Сельскохозяйственная машина - RU2768726C2

Чертежи

Описание

Область техники, к которой относится изобретение

Изобретение относится к сельскохозяйственной машине согласно ограничительной части п. 1 формулы.

Уровень техники

Из уровня техники (ЕР 0201658 В1) известна сельскохозяйственная машина в виде трактора, содержащая электронную систему дозирования для присоединяемых рабочих модулей в виде присоединяемых распределительных систем. Сельскохозяйственная машина может быть оснащена различными такими присоединяемыми распределительными системами. Система управления и регулирования оснащена блоком управления, имеющим микропроцессор и в котором хранятся различные управляющие программы указанного блока управления, доступ к которому обеспечивается в зависимости от присоединенной распределительной машины. В настоящем документе термин "управляющая программа" следует понимать в широком смысле и, среди прочего, как программы для управления и программы для регулирования внутренних рабочих модулей или внешних рабочих модулей (присоединяемых устройств) сельскохозяйственной машины. Однако, в качестве управляющей программы используется стандартная управляющая программа для соответствующего управления внешним или внутренним рабочим модулем, т.е. управляющая программа должна быть пригодной для всех рабочих состояний соответствующего рабочего модуля сельскохозяйственной машины.

Недостаток этого заключается в том, что такая стандартная управляющая программа, поскольку ей необходимо соответствовать всем рабочим состояниям внешних и внутренних рабочих модулей, а также учитывать различные целевые конфликты, не может обеспечить оптимальное управление.

Раскрытие сущности изобретения

В основе изобретения лежит проблема обеспечения сельскохозяйственной машины, способной обеспечить оптимизированное управление сельскохозяйственной машиной и различными присоединяемыми рабочими модулями.

В сельскохозяйственной машине согласно ограничительной части п. 1 формулы изобретения, вышеуказанная проблема решена признаками отличительной части п. 1 формулы.

Предложенная сельскохозяйственная машина, в частности, представляет собой трактор. В принципе, предложенное решение также применимо к любым другим сельскохозяйственным машинам, например, уборочному комбайну или полевому шредеру. Сельскохозяйственная машина содержит систему управления и регулирования для управления и регулирования по меньшей мере одного рабочего модуля для выполнения или поддержания сельскохозяйственного рабочего задания. Термин "рабочий модуль" следует понимать, как обозначающий как внутренние рабочие модули или компоненты сельскохозяйственной машины, например тяговый приводной двигатель или тяговую трансмиссию, так и внешние рабочие модули (присоединяемые рабочие модули), например плуг или пресс-подборщик.

Сущность предлагаемой сельскохозяйственной машины состоит в том, что каждый из одного или более блоков управления системы управления и регулирования содержит управляющую программу, выполненную с возможностью конфигурирования и/или загрузки в зависимости от сельскохозяйственного рабочего задания, от присоединяемого рабочего модуля (или присоединяемого устройства) и/или от данных ввода оператора, относящихся к сельскохозяйственному рабочему заданию. Таким образом, управляющая программа может специально загружаться в соответствующий блок управления для конкретного сельскохозяйственного рабочего задания и/или соответствующего присоединяемого устройства, или быть сконфигурирована специально для рабочего задания или специально для рабочего модуля. В частности, система управления и регулирования содержит множество блоков управления, которые, или управляющие программы которых, предназначены для конкретного рабочего задания и/или рабочего модуля. В данном случае присоединяемый рабочий модуль может предпочтительно автоматически распознаваться посредством системы управления и регулирования или управляющей программы при соединении с сельскохозяйственной машиной, после которого система управления и регулирования, также предпочтительно автоматически, определяет сельскохозяйственное рабочее задание и подходящим образом конфигурирует и/или загружает соответствующую управляющую программу. Дополнительно или альтернативно, оператор может выполнить ввод данных, относящихся к сельскохозяйственному рабочему заданию, например, оператор выполняет ввод сельскохозяйственного рабочего задания для выполнения и/или присоединяемого устройства для применения в системе управления и регулирования или блоке ввода/вывода, связанного с ней, выбирает и/или подтверждает из одного или более заданных отображаемых вариантов подлежащее выполнению сельскохозяйственное рабочее задание и/или подлежащее применению присоединяемое устройство.

Благодаря соответствующей конкретной управляющей программе/программам, предлагаемая сельскохозяйственная машина имеет преимущество, состоящее в том, что для разных сельскохозяйственных рабочих заданий и согласно разным используемым рабочим модулям, для этого случая доступна конкретно адаптированная управляющая программа и/или блок управления, оптимизированный для этого случая, и, таким образом, учитывая разные технические требования, может всегда гарантировать оптимальное управление. Это также снимает загрузку с оператора и приводит к увеличению эффективности во время исполнения соответствующего сельскохозяйственного рабочего задания.

В конфигурации по п. 2 формулы, сельскохозяйственная машина, например, в качестве части системы помощи водителю, содержит блок ввода/вывода для выполнения ввода, относящегося к сельскохозяйственному рабочему заданию, выполняемому оператором. Блок ввода/вывода также может быть выполнен с возможностью отображения виртуальных рабочих элементов, которые обеспечивают возможность ввода данных, например, посредством перетаскивания и оставления рабочих элементов и/или виртуальных клавиш. Также может обеспечиваться возможность отображения, посредством блока ввода/вывода, информации, соответствующей исполняемым настройкам и/или исполняемым вводам. Таким образом, оператор может производить ввод текстовой и/или символьной информации и/или выбирать из группы стандартных возможностей выбора, которые отображаются блоком ввода/вывода.

Пункты 3-5 формулы относятся к разным конфигурациям и режимам работы системы управления и регулирования предлагаемой сельскохозяйственной машины, которые оптимизируют процесс конфигурирования и/или загрузки управляющей программы.

В конфигурации по п. 6 формулы определена возможность, во время конфигурирования и/или загрузки управляющей программы, аналогичным образом учитывать рабочие параметры сельскохозяйственной машины и/или параметры окружающей среды, например местности. Рабочие параметры могут использоваться, в частности, для прогнозирования ожидаемых состояний загрузки для соответствующего рабочего задания, а также для их учета, в частности, в управляющей программе (п. 7 формулы). Рабочие параметры могут быть сохранены или хранятся во внутренней базе данных, например, в базе данных сельскохозяйственной машины, или во внешней базе данных, которая расположена снаружи сельскохозяйственной машины. До конфигурирования и/или загрузки управляющей программы индивидуальные параметры могут уже быть сохранены и/или обновлены, например, в течение предшествующего сельскохозяйственного рабочего задания того же типа. Примерами рабочего параметра/параметров сельскохозяйственной машины, которые могут использоваться в качестве основы при выборе и/или адаптации управляющей программы, являются: средняя скорость движения (рабочая скорость сельскохозяйственной машины), среднее энергопотребление присоединяемого рабочего модуля, среднее колебание мощности присоединяемого рабочего модуля, рабочая глубина присоединяемого рабочего модуля, например, во время вспахивания, вес сельскохозяйственной машины, в частности включающий в себя присоединенный рабочий модуль, и/или вес используемого присоединяемого рабочего модуля. Примерами параметра/параметров окружающей среды, которые могут использоваться в качестве основы, являются: наличие или отсутствие поля, тип почвы, состояние почвы, влажность почвы, холмистость местности, тип убираемого материала, влажность убираемого материала и/или наличие или отсутствие разворотной полосы.

П. 8 формулы определяет то, что систему управления и регулирования могут переключать между режимом подготовки и режимом работы. Как объяснялось ранее, режим подготовки позволяет конфигурировать и/или загружать управляющую программу. В режиме работы выполняется сконфигурированная и/или загруженная управляющая программа. Дополнительно или альтернативно, режим работы позволяет регистрировать и/или хранить по меньшей мере один рабочий параметр и/или параметр окружающей среды при исполнении сельскохозяйственного рабочего задания. Соответствующий рабочий параметр затем может использоваться в качестве основы непосредственно в режиме работы или для конфигурирования и/или загрузки управляющей программы для последующего сельскохозяйственного рабочего задания.

П. 9 формулы определяет различные сельскохозяйственные рабочие задания, которые могут быть введены или выбраны оператором, или автоматически выбраны системой управления и регулирования. П. 10 формулы определяет соответствующие рабочие модули для выполнения сельскохозяйственного задания.

Рабочими модулями, например, могут быть: для рабочего задания "фронтальная загрузка сыпучего материала" - ковш фронтального погрузчика, для рабочего задания "укладка объектов" - вилка погрузчика, для рабочего задания "толкание силоса" - толкач силоса или корма, для рабочего задания "возделывание почвы" - плуг, корчеватель и т.д., или для рабочего задания "транспортировка" - прицеп.

Пункты 11-16 формулы определяют различные возможности управления и регулирования сельскохозяйственной машины и/или соответствующего присоединенного рабочего модуля посредством управляющей программы, в каждом случае характерной для рабочего задания или характерной для рабочего модуля. Соответственно, система помощи водителю и/или трансмиссия, в частности тягового привода сельскохозяйственной машины, могут управляться с помощью управляющей программы (п. 11 формулы), можно воздействовать на начало движения, поворот, замедление, ускорение и/или движение задним ходом, повышение крутящего момента, выбор передаточного числа трансмиссии, выбор частоты вращения двигателя, передачу для начала движения и/или стратегию переключения передач (п. 12 и п. 13 формулы), могут разрешаться или предотвращаться оператором изменения выходного крутящего момента сельскохозяйственной машины (п. 14 формулы), внешние помехи, характерные для задания могут учитываться заблаговременно или во время исполнения сельскохозяйственного задания, и/или могут быть адаптированы средняя скорость движения, среднее энергопотребление присоединяемого рабочего модуля, среднее колебание мощности присоединяемого рабочего модуля и/или циркуляция масла (п. 15 формулы), и/или могут быть адаптированы характеристики начала движения и/или включение сцепления вала отбора мощности (п. 16 формулы).

Краткое описание чертежей

В дальнейшем, изобретение более детально рассмотрено со ссылками на графические материалы, изображающие примеры вариантов осуществления. На графических материалах показаны:

На Фиг. 1 а) схематический вид первого примера варианта осуществления предлагаемой сельскохозяйственной машины; и b) схематический вид второго примера варианта осуществления предлагаемой сельскохозяйственной машины; и

На Фиг. 2 схематическое представление фундаментальной последовательности конфигурирования системы управления и регулирования сельскохозяйственной машины согласно Фиг. 1 а) и b).

Осуществление изобретения

Предлагаемая сельскохозяйственная машина 1 допускает конфигурацию системы 2 управления и регулирования, характерную для рабочего задания и/или характерную для присоединяемого устройства, и/или характерную для рабочего модуля, которая обеспечивается для управления и регулирования по меньшей мере одного внутреннего или внешнего рабочего модуля 3а, 3b для выполнения или поддержания сельскохозяйственного рабочего задания. В случае фронтального погрузчика, ковш 5b фронтального погрузчика и тяговый приводной двигатель и/или тяговая трансмиссия (не показана) в качестве внешнего рабочего модуля 3b и внутреннего рабочего модуля соответственно, назначенных на данную задачу, управляются или регулируются, в частности, для изменения или ограничения частоты вращения двигателя и, таким образом, воздействия на крутящий момент движения и/или на гидравлику.

На Фиг. 1 показано, как сельскохозяйственная машина 1, в данном примере, а также предпочтительно, трактор 4, выполняет конкретное сельскохозяйственное рабочее задание, используя присоединенный рабочий модуль 3а, 3b, также называемый присоединяемым устройством. Соответственно, на Фиг. 1 а) показано возделывание почвы, а именно, посредством корчевателя 5а в качестве рабочего модуля 3а, в то время как на Фиг. 1 b) показан пример выполнения в качестве рабочего задания фронтальной загрузки сыпучего материала посредством ковша 5b фронтального погрузчика в качестве рабочего модуля 3b.

Важно, чтобы система 2 управления и регулирования сельскохозяйственной машины 1, в данном примере - трактора 4, в каждом случае могла оптимально выполнять функции управления или регулирования как во время первого сельскохозяйственного рабочего задания, где был назначен внешний рабочий модуль 3а в виде корчевателя 5а и/или внутренний рабочий модуль, например, тяговый приводной двигатель и/или тяговая трансмиссия, так и во время второго сельскохозяйственного рабочего задания, где был назначен внешний рабочий модуль 3b в виде ковша 5b фронтального погрузчика и/или внутренний рабочий модуль, например, тяговый приводной двигатель и/или тяговая трансмиссия. С этой целью предлагается обеспечивать систему 2 управления и регулирования по меньшей мере одним блоком 6а, 6b, 6с управления, в данном примере - тремя блоками 6а, 6b, 6с управления, каждый из которых содержит управляющую программу. В данном случае возможно, что индивидуальный блок 6а, 6b, 6с управления предусмотрен в качестве общего блока управления в каждом из случаев различных рабочих модулей 3а, 3b, или предусмотрен в качестве отдельного блока 6a, 6b, 6с управления для каждого присоединяемого рабочего модуля 3а, 3b, 3с. Управляющая программа соответствующего блока 6а, 6b, 6с управления может конфигурироваться и/или загружаться в соответствующий блок 6а, 6b, 6с управления в зависимости от сельскохозяйственного рабочего задания, от присоединяемого рабочего модуля или присоединяемого устройства 3а, 3b и/или от данных ввода оператора, относящихся к сельскохозяйственному рабочему заданию.

После завершения ввода или выбора конкретного сельскохозяйственного рабочего задания и/или присоединяемого рабочего модуля За, ЗЬ, происходит конфигурирование и/или загрузка назначенной управляющей программы, в частности, автоматически, т.е. без необходимости произведения дальнейших вводов оператором. Однако, выполнение оператором ввода все еще возможно, например оператор может ввести или выбрать рабочую стратегию и/или режим, связанные с сельскохозяйственным рабочим заданием.

В качестве неограничивающих примеров исполняемых сельскохозяйственных рабочих заданий упоминаются фронтальная загрузка сыпучего материала (грунта), укладка объектов, таких, как брикеты, коробки или т.п., толкание силоса, возделывание, например, посредством вспахивания или корчевания, а также транспортировка, например, посредством прицепа.

Для того чтобы снять нагрузку с оператора и увеличить эффективность индивидуальных рабочих заданий в каждом случае, управляющую программу для соответствующего выполняемого (планируемого) сельскохозяйственного рабочего задания загружают индивидуально в блок 6а, 6b, 6с управления и/или адаптируют специально к заданию или специально к рабочему модулю. Таким образом, не предусмотрена и не требуется основная «стандартная управляющая программа» для использования в индивидуальных режимах работы различных присоединяемых рабочих модулей 3а, 3b, но всегда предусмотрена управляющая программа, оптимизированная для конкретной задачи.

Для того чтобы иметь возможность загружать и/или конфигурировать соответствующую управляющую программу, сельскохозяйственная машина 1 в данном примере и предпочтительно содержит блок 7 ввода/вывода, который в данном примере является частью системы 8 помощи водителю. Блок 7 ввода выполнен с возможностью выполнения оператором ввода данных, относящихся к сельскохозяйственному рабочему заданию, и/или отображения виртуальных рабочих элементов, и/или для отображения информации, соответствующей настройкам, подлежащим исполнению, и/или введенным данным. В частности, блок 7 ввода/вывода содержит сенсорную панель 9, которая позволяет вводить или выбирать сельскохозяйственное рабочее задание и/или присоединяемый рабочий модуль 3а, 3b, соответствующий или связанный с сельскохозяйственным рабочим заданием. Ввод или выбор может быть произведен оператором посредством средств блока 7 ввода/вывода в данном примере и предпочтительно в текстовом и/или символьном виде, и, в частности, с помощью подсказок. Таким образом, оператор может определить конкретное сельскохозяйственное рабочее задание и/или конкретный рабочий модуль 3а, 3b в качестве присоединяемого устройства в системе 2 управления и регулирования, что предпочтительно происходит посредством выбора рабочего задания или рабочего модуля 3а, 3b из группы стандартных рабочих заданий или рабочих модулей 3а, 3b в системе 2 управления и регулирования.

Например, на сенсорной панели 9 визуально отображено представление сельскохозяйственной машины 1 и/или по меньшей мере одного присоединяемого или присоединенного рабочего модуля 3а, 3b, что позволяет обеспечивать оператору интуитивно понятное управление.

Однако, в принципе также возможно автоматическое обнаружение присоединенного рабочего модуля 3а, 3b системой 2 управления и регулирования посредством механического присоединения и/или электрического соединения с сельскохозяйственной машиной 1. Таким образом, соответствующий рабочий модуль 3а, 3b может быть соединен и может сообщаться с сельскохозяйственной машиной 1 предпочтительнее посредством проводного информационного соединения, например, посредством соединения ISOBUS или посредством беспроводного соединения, например, посредством радио или WLAN соединения, в результате которых система 2 управления и регулирования автоматически обнаруживает конкретный присоединенный рабочий модуль 3а, 3b и, в частности, также определяет и отображает оператору, применим ли он для конкретного связанного сельскохозяйственного рабочего задания. После этого, если модуль применим, управляющая программа, учитывая предыдущее подтверждение и/или дополнительные данные ввода оператора, конфигурируется и/или загружается в соответствующий блок 6а, 6b, 6с управления, аналогичным образом автоматически.

Управляющая программа, которая затем конфигурируется и/или загружается в каждом случае выполняет, в частности, аналогичным образом автоматически, конфигурирование сельскохозяйственной машины 1, например, характеристик регулирования сельскохозяйственной машины 1, в частности системы 8 помощи водителю, гидравлической системы, системы изменения давления шин и/или системы соединения прицепа, и/или одного или более дополнительных интегрированных рабочих модулей (не показанных в данном примере), и/или присоединяемого или присоединенного рабочего модуля 3а, 3b. Конфигурирование соответствующего присоединенного или присоединяемого рабочего модуля 3а, 3b происходит, в частности, посредством конфигурирования блока 6а, 6b, 6с управления, в частности соответствующего блока 6а, 6b, 6с управления, назначенного в каждом случае для рабочего модуля 3а, 3b, посредством чего подходящим образом адаптируют характеристики управления и регулирования внутренних рабочих модулей (не показаны) и/или внешнего рабочего модуля 3а, 3b. Соответственно, также могут быть адаптированы характеристики управления и регулирования сельскохозяйственной машины 1.

На конфигурирование и/или загрузку управляющей программы для соответствующей конкретной цели могут влиять один или более рабочих параметров сельскохозяйственной машины 1 и/или параметров окружающей среды соответствующей местности 10, связанной с рабочим заданием. Рабочий параметр/параметры и/или параметры окружающей среды могут быть сохранены во внутренней или внешней базе данных или могут быть сохранены во время предыдущего сельскохозяйственного рабочего задания, а также могут использоваться в качестве основы для конфигурирования и/или загрузки управляющей программы системы управления и регулирования, которая имеет к ним доступ.

В качестве неограничивающих примеров рабочих параметров упоминаются средняя скорость движения или рабочая скорость сельскохозяйственной машины 1, среднее энергопотребление присоединяемого рабочего модуля 3а, 3b, среднее колебание мощности присоединяемого рабочего модуля 3а, 3b, рабочая глубина соответствующего присоединяемого рабочего модуля 3а, 3b, вес сельскохозяйственной машины 1 и/или вес присоединяемого или присоединенного рабочего модуля 3а, 3b. В качестве неограничивающих примеров параметров окружающей среды упоминаются наличие или отсутствие поля, тип почвы, состояние почвы, влажность почвы, холмистость местности 10, тип убираемого материала, влажность убираемого материала и/или наличие или отсутствие разворотной полосы.

В данном примере система 2 управления и регулирования, обеспечиваемая в предлагаемой сельскохозяйственной машине 1, и/или управляющая программа соответствующего блока 6а, 6b, 6с управления в этом случае предпочтительно выполнена с возможностью - на основе одного рабочего параметра и/или параметра окружающей среды - генерирования ожидаемого профиля нагрузки, характерного для рабочего задания и/или характерного для рабочего модуля. Ожидаемый профиль нагрузки затем может быть показан оператору посредством блока 7 ввода/вывода, и, в частности может учитываться во время конфигурирования системы 8 помощи водителю.

В данном примере и предпочтительно, систему 2 управления и регулирования могут переключать между режимом подготовки и режимом работы. В режиме подготовки, как было раскрыто ранее, происходит конфигурирование и/или загрузка управляющей программы. В данном примере режим работы, в дополнение к фактическому выполнению соответствующего сельскохозяйственного рабочего задания, также служит для регистрации и/или сохранения рабочих параметров и/или параметров окружающей среды. Эти данные могут непосредственно учитываться во время того же сельскохозяйственного рабочего задания, для дальнейшей адаптации соответствующей управляющей программы или для конфигурирования и/или загрузки управляющей программы в режиме подготовки для последующего сельскохозяйственного рабочего задания.

Далее раскрыты некоторые конкретные примеры применения, которые более детально объясняют режим эксплуатации системы 2 управления и регулирования сельскохозяйственной машины 1. На фиг. 2, с этой целью, показан пример представления индивидуальных шагов способа в виде блок-схемы, который может быть предусмотрен или исполняться предложенным образом. После начала 11 алгоритма программы в данном случае в качестве примера запрашивают выполнение оператором ввода или выбора 12 сельскохозяйственного рабочего задания, что может происходить посредством раскрытого блока 7 ввода/вывода. На основе ввода или выбора 12 далее система автоматически производит выбор 13 блока 6а, 6b, 6с управления, характерного для рабочего задания, и, таким образом, также характерного для рабочего модуля, при этом после этого система автоматически принимает решение 14 относительно того, присутствуют ли характерные для задания или для рабочего модуля настройки, например, сохранены или нет. В случае, когда настройки, характерные для рабочего задания или для рабочего модуля, отсутствуют, происходит загрузка 15 стандартных настроек, а в противном случае происходит загрузка 16 конкретных настроек, характерных для рабочего задания или для рабочего модуля. Алгоритм программы затем заканчивается, что показано элементом 17 на Фиг. 2.

Например, посредством управляющей программы, сконфигурированной и/или загруженной на основе загруженных настроек, может управляться ступенчатая или бесступенчатая трансмиссия сельскохозяйственной машины 1, и/или система 8 помощи водителю сельскохозяйственной машины может быть сконфигурирована или адаптирована. Таким образом, управление трансмиссией, в частности, тяговым приводом сельскохозяйственной машины 1, или адаптация системы 8 помощи водителю происходит специально для рабочего модуля или специально для рабочего задания. Рабочим заданием, например, является рабочее задание, выбранное из группы, содержащей: "фронтальную загрузку сыпучего материала", "укладку объектов", "толкание силоса", "возделывание почвы" и/или "транспортировку". Рабочим модулем 3а, 3b, например, является рабочий модуль 3а, 3b, который предусмотрен или применим для одного из вышеупомянутых сельскохозяйственных рабочих заданий, т.е. может назначаться на одно из вышеупомянутых сельскохозяйственных рабочих заданий. Для рабочего задания "возделывание почвы", например, в качестве назначенного рабочего модуля За может быть выбран корчеватель 5а или плуг, причем рабочий модуль За, как упоминалось ранее, либо обнаруживается автоматически, либо вводится или выбирается оператором (Фиг. 1а). Для рабочего задания "фронтальная загрузка сыпучего материала", например, назначенным рабочим модулем 3b может быть ковш 5b фронтального погрузчика, причем рабочий модуль 3b либо обнаруживается автоматически, либо вводится или выбирается оператором (Фиг. 1b).

Посредством характерного для рабочего модуля или характерного для рабочего задания конфигурирования системы 8 помощи водителю или трансмиссии, характеристики вождения сельскохозяйственной машины 1 могут также соответствующим образом адаптироваться. Например, начало движения, поворот, замедление и/или характеристики движения задним ходом могут адаптироваться к сельскохозяйственному рабочему заданию, рабочей стратегии, режиму, связанному с рабочим заданием и/или присоединяемым рабочим модулем 3а, 3b. Соответственно, также возможно, например, для сельскохозяйственного рабочего задания "фронтальная загрузка сыпучего материала" обеспечить относительно резкие или жесткие характеристики замедления для того, чтобы избежать вращения колес при загрузке сыпучего материала, так как это может привести к появлению ям. Для сельскохозяйственного рабочего задания "возделывание почвы" требуется мягкие или медленные характеристики замедления сельскохозяйственной машины 1 для увеличения комфорта при вождении. В случае, когда выполняется транспортировка, предпочтительным также является мягкие характеристики замедления для того, чтобы предотвратить опасные дорожные ситуации, например, переворачивание сельскохозяйственной машины 1 или прицепа.

Система 2 управления и регулирования и/или управляющая программа соответствующего блока 6а, 6b, 6с управления также могут быть выполнены так, чтобы изменение веса сельскохозяйственной машины 1 и/или рабочего модуля 3а, 3b, который является условным выбором для некоторого сельскохозяйственного рабочего задания и/или рабочего модуля 3а, 3b, не приводило бы к изменению характеристик вождения. В частности, начало движения, поворот, торможение и/или характеристики движения задним ходом могут оставаться неизменными или постоянными.

Кроме того, в предложенной сельскохозяйственной машине есть возможность, в частности посредством системы 8 помощи водителю, сконфигурированной специально для рабочего модуля или специально для рабочего задания, изменения оператором выходного крутящего момента сельскохозяйственной машины 1 до некоторой степени или полностью, или же предотвращения этого изменения. Соответственно, система 8 помощи водителю может позволять изменять выходной крутящий момент сельскохозяйственной машины 1 по меньшей мере до некоторой степени, в частности, когда выполняются рабочие задания "фронтальная загрузка сыпучего материала" и/или "толкание силоса". В частности, система 8 помощи водителю может разрешить "жесткие" изменения, т.е. резкие изменения выходного крутящего момента или небольшие смягчения изменения выходного крутящего момента ("мягкое" изменение). И наоборот, для рабочего задания "возделывание почвы", предпочтительно, для увеличения эффективности, если оператор не может самостоятельно изменить выходной крутящий момент сельскохозяйственной машины 1, что является преимущественным, в частности при возделывании тяжелой почвы.

В режиме, сконфигурированном специально для рабочего задания или специально для рабочего модуля, система 8 помощи водителю также может реагировать на внешние помехи или внешние условия (например, рабочий модуль 3а, 3b ударяется о землю, вес прицепа относительно большой, например, вес прицепа равен 30 тоннам и т.д.). В данном примере характеристики движения, в частности управление скоростью движения, могут быть оптимизированы посредством контура регулирования с обратной связью.

Относительно соединения вала отбора мощности между сельскохозяйственной машиной 1 и соответствующим рабочим модулем 3а, 3b, характеристики включения сцепления вала также предпочтительно можно адаптировать к соответствующему рабочему модулю 3а, 3b. Соответственно, в случае, когда у рабочих модулей относительно большая инерция, например, как у упаковочного пресса, необходимы характеристики включения сцепления вала, которые отличаются от характеристик для рабочих модулей с небольшим моментом инерции, например, как у блока распределения удобрений.

В заключение, подходящим образом сконфигурированная система 8 помощи водителю также может адаптировать гидравлическую систему, в частности циркуляцию масла (подачу масла) присоединенного рабочего модуля 3а, 3b специально для рабочего задания или специально для рабочего модуля, в частности посредством адаптации частоты вращения двигателя.

Список ссылочных обозначений

1 Сельскохозяйственная машина

2 Система управления и регулирования

3а, 3b Рабочий модуль

4 Трактор

5а Корчеватель

5b Ковш фронтального погрузчика

6а, 6b, 6с Блок управления

7 Блок ввода/вывода

8 Система помощи водителю

9 Сенсорная панель

10 Местность

11-17 Элементы блок-схемы

Реферат

Изобретение относится к сельскому хозяйству. Сельскохозяйственная машина, в частности трактор, содержит систему управления и регулирования для управления и регулирования по меньшей мере одного рабочего модуля для исполнения или поддержания сельскохозяйственного рабочего задания. Система управления и регулирования содержит блоки управления, каждый из которых содержит соответствующую управляющую программу. Блоки управления или их управляющие программы предназначены соответственно для конкретного рабочего задания и/или рабочего модуля. Соответствующая управляющая программа выполнена с возможностью конфигурирования и/или загрузки в зависимости от сельскохозяйственного рабочего задания, от присоединяемого рабочего модуля и/или от данных ввода оператора, относящихся к сельскохозяйственному рабочему заданию. Обеспечивается оптимизация управления сельскохозяйственной машиной и различными присоединяемыми рабочими модулями. 15 з.п. ф-лы, 3 ил.

Формула