Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной - RU2013142426A

Реферат

1. Способ управления траекторией транспортного средства во время операции разгрузки на ходу с уборочной машиной, включающий:приведение в движение уборочной машины вдоль неизвестной траектории движения;определение положения и скорости для уборочной машины;определение положения и скорости для транспортного средства;определение положения выгрузной трубы для уборочной машины;расчет точек будущей траектории для уборочной машины, используя определяемые положение и скорость уборочной машины;расчет траектории для транспортного средства, используя рассчитанные точки будущей траектории, определяемое положение выгрузной трубы, определяемые положение и скорость транспортного средства и определяемые положение и скорость уборочной машины; иуправление транспортным средством таким образом, чтобы следовать рассчитанной траектории с помощью команд контроллера.2. Способ по п. 1, при котором расчет точек будущей траектории включает:измерение скорости рыскания для уборочной машины;расчет прогнозируемой траектории для уборочной машины, используя измеренную скорость рыскания и установленные положение и скорость для уборочной машины;получение заданного интервала дистанций и заданного числа точек траектории; ирасчет точек будущей траектории, используя рассчитаннуюпрогнозируемую траекторию, заданный интервал дистанций и заданное число точек траектории.3. Способ по п. 2, при котором расчет прогнозируемой траектории включает:создание дуги, проходящей через текущее положение для уборочной машины и расположенной по касательной к текущему направлению скорости для уборочной машины, при этом генерируемая дуга имеет �