуации имеет одинаковую длину или натяжение за счет сматывания или разматывания троса, причем вычислительный блок соединен с исполнительным механизмом на по меньшей мере одной из лебедок (2, 3) для сматывания или разматывания троса.

4. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что каждый буксирный трос (6, 7) в заданной ситуации имеет разные длины или натяжения за счет сматывания или разматывания троса, причем вычислительный блок соединен с исполнительным механизмом на по меньшей мере одной из лебедок (2, 3) для сматывания или разматывания троса.

5. Устройство по п. 3 или 4, отличающееся тем, что вычислительный блок выполнен с возможностью сматывания или разматывания буксирного троса (6, 7), проходящего через блок (4, 5), который был перемещен, для уменьшения или увеличения натяжения этого троса (6, 7).

6. Устройство по п. 3 или 4, отличающееся тем, что вычислительный блок выполнен с возможностью сматывания или разматывания буксирного троса (6, 7) с противоположной стороны судна (1) от блока (4, 5), который был перемещен, для увеличения или уменьшения натяжения этого троса (6, 7).

7. Устройство по любому из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что вычислительный блок также определяет угол буксирного троса (6, 7) относительно продольной оси (24) и/или вертикальной оси судна (1).

8. Устройство по пп. 2, 3, 4, 5, 6 или 7, отличающееся тем, что вычислительный блок определяет комбинированное поперечное и/или продольное перемещение подвижных блоков (4, 5), которое обеспечивает требуемый момент (26) силы для управления судном (1).

9. Способ управления плавучим судном (1) с уменьшенной необходимостью или без необходимости отклонения руля, причем судно (1) буксирует груз, например, трал (10), в котором по меньшей мере два буксирных троса (6, 7), соединенных с соответствующей лебедкой (2, 3) на борту указанного судна (1), проходят через по меньшей мере два блока (4, 5) на кормовом конце судна (1), причем по меньшей мере один из блока (блоков) (4, 5) выполнен с возможностью перемещения поперечно продольной оси (24) судна (1) и/или в продольном направлении судна (1); причем подвижный блок (4, 5) определяет точку приложения силы натяжения буксирного троса, отличающийся тем, что судно (1) имеет блок (12) управления, причем блок (12) управления соединен с возможностью приема входных данных от навигационной системы, причем часть этих входных данных представляет собой требуемое направление судна (1); причем блок (12) управления содержит вычислительный блок, который заново вычисляет изменение направления относительно момента (26) силы, который обеспечит необходимое изменение направления для достижения требуемого направления, тем, что вычисляют силу натяжения буксирного троса, тем, что вычисляют поперечное или продольное перемещение (23) по меньшей мере одного из блока (блоков) (4, 6), которое обеспечивает требуемый момент (26) силы, и тем, что блок (12) управления передает сигнал в исполнительный механизм (21), который перемещает блок на расстояние, обеспечивающее требуемый момент (26) силы, и тем, что блок (12) управления соединен с по меньшей мере одной из лебедок (2, 3) для обеспечения разматывания или сматывания буксирного троса (6, 7) для уменьшения или увеличения натяжения буксирного троса (6, 7), соединенного с указанной лебедкой (2, 3), и тем, что блок (12) управления дополнительно соединен с рулем на судне (1) для обеспечения при необходимости отклонения руля для достижения требуемого направления и/или курса судна (1) относительно грунта.

10. Способ по п. 9, отличающийся тем, что длины каждого буксирного троса (6, 7) сохраняют одинаковыми, когда судно (1) движется прямо вперед,

тем, что блок (12) управления перемещает один блок (4, 5),

тем, что судно (1) начинает поворачивать в результате изменения момента (26) силы, действующего на судно (1),

тем, что в результате изменения направления буксирные тросы (6, 7), которые находятся снаружи поворота, испытывают увеличенное натяжение, что, в свою очередь, приводит к перекосу, который первоначально противодействует изменению направления судна (1), и

тем, что тросы (6, 7), которые находятся снаружи поворота, разматывают для регулировки перекоса, или тем, что тросы (6, 7), которые находятся с противоположной стороны продольной оси судна (1), сматывают.

11. Способ по п. 9 или 10, отличающийся тем, что вычислительный блок также определяет угол буксирного троса (6, 7) относительно судна (1) предпочтительно как относительно горизонтальной, так и вертикальной осей.

12. Способ по любому из пп. 9-11, отличающийся тем, что, когда по меньшей мере один из блоков (4, 5) перемещают в продольном и/или поперечном направлении судна (1), и судно поворачивает относительно направления буксирного троса (6, 7), непрерывно вычисляют момент (26) силы, полученный из составляющей (W_T') силы, поперечной указанному судну, указанной силы (W') натяжения и плеча (30) между точкой приложения силы (W') натяжения и центром вращения судна, причем указанное плечо (30) непрерывно регулируют для достижения требуемого момента (26) силы.