Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства - RU2004114253A

Реферат

1. Компенсационная система системы координат сухопутного транспортного средства, соединенная с приемником глобальной системы позиционирования, который выполнен с возможностью подачи в компенсационную систему системы координат, основывающихся на глобальной системе позиционирования информации о позиции и информации о направлении, и со средствами для измерения рыскания сухопутного транспортного средства, отличающаяся тем, что компенсационная система (122) системы координат выполнена с возможностью компенсации информации о направлении приемника (102) глобальной системы позиционирования относительно рыскания сухопутного транспортного средства (116).

2. Система по п.1, отличающаяся тем, что она содержит гироскоп (128) для измерения степени рыскания и/или угла рыскания сухопутного транспортного средства (116).

3. Система по п.2, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью использования информации о направлении приемника (102) глобальной системы позиционирования для ограничения дрейфа гироскопа (128).

4. Система по п.3, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью определения корректированной информации о направлении на основании следующего уравнения:

С_С=[G_R /F_MEAS]+[(C_GPS-C_G).K_C/CFR]+Pf

где С_C обозначает корректированное направление, G_R - измеренную степень рыскания, F_MEAS - частоту измерения степени рыскания, C_GPS - направление, определяемое на основе навигационной информации, созданной приемником (102) глобальной системы позиционирования, С_G - направление, определяемое на основе измерения степени рыскания, CFR - переменная разрешения фильтра направления, К_C - переменная величина фильтра, при этом CFR>К_C > положительной минимальной величины, и Pf является величиной, которая проецирует корректированное направление с центра тяжести сухопутного транспортного средства (116) на точку, в которой на сухопутном транспортном средстве (116) установлена антенна (114) приемника (102) глобальной системы позиционирования.

5. Система по п.1, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью компенсации информации о позиции приемника (102) глобальной системы позиционирования относительно угла крена сухопутного транспортного средства (116).

6. Система по п.5, отличающаяся тем, что она содержит устройство (130) измерения ускорения для измерения бокового ускорения сухопутного транспортного средства (116).

7. Система по п.5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью коррекции измеренного бокового ускорения, которое появляется при поворотах транспортного средства, на основании степени рыскания и скорости транспортного средства.

8. Система по п.5, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью вычисления бокового расстояния смещения сухопутного транспортного средства (116) на основе измеренного бокового ускорения и обусловленного быстрым ускорением расстояния, при этом обусловленное быстрым ускорением расстояние смещения определяется на основе изменений позиции сухопутного транспортного средства (116) относительно направления сухопутного транспортного средства (116).

9. Система по п.7, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью вычисления уклона пересекаемой местности на основе измеренного бокового ускорения сухопутного транспортного средства (116) и добавления к компенсированной информации о позиции и направлении.

10. Система по п.9, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью использования уклона для определения эффективной ширины колеи сухопутного транспортного средства (116) и/или приводимого им в движение рабочего устройства (120).

11. Навигационная система (100) сухопутного транспортного средства, содержащая приемник глобальной системы позиционирования, компенсационную систему (122) системы координат по любому из пп.1-10, и систему (104) управления навигацией, которая принимает скорректированную с помощью компенсационной системы системы координат информацию о позиции и направлении и выполнена с возможностью применения для навигации и/или автоматического управления сухопутным транспортным средством (116).

12. Система по п.11, отличающаяся тем, что она выполнена с возможностью направления сухопутного транспортного средства (116) вдоль колеи, которая проходит по существу параллельно предыдущей колее.

13. Система по п.11, отличающаяся тем, что компенсационная система (122) системы координат выполнена с возможностью извлечения информации о позиции и информации о направлении из информации о позиции и информации о направлении приемника (102) глобальной системы позиционирования и замены компенсированной информацией о позиции и информацией о направлении и подачи в систему (104) управления навигацией.

14. Способ вычисления скорректированной информации о направлении сухопутного транспортного средства (116), включающий следующие стадии: прием сигнала определения позиции от глобальной системы позиционирования, создание выведенной из этого сигнала информации о позиции и информации о направлении и измерении рыскания сухопутного транспортного средства (116), отличающийся тем, что измеренную величину рыскания сухопутного транспортного средства (116) применяют для вычисления скорректированной относительно рыскания информации о направлении.