Узел лебедки для помощи в перемещении гусеничного транспортного средства и способ управления им - RU2019140858A

1. Узел лебедки, содержащий опорную конструкцию (14), барабан (15), вращающийся относительно опорной конструкции (14) вокруг оси (A); трос (16), намотанный вокруг барабана (15); узел (10) актуатора, соединенный с барабаном (15), чтобы наматывать или разматывать трос (16), и выполненный с возможностью приема первого управляющего сигнала (SC1), указывающего требуемое давление насоса (21) узла (10) актуатора, и/или второй управляющий сигнал (SC2), указывающий требуемую производительность насоса (21) узла (10) актуатора; и устройство (13a) управления лебедкой, соединенное с узлом (10) актуатора, чтобы управлять наматыванием и разматыванием троса (16), и выполненное с возможностью приема первого управляющего сигнала (SC1) и/или второго управляющего сигнала (SC2); при этом устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения первого управляющего сигнала (SC1) и/или второго управляющего сигнала (SC2) согласно сигналу (S2) измеренной скорости движения, указывающему измеренную скорость движения гусеничного транспортного средства (1), сигналу (FF) измеренного тягового усилия, указывающему тяговое усилие, измеренное на узле (10) лебедки, и одному или более сигналам, выбранным из следующей группы сигналов: сигнал (S3) скорости троса, сигнал (S7) длины намотанного троса, сигнал (S4) требуемого тягового усилия, заданный вручную оператором, сигнал (S5) от измеренного угла стрелы (5) узла (10) лебедки относительно направления движения (D), и сигнал (PF) измеренного давления, указывающий давление, измеренное в ветви высокого давления гидравлического контура (20) узла (17) актуатора.

2. Узел лебедки по п. 1, при этом устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения первого управляющего сигнала (SC1) и/или второго управляющего сигнала (SC2) согласно давлению, по меньшей мере, одного из насосов, по меньшей мере, одной из гусениц или разнице давления между двумя насосами двух гусениц.

3. Узел лебедки по п. 1 или 2, в котором устройство (13a) управления лебедкой содержит первый регулируемый по частоте активный фильтр (31) и детектор (33) колебаний, выполненный с возможностью приема, в качестве входных данных, сигнала (FF) измеренного тягового усилия и предоставления, в качестве выходных данных, одного или более значений частоты, если обнаруживается колебание в сигнале (FF) измеренного тягового усилия; первый активный фильтр (31) является регулируемым по частоте согласно частоте или частотам, обнаруживаемым посредством детектора (33) колебаний, с тем, чтобы гасить или устранять колебания в тяговом усилии; устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения первого управляющего сигнала (SC1) посредством первого активного фильтра (31); предпочтительно, детектор (33) колебаний выполнен с возможностью обнаружения колебания посредством обнаружения частот, связанных с гармониками, имеющими значения амплитуды больше заданного значения.

4. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, в котором устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения первого управляющего сигнала (SC1) согласно сигналу (S5) измеренного угла, указывающему измерение угла стрелы узла (10) лебедки относительно направления движения (D) и/или согласно сигналу (S3) скорости троса и/или согласно сигналу (S7) длины намотанного троса и/или согласно сигналу (S2) измеренной скорости движения и/или согласно сигналу (FF) измеренного тягового усилия и/или согласно сигналу (S4) требуемого тягового усилия, заданному вручную оператором (U).

5. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, в котором устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения первого управляющего сигнала (SC1) согласно значению, по меньшей мере, одного давления, по меньшей мере, одного насоса, который питает соответствующую гусеницу (3); предпочтительно согласно сигналу (S1) давления гусеницы, указывающему разницу давления между гидравлическими контурами, питающими первую и вторую гусеницу (3), соответственно, гусеничного транспортного средства (1).

6. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, в котором устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения второго управляющего сигнала (SC2) согласно сигналу (S5) измеренного угла и/или сигналу (S3) скорости троса и/или сигналу (S7) длины намотанного троса и/или сигналу (S4) требуемого усилия, заданному оператором, и/или сигналу (FF) измеренного тягового усилия и/или согласно сигналу (S2) измеренной скорости движения и/или сигналу (PF) измеренного давления.

7. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, в котором устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения второго управляющего сигнала (SC2) согласно сигналу (S6) оборотов двигателя и/или сигналу (S1) давления гусеницы.

8. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, в котором устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью определения второго управляющего сигнала (SC2) согласно сигналу (SFTD) требуемого теоретического усилия; устройство (13a) управления лебедкой выполнено с возможностью вычисления сигнала (SFTD) требуемого теоретического усилия согласно сигналу (S5) измеренного угла и/или согласно сигналу (S3) скорости троса и/или согласно сигналу (S4) требуемого тягового усилия и/или согласно сигналу (S1) давления гусеницы и/или согласно сигналу (S2) измеренной скорости движения.

9. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, содержащий второй регулируемый по частоте активный фильтр (35) и детектор (33) колебаний, выполненный с возможностью приема, в качестве входных данных, сигнала (FF) измеренного тягового усилия и предоставления, в качестве выходных данных, одного или более значений частоты, если обнаруживается колебание в сигнале (FF) измеренного тягового усилия; второй активный фильтр (35) является регулируемым по частоте согласно частоте или частотам, обнаруживаемым посредством детектора (33) колебаний, с тем, чтобы гасить или устранять колебания в тяговом усилии; устройство (13a) управления лебедкой конфигурируется, чтобы определять второй управляющий сигнал (SC2) посредством второго активного фильтра (35); предпочтительно, детектор (33) колебаний выполнен с возможностью обнаружения колебания посредством обнаружения частот, связанных с гармониками, имеющими значения амплитуды больше заданного значения.

10. Узел лебедки по любому пункту из предшествующих пунктов, в котором узел (17) актуатора содержит гидравлический контур (20) и насос (21) переменной производительности для питания гидравлического контура (20) и выполнен с возможностью изменения своей производительности согласно давлению, определенному согласно: давлению в ветви высокого давления гидравлического контура (20), давлению, указанному посредством первого управляющего сигнала (SC1), и предпочтительно согласно второму управляющему сигналу (SC2).

11. Узел лебедки по п. 10, содержащий мотор (22) переменной производительности, соединенный с гидравлическим контуром (20) и питаемый посредством насоса (21) переменной производительности посредством гидравлического контура (20); мотор (22) переменной производительности, выполненный с возможностью изменения своей производительности согласно давлению, обнаруженному в ветви высокого давления гидравлического контура (20).

12. Гусеничное транспортное средство, содержащее двигатель (11), предпочтительно двигатель внутреннего сгорания, первую и вторую гусеницу (3) и узел (10) лебедки согласно любому пункту из предшествующих пунктов.

13. Гусеничное транспортное средство по п. 12, содержащее первый насос для приведения в действие первой гусеницы (3), и второй насос для приведения в действие второй гусеницы (3).

14. Гусеничное транспортное средство по п. 12 или 13, содержащее блок (13) управления транспортным средством, соединенный с устройством (13a) управления лебедкой для определения командного сигнала (DDC) привода.

15. Способ управления для узла лебедки гусеничного транспортного средства, содержащего вращаемый барабан (15); трос (16), намотанный вокруг барабана (15); узел (10) актуатора, соединенный с барабаном (15), чтобы наматывать или разматывать трос (16), и содержащий насос (21) переменной производительности и предпочтительно гидравлический мотор (22) переменной производительности; при этом способ содержит этап, на котором управляют давлением на выходе насоса, чтобы управлять наматыванием и разматыванием троса (16), и/или производительностью насоса, чтобы управлять наматыванием и разматыванием троса (16), согласно измеренной скорости движения гусеничного транспортного средства (10), значению измеренного тягового усилия троса (16) и одному или более значениям, выбранным из группы значений: скорости (S3) троса, длины (S7) намотанного троса, требуемого тягового усилия (S4), заданного вручную оператором, измеренного угла (S5) стрелы (5) узла (10) лебедки относительно направления движения (D) и давления, измеренного в ветви высокого давления гидравлического контура (20) узла (17) актуатора.