Автономная кормосмесительная тележка и способ управления автономной кормосмесительной тележкой - RU2017121215A

1. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) из стартовой точки (S) к целевой точке (Z), причем автономная кормосмесительная тележка (1) включает в себя следующие компоненты:

- выполненную с возможностью автономного передвижения и управления ходовую часть (2),

- рабочие органы в виде приводного двигателя (12), привода движения и системы рулевого управления для ходовой части (2),

- по меньшей мере один сканер (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или по меньшей мере один датчик (18, 25) для определения данных,

- по меньшей мере одно взаимодействующее со сканерами и/или датчиками вычислительное устройство (14),

- сканер (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или по меньшей мере один датчик (18, 25) собирает данные об окружающей среде,

- вычислительное устройство (14) из собранных данных об окружающей среде определяет отображающее окружающую среду, трехмерное и состоящее из отдельных точек (50-1, 50-2, …, 50-n) облако точек, причем положение отдельных точек (50-1, 50-2, 50-3, …, 50-n) задано соответственно координатами точки, и облако точек в целом характеризует ситуативную пространственную окружающую среду,

- позицию местонахождения автономной кормосмесительной тележки (1) регистрируют и задают в вычислительном устройстве (14) в качестве стартовой точки (S),

- вычислительное устройство (14) определяет путь (62) движения между стартовой точкой (S) и предварительно заданной целевой точкой (Z),

- в вычислительном устройстве (14) сравнивают предварительно заданные параметры с отображающим окружающую среду облаком точек,

- в вычислительном устройстве (14) предварительно заданы критерии, которые дают возможность корректировки определенного пути (62) движения в рассчитанный вновь путь (62') движения,

так что путь (62) движения автономной кормосмесительной тележки (1) является проверяемым на его доступность для движения, и в случае установления недоступности для движения автономно адаптируемым к требованиям ситуативной пространственной окружающей среды и заменяемым альтернативным путем (62') движения, отличающийся тем, что на базе статичной, трехмерной карты посредством сжатия относящихся к третьей плоскости данных в поверхность определяют 2D-карту, и определенные сканером (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или по меньшей мере одним датчиком (18, 25) данные сопоставляют со статичной двухмерной картой, так что предусмотренный на базе статичной карты путь (62) движения является сравнимым с действительной ситуацией и проверяемым, соответствует ли предусмотренный путь (62) движения предварительно заданным и сохраненным в вычислительном устройстве (14) требованиям к доступности для движения.

2. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по п. 1, отличающийся тем, что в вычислительное устройство (14) закладывают статичную, трехмерную карту области применения автономной кормосмесительной тележки (1), и определенные сканером (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или по меньшей мере одним датчиком (18, 25) данные сопоставляют со статичной, трехмерной картой, так что предусмотренный на базе статичной карты путь (62) движения является сравнимым с действительной ситуацией и проверяемым, соответствует ли предусмотренный путь (62) движения предварительно заданным и сохраненным в вычислительном устройстве (14) требованиям к доступности для движения.

3. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что при недоступности для движения предусмотренного пути (62) движения на базе заложенной, двух- или трехмерной карты посредством вычислительного устройства (14) автономно определяют альтернативный путь (62') движения для достижения предусмотренной целевой точки (Z) и применяют для подхода к целевой точке (Z).

4. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1-3, отличающийся тем, что проверку пути (62) движения на его доступность для движения осуществляют непрерывно.

5. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1-4, отличающийся тем, что в качестве сканера (17, 20, 21, 22, 23, 24) предусмотрен двухмерный лазерный сканер, который поворачивают на угол рыскания, так что посредством вращательного движения сканера (17, 20, 21, 22, 23, 24) являются определяемыми двухмерные данные в различных плоскостях, и из двухмерных данных различных плоскостей являются выводимыми данные трехмерно отображающего окружающее пространство облака точек.

6. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1-5, отличающийся тем, что в вычислительное устройство (14) в различных двух- или трехмерных библиотеках данных закладывают информацию о позициях статичных объектов и/или динамичных объектов и/или переменных объектов.

7. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1-6, отличающийся тем, что

- отдельные точки (50-1, 50-2, …, 50-n) сравнивают с сохраненными в вычислительном устройстве (14) объектами и/или с наборами параметров этих объектов, таких как, например, боковой стены (28), пола (42), различных кормовых средств (51, 52), обшивки потолка, препятствий (53), и классифицируют на этой базе,

- отдельные точки (50-1, 50-2, …, 50-n) и/или идентифицированные на базе отдельных точек объекты приобщаются вычислительным устройством (14) к определению пути (62, 62') движения.

8. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1-7, причем

- автономная кормосмесительная тележка (1) включает в себя заборное устройство (10),

- для приема различных кормовых средств в вычислительном устройстве (14) сохранены различные стратегии выемки для управления заборным устройством (10),

- посредством по меньшей мере одного сканера (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или датчика (18, 25) определяют структуру кормового средства в области стартовой точки (40) выемки и сравнивают с сохраненными в вычислительном устройстве (14) структурами и/или наборами параметров кормовых средств,

- на базе предварительно заданных критериев с идентифицированной структурой в области стартовой точки (40) выемки соотносят стратегию выемки,

- вычислительное устройство (14) управляет заборным устройством (10) с соотнесенной стратегией выемки.

9. Способ управления автономной кормосмесительной тележкой (1) по одному из пп. 1-8, отличающийся тем, что в вычислительном устройстве предварительно задают критерии, при выполнении которых работа автономной кормосмесительной тележки (1) останавливается посредством устройства аварийной остановки.

10. Компьютерный программный продукт, выполненный для осуществления способа по одному из предшествующих пунктов.

11. Устройство управления, прежде всего устройство обработки данных, выполненное для осуществления способа по одному из пп. 1-9 и/или для выполнения компьютерного программного продукта по п. 10.

12. Автономная кормосмесительная тележка (1), включающая в себя:

- выполненную с возможностью автономного передвижения и управления ходовую часть (2),

- рабочие органы в виде приводного двигателя (12), привода движения и системы рулевого управления для ходовой части (2),

- по меньшей мере один сканер (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или по меньшей мере один датчик (18, 25) для определения данных,

- по меньшей мере одно взаимодействующее со сканерами и/или датчиками вычислительное устройство (14),

выполненная для осуществления способа по одному из пп. 1-9.

13. Автономная кормосмесительная тележка (1) по п. 12, включающая в себя:

- выполненную с возможностью автономного передвижения и управления ходовую часть (2),

- рабочие органы в виде приводного двигателя (12), привода движения и системы рулевого управления для ходовой части (2),

- по меньшей мере один сканер (17, 20, 21, 22, 23, 24) и/или по меньшей мере один датчик (18, 25) для определения данных,

- по меньшей мере одно взаимодействующее по меньшей мере с одним сканером (17, 20, 21, 22, 23, 24) вычислительное устройство (14), отличающаяся тем, что в качестве сканера (17, 20, 21, 22, 23, 24) предусмотрен двухмерный лазерный сканер, который является поворачиваемым на угол рыскания, так что посредством вращательного движения сканера (17, 20, 21, 22, 23, 24) являются определяемыми двухмерные данные в различных плоскостях, и из двухмерных данных различных плоскостей являются выводимыми данные трехмерно отображающего окружающее пространство облака точек.

14. Автономная кормосмесительная тележка (1) по одному из пп. 12 или 13, отличающаяся тем, что автономная кормосмесительная тележка (1) включает в себя смесительный резервуар (3), выпускное устройство для кормовых средств, а также взвешивающее устройство для подлежащего приему количества корма.