Способ и устройство управления работой устройства погрузки лесоматериалов в рабочей машине и лесозаготовительная машина - RU2019125149A
Код документа: RU2019125149A
Формула
1. Способ управления работой устройства погрузки лесоматериалов в рабочей машине, причем это устройство (14) погрузки лесоматериалов прикреплено через устройство (13) вращения к концу (19) набора стрел (12) рабочей машины (10), чтобы создать требуемую ориентацию устройства (14) погрузки лесоматериалов для работы, и в этом способе ориентацию устройства (14) погрузки лесоматериалов, выполняемую с использованием устройства (13) вращения, привязывают на основе операции, которая должна выполняться с использованием набора стрел (12), отличающийся тем, что
ориентацию устройства (14) погрузки лесоматериалов привязывают к положению (A-C) конца (19) набора стрел (12),
положение (A-C) конца (19) набора стрел (12) определяют во время выполнения операции,
на основе положения (A-C) конца (19) набора стрел (12) устройство (14) погрузки лесоматериалов ориентируют с использованием устройства (13) вращения в соответствии с указанной привязкой.
2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что предпочтительно перед операцией, выполняемой с использованием набора стрел (12), ориентацию устройства (14) погрузки лесоматериалов, соответствующую положению (A-C) конца (19) набора стрел (12) привязывают, для повторения операции, выполняемой с использованием набора стрел (12), по меньшей мере в двух положениях (A-C) конца (19) набор стрел (12), предпочтительно путем записи ориентации устройства (14) погрузки лесоматериалов по меньшей мере в двух положениях (A-C) конца (19) набора стрел (12) в памяти (24.3) системы (24) управления рабочей машины (10).
3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что
предпочтительно перед операцией, выполняемой с использованием набора стрел (12), сохраняют данные о траектории движения в операции, выполняемой с использованием набора стрел (12), или данные о положении конца (19) набора стрел (12),
при выполнении операции с использованием набора стрел (12) положение конца (19) набора стрел (12) изменяют в соответствии с сохраненными данными траектории движения или данными о положении конца (19) набора стрел (12).
4. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что ориентацию устройства (14) погрузки лесоматериалов привязывают к положению (А-С) конца (19) набора стрел (12), которое образует, например, группу точек в пространстве (A'-C') местоположения, такую как, например, объем местоположения.
5. Способ по любому из пп. 1-3, отличающийся тем, что устройство (14) погрузки лесоматериалов представляет собой захват (15) для погрузки деревьев (16) или других объектов или перемещения их из одного места в другое.
6. Способ по п. 5, отличающийся тем, что ориентацию захвата (15) привязывают к положению (А-С) конца (19) набора стрел (12), когда захват (15) не имеет груза (16).
7. Способ по п. 5, отличающийся тем, что ориентацию захвата (15) привязывают к положению (А-С) конца (19) набора стрел (12 при наличии груза (16) в захвате (15).
8. Способ по любому из пп. 1-3, 6 и 7, отличающийся тем, что
при определении положения (A-C) конца (19) набора стрел (12), определяется угол (α)поворота набора стрел (12),
ориентацию устройства (14) погрузки лесоматериалов привязывают к углу (α) поворота набора стрел (12).
9. Способ по любому из пп. 1-3, 6 и 7, отличающийся тем, что
при выполнении операции с использованием набора стрел (12), для наблюдения за рабочей средой используют измерительное средство (17) с целью обнаружения препятствий (22),
на основании наблюдения, определенного положения конца (19) набора стрел (12) и намеченной точки конца (19) набора стрел (12) создают управляющий сигнал, чтобы направлять работу устройства (13) вращения и/или конец (19) набора стрел (12) в намеченное положение или точку, избегая при этом обнаруженных препятствий (22),
на основе определенного положения конца (19) набора стрел (12) и созданного управляющего сигнала устройство (14) погрузки лесоматериалов ориентируется устройством (13) в соответствии с указанной привязкой.
10. Способ по п. 5, отличающийся тем, что захват (15) содержит клещи (34), выполненные с возможностью открывания и закрывания, и этот захват (15) ориентируют с использованием устройства (13) вращения таким образом, что по отношению к грузовому пространству (27) перемещение клещей (34) захвата (15) при открывании и закрывании происходит в основном в плоскости, перпендикулярной продольному направлению деревьев (16), которые должны быть расположены в грузовом пространстве {21).
11. Способ по п. 5, отличающийся тем, что захват (15) содержит клещи (34), выполненные с возможностью открывания и закрывания, и этот захват (15) ориентируют с использованием устройства(13) вращения таким образом, что по отношению к штабелю (21) или кучи перемещение клещей (34) захвата (15) при открывании и закрывании происходит в плоскости, перпендикулярной продольному направлению деревьев (16), которые должны быть расположены в штабеле (21) или куче.
12. Устройство для управления работой устройства погрузки лесоматериалов в рабочей машине, которое содержит
набор стрел (12), прикрепленный к рабочей машине (10), содержащей рабочие устройства (18, 20, 23) для погрузки деревьев (16) рабочей машиной (10), выполненный с возможностью изменения положения (A-C) конца (19) набора стрел (12),
устройство (14) погрузки лесоматериалов, прикрепленное к концу (19) набора стрел (12) с помощью устройства (13) вращения для создания требуемой ориентации в устройстве (14) погрузки лесоматериалов для работы,
измерительное средство (17) для определения положения (A-C) конца (19) набора стрел (12) и ориентации устройства (14) погрузки лесоматериалов относительно рабочей машины (10),
средство (24) управления для привязки ориентации устройства (14) погрузки лесоматериалов, выполняемой с использованием устройства (13) вращения на основе операции, выполняемой с использованием набора стрел (12), и ориентации устройства (14) погрузки лесоматериалов с использованием устройства (13) вращения
отличающееся тем, что
средство (24) управления выполнено с возможностью привязки ориентации устройства (14) погрузки лесоматериалов к положению (A-C) конца (19) набора стрел (12),
положение (A-C) конца (19) набора стрел (12) и ориентация устройства (14) погрузки лесоматериалов выполнены с возможностью определения измеряющим средством (17) при выполнении работы,
средство (24) управления выполнено с возможностью ориентации устройства (14) погрузки лесоматериалов с помощью устройства (13) вращения на основе определенного положения (A-C) конца (19) набора стрел (12) в соответствии с указанной привязкой.
13. Устройство по п. 12, отличающееся тем, что средство (24) управления выполнено с возможностью реализации способа по п. 1.
14. Лесозаготовительная машина, отличающаяся тем, что лесозаготовительная машина (100) содержит устройство по п. 12.
15. Лесозаготовительная машина, отличающаяся тем, что лесозаготовительная машина (100) выполнена с возможностью реализации способа по п. 1.
16. Компьютерный программный продукт для управления работой устройства погрузки лесоматериалов в рабочей машине (10), отличающийся тем, что продукт содержит средство программного кода, хранящееся на машиночитаемом носителе/устройстве хранения, причем это средство программного кода выполнено с возможностью выполнения любого из всех этапов по п. 1 при запуске программы на компьютере.
17. Устройство, которое содержит блок памяти для хранения программного кода и процессор для выполнения программного кода, отличающееся тем, что при выполнении устройство (24.2) реализует по меньшей мере некоторые из этапов по п. 1.
