Доильный робот и система доения - RU2012157767A

Реферат

1. Доильный робот (10), содержащий:первое звено (L), выполненное с возможностью поворота вокруг первой оси (х) до первого угла в пределах первого углового сектора (α) через первое соединение (11) посредством исполнительного механизма (А) первого соединения,второе звено (L), присоединенное к первому звену (L), выполненное с возможностью поворота вокруг второй оси (х) до второго угла в пределах второго углового сектора (α) через второе соединение (12) посредством исполнительного механизма (А) второго соединения,третье звено (L), присоединенное ко второму звену (L), выполненное с возможностью поворота вокруг третьей оси (х) до третьего угла в пределах третьего углового сектора (α) через третье соединение (13) посредством исполнительного механизма (А) второго соединения,рабочий орган (Е),причем первое, второе и третье звенья (L, L, L) могут поворачиваться так, что рабочий орган (Е) перемещается внутри трехмерного рабочего пространства (W) доильного робота (10),датчик (16), приспособленный для восприятия положения объекта, включая сосок животного, иблок управления (15), приспособленный для управления исполнительными механизмами первого, второго и третьего соединений для перемещения рабочего органа (Е) в положение, воспринимаемое датчиком (16),отличающийся тем, что каждое положение рабочего органа (Е) в пределах рабочего пространства (W) соответствует отдельному сочетанию первого, второго и третьего углов.2. Доильный робот по п.1, в котором способность к вращению первого звена (L), второго звена (L) и третьего звена (L) ограничивается с помощью первого, второго и третьего ограничительных средств, соответственно, так что рабочий орган (Е) удерживается �