Сельскохозяйственная рабочая машина и способ содействия рулевому управлению - RU2016117769A

1. Сельскохозяйственная рабочая машина, содержащая по меньшей мере одну первую ходовую ось (12) и одну вторую ходовую ось (14), несколько расположенных на ходовых осях (12, 14) средств (16) сцепления с грунтом, причем по меньшей мере часть средств (16) сцепления с грунтом выполнены с возможностью приведения в действие посредством приводного двигателя (18) и/или выполнены управляемыми, в частности, посредством системы рулевого управления с поворотными кулаками, по меньшей мере один расположенный на управляемом средстве (16) сцепления с грунтом датчик (32) угла поворота для регистрации установленного угла (δ_th) рулевого поворота соответствующего средства (16) сцепления с грунтом и по меньшей мере один тормоз (22) поворота для избирательного торможения одного или нескольких, в частности приводных, средств (16) сцепления с грунтом ходовой оси (12, 14) для содействия рулевому управлению, отличающаяся тем, что предусмотрено устройство (24) управления для управления и регулирования по меньшей мере одного тормоза (22) поворота, причем обеспечена возможность определения угла (δ_th, δ_tat) рулевого поворота и/или угла (α) бокового увода по меньшей мере одного управляемого средства (16) сцепления с грунтом, и тормоз (22) поворота выполнен с возможностью управления и регулирования в зависимости от угла (δ_th, δ_tat) рулевого поворота и/или угла (α) бокового увода.

2. Рабочая машина по п. 1, отличающаяся тем, что управление и регулирование тормоза (22) поворота обеспечено по меньшей мере в зависимости от установленного угла (δ_th) рулевого поворота, выходного числа оборотов коробки (20) передач рабочей машины (10) и окружной скорости (v_i,a) по меньшей мере одного приводного средства (16) сцепления с грунтом, в частности внутреннего относительно кривой поворота.

3. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что угол (α) бокового увода по меньшей мере одного управляемого средства (16) сцепления с грунтом может быть определен по меньшей мере в зависимости от установленного угла (δ_th) рулевого поворота, геометрии (I, s) рабочей машины и окружных скоростей (v_i,a) расположенных на приводной ходовой оси (12, 14) внутреннего и наружного относительно кривой поворота средств (16) сцепления с грунтом.

4. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что активация тормоза (22) поворота обеспечена в зависимости от соотношения между теоретической окружной скоростью (v_{i,a th}) и действительной окружной скоростью (v_{i,a tat}) по меньшей мере одного приводного средства (16) сцепления с грунтом.

5. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что активация тормоза (22) поворота обеспечена в зависимости от предельной скорости (v_G) движения, причем тормоз (22) поворота выполнен с возможностью активации при скорости движения ниже предельной.

6. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что активация тормоза (22) поворота обеспечена в зависимости от предельного угла (δ_G) рулевого поворота и/или предельного угла (α_G) бокового увода, причем тормоз (22) поворота выполнен с возможностью активации при их превышении.

7. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что рабочая машина (10) содержит гироскоп (38) для регистрации угловой скорости (ω) рабочей машины (10), в частности, для определения действительного угла (δ_{i,a tat}) рулевого поворота.

8. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что предусмотрена, в частности спутниковая, навигационная система (40), по данным положения которой может быть зарегистрирован радиус (R_HA, R_VA) кривой движения по меньшей мере одной из ходовых осей (12, 14), в частности, для определения действительного угла (δ_{i,a tat}) рулевого поворота.

9. Рабочая машина по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что средство (16) сцепления с грунтом выполнено в виде колеса или гусеничного ходового механизма.

10. Способ содействия рулевому управлению сельскохозяйственной рабочей машины, содержащей по меньшей мере одну первую ходовую ось (12) и одну вторую ходовую ось (14), несколько расположенных на ходовых осях (12, 14) средств (16) сцепления с грунтом, причем по меньшей мере часть средств (16) сцепления с грунтом выполнены с возможностью приведения в действие посредством приводного двигателя (18) и/или выполнены управляемыми, в частности, посредством системы рулевого управления с поворотными кулаками, по меньшей мере один расположенный на управляемом средстве (16) сцепления с грунтом датчик (32) угла поворота для регистрации установленного угла (δ_th) рулевого поворота соответствующего средства (16) сцепления с грунтом и по меньшей мере один тормоз (22) поворота для избирательного торможения одного или нескольких, в частности приводных, средств (16) сцепления с грунтом ходовой оси (12, 14) для содействия рулевому управлению,

отличающийся тем, что предусмотрено устройство (24) управления для управления и регулирования по меньшей мере одного тормоза (22) поворота, причем определяют угол (δ_th, δ_tat) рулевого поворота и/или угол (α) бокового увода по меньшей мере одного управляемого средства (16) сцепления с грунтом, и управляют тормозом (22) поворота и регулируют его в зависимости от угла (δ_th, δ_tat) рулевого поворота и/или угла (α) бокового увода.

11. Способ по п. 10, отличающийся тем, что тормоз (22) поворота активируют в зависимости от соотношения между теоретической окружной скоростью (v_{i,a th}) и действительной окружной скоростью (v_{i,a tat}) по меньшей мере одного приводного средства (16) сцепления с грунтом, в зависимости от предельной скорости (v_G) движения и/или в зависимости от предельного угла (α_G) бокового увода.

12. Способ по п. 10 или 11, отличающийся тем, что посредством гироскопа (38) определяют угловую скорость (ω) рабочей машины (10), в частности, для определения угла (α) бокового увода по меньшей мере одного средства (16) сцепления с грунтом.

13. Способ по п. 10 или 11, отличающийся тем, что определяют радиус (R_HA, R_VA) кривой движения по меньшей мере одной из ходовых осей (12, 14) посредством, в частности спутниковой, навигационной системы (40).