Захватное устройство с захватным узлом бернулли и вакуумным захватным узлом - RU2019112824A

1. Захватное устройство для концевого эффектора (2) манипулятора (3) для удерживания заготовки (4) по поверхности (5) заготовки,

имеющее захватный узел (6) Бернулли с выпускным узлом (7) для вывода потока (S_B) из захватного узла (6) Бернулли между захватным устройством (1) и поверхностью (5) заготовки таким образом, что потоком (S_B) в области - Бернуллиевской области (8) пониженного давления - может создаваться статическое пониженное давление для удерживания заготовки (4),

и имеющее вакуумный захватный узел (9) со всасывающей камерой (10), при этом в ограниченной всасывающей камерой (10) области - вакуумной области (11) пониженного давления - может создаваться статическое пониженное давление для удерживания заготовки (4),

причем Бернуллиевская область (8) пониженного давления и вакуумная область (11) пониженного давления по меньшей мере частично пересекаются, или причем Бернуллиевская область (8) пониженного давления и вакуумная область (11) пониженного давления окружают друг друга.

2. Захватное устройство по п.1, отличающееся тем, что Бернуллиевская область (8) пониженного давления полностью расположена в вакуумной области (11) пониженного давления, и/или что вакуумная область (11) пониженного давления полностью расположена в Бернуллиевской области (8) пониженного давления.

3. Захватное устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что захватный узел (6) Бернулли по меньшей мере частично, предпочтительно полностью, расположен в вакуумном захватном узле (9), предпочтительно, что захватный узел (6) Бернулли по меньшей мере частично, предпочтительно полностью, расположен во всасывающей камере (10).

4. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что захватный узел (6) Бернулли допускает плавающее удерживание заготовки (4) с возможностью движения заготовки (4) вдоль поверхности (5) заготовки, и/или что вакуумный захватный узел (9) допускает неподвижное удерживание заготовки (4) без возможности движения вдоль поверхности (5) заготовки.

5. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что захватное устройство (1) имеет Бернуллиевский рабочий режим, в котором заготовка (4) удерживается захватным узлом (6) Бернулли, и/или, что захватное устройство (1) имеет вакуумный рабочий режим, в котором заготовка (4) удерживается вакуумным захватным узлом (9), и/или, что захватное устройство (1) имеет комбинированный рабочий режим, в котором заготовка (4) удерживается захватным узлом (6) Бернулли и вакуумным захватным узлом (9).

6. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что всасывающая камера (10) оканчивается во всасывающем отверстии (14), которое ограничивает вакуумную область (11) пониженного давления.

7. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что всасывающая камера (10) образуется сильфонным всасывающим элементом (15), предпочтительно всасывающим элементом в виде сильфона-гармошки.

8. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что вакуумный захватный узел (9) имеет трубопровод (17) пониженного давления для подачи пониженного давления (17) к всасывающей камере (10), и/или, что захватный узел (6) Бернулли имеет напорный трубопровод (12) для подачи сжатого воздуха к выпускному узлу (7).

9. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что средние оси трубопровода (17) пониженного давления и напорного трубопровода (12) по меньшей мере на отдельных участках проходят коаксиально, предпочтительно, что трубопровод (17) пониженного давления помещен в напорный трубопровод (12), и/или, что напорный трубопровод (12) помещен в трубопровод (17) пониженного давления.

10. Захватное устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что захватное устройство (1) выполнено в виде предварительно смонтированного узла и может в виде узла монтироваться на концевом эффекторе (2).

11. Концевой эффектор для манипулятора (3), имеющий по меньшей мере одно захватное устройство (1) по одному из предыдущих пунктов.

12. Концевой эффектор по п.11, отличающийся тем, что предусмотрены по меньшей мере два захватных устройства (1), и что только часть захватных устройств (1) выполнены по одному из пп.1-10, или что все захватные устройства (1) выполнены по одному из пп.1-10.

13. Манипулятор, в частности робот, имеющий по меньшей мере три оси, имеющий концевой эффектор (2) по одному из пп.11, 12.

14. Манипулятор по п.13, отличающийся тем, что этот манипулятор (3) имеет включаемое клапанное устройство (19) для в частности пневматического присоединения захватного устройства (1), соответственно, по меньшей мере одного из захватных устройств (1) к в частности пневматическому источнику (20) снабжения, в частности к источнику давления и/или источнику пониженного давления.