Исполнительный механизм автоматизированной уборочной машины - RU2019128390A
Код документа: RU2019128390A
Формула
1. Исполнительный механизм, соединенный с автоматизированным уборочным агрегатом и содержащий:
датчиковый блок, выполненный с возможностью получения данных, относящихся к грозди плодов;
механизм с замкнутой кинематической цепью, выполненный с возможностью:
раскрывания из закрытой конфигурации в развернутую конфигурацию;
закрывания из развернутой конфигурации в закрытую конфигурацию;
уборочные ножницы, выполненные с возможностью перерезания плодоножки, причем указанные уборочные ножницы соединены с механизмом с замкнутой кинематической цепью;
ловящий механизм, выполненный с возможностью улавливания плодоножки после перерезания плодоножки уборочными ножницами; и
процессор, выполненный с возможностью управления исполнительным механизмом для перерезания плодоножки.
2. Исполнительной механизм по п. 1, в котором указанный механизм с замкнутой кинематической цепью содержит по меньшей мере четыре плеча, соединенные друг с другом посредством шарниров, обеспечивающих возможность окружения механизмом с замкнутой кинематической цепью грозди плодов при нахождении механизма с замкнутой кинематической цепью в развернутой конфигурации.
3. Исполнительный механизм по п. 2, в котором шарниры содержат центральные шарниры и дальний шарнир для предотвращения отсоединения указанных по меньшей мере четырех плеч при нахождении механизма с замкнутой кинематической цепью в развернутой конфигурации.
4. Исполнительный механизм по п. 2, в котором указанные по меньшей мере четыре плеча образуют отверстие, которое является достаточно большим для обеспечения прохождения грозди плодов через механизм с замкнутой кинематической цепью без повреждения плодов грозди плодов исполнительным механизмом.
5. Исполнительный механизм по п. 2, в котором уборочные ножницы соединены с механизмом с замкнутой кинематической цепью рядом с дальним шарниром для уменьшения крутящего момента, требуемого для перерезания плодоножки;
6. Исполнительный механизм по п. 1, в котором уборочные ножницы соединены с механизмом с замкнутой кинематической цепью на дальнем конце исполнительного механизма.
7. Исполнительный механизм по п. 1, в котором датчиковый блок представляет собой камеру, получающую данные о местоположении стебля в качестве данных изображения плода.
8. Исполнительный механизм по п. 1, в котором исполнительный механизм соединен с автоматизированной уборочной машиной посредством автоматизированного манипулятора, причем указанный робот-манипулятор выполнен с возможностью:
выравнивания исполнительного механизма с плодом;
перемещения исполнительного механизма к участку перерезания на плодоножке;
перемещения исполнительного механизма к контейнеру, в который помещают плод после его уборки исполнительным механизмом.
9. Исполнительный механизм по п. 8, в котором робот-манипулятор дополнительно выполнен с возможностью выравнивания исполнительного механизма для выполнения ровного среза плодоножки.
10. Исполнительный механизм по п. 8, в котором робот-манипулятор дополнительно выполнен с возможностью перемещения вдоль заранее определенного пути к грозди плодов.
11. Исполнительный механизм по п. 1, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью определения размера глубины грозди плодов в соответствии с данными, относящимися к грозди плодов.
12. Исполнительный механизм по п. 1, в котором изображение датчика содержит датчик изображения глубины для обеспечения возможности определения местоположения плода процессором.
13. Способ, включающий использование по меньшей мере одного аппаратного процессора автоматизированной уборочной машины для:
получения данных, относящихся к грозди плодов, которые относятся к местоположению плодоножки плода;
определения того, находится ли исполнительный механизм, соединенный с автоматизированной уборочной машиной, на участке перерезания вдоль плодоножки;
управления исполнительным механизмом для перерезания плодоножки на участке перерезания после определения нахождения исполнительного механизма на участке перерезания.
14. Способ по п. 13, дополнительно включающий:
управление механизмом с замкнутой кинематической цепью для:
перевода в развернутую конфигурацию;
перевода в закрытую конфигурацию.
15. Способ по п. 13, в котором управление механизмом с замкнутой кинематической цепью для перехода в закрытую конфигурацию обеспечивает создание достаточного крутящего момента и усилия для перерезания плодоножки на участке перерезания.
16. Способ по п. 13, в котором плодоножку перерезают уборочными ножницами, соединенными с механизмом с замкнутой кинематической цепью на дальнем конце механизма с замкнутой кинематической цепью.
17. Способ по п. 16, в котором ловящий механизм соединяют с механизмом с замкнутой кинематической цепью для улавливания плодоножки после перерезания плодоножки уборочными ножницами.
18. Способ по п. 13, дополнительно включающий управление механизмом с замкнутой кинематической цепью для перехода в развернутую конфигурацию для высвобождения плодоножки из ловящего механизма.
19. Способ по п. 18, дополнительно включающий управление ловящим механизмом для высвобождения плодоножки.
20. Способ по п. 13, дополнительно включающий:
управление роботом-манипулятором для выравнивания исполнительного механизма с плодом, причем робот-манипулятор соединен с исполнительным механизмом;
управление роботом-манипулятором для перемещения исполнительного механизма к контейнеру, в который исполнительный механизм помещает плод.
21. Автоматизированная уборочная машина, содержащая:
датчиковый блок, выполненный с возможностью получения данных, относящихся к грозди плодов;
защитный исполнительный механизм, выполненный с возможностью отодвигания веток и препятствий от плодоножки грозди плодов;
уборочный исполнительный механизм, выполненный с возможностью перерезания плодоножки;
ловящий механизм, выполненный с возможностью улавливания плодоножки после перерезания плодоножки уборочным исполнительным механизмом; и
процессор, выполненный с возможностью управления защитным исполнительным механизмом и уборочным исполнительным механизмом для перерезания плодоножки.
22. Автоматизированная уборочная машина по п. 21, в которой защитный исполнительный механизм соединен с первым роботом-манипулятором, выполненным с возможностью перемещения защитного исполнительного механизма по направлению к грозди плодов.
23. Автоматизированная уборочная машина по п. 22, в которой уборочный исполнительный механизм соединен со вторым роботом-манипулятором, выполненным с возможностью перемещения уборочного исполнительного механизма по направлению к грозди плодов для уборки грозди плодов.
24. Способ, включающий использование по меньшей мере одного аппаратного процессора автоматизированной уборочной машины для:
получения данных, относящихся к грозди плодов, которые относятся к местоположению плодоножки плода;
определения того, находится ли исполнительный механизм, соединенный с автоматизированной уборочной машиной, на участке перерезания вдоль плодоножки;
после определения нахождения исполнительного механизма на участке перерезания, управления:
защитным исполнительным механизмом для отодвигания веток и препятствий от плодоножки;
уборочным исполнительным механизмом для перерезания плодоножки.
