Компенсация движения для бортовых датчиков транспортного средства - RU2016134734A
Код документа: RU2016134734A
Формула
1. Способ, состоящий в том, что:
принимают, посредством компьютерной системы, множество входных сигналов, соответствующих множеству датчиков;
оценивают, посредством компьютерной системы на основании одного или более входных сигналов из множества входных сигналов, движение транспортного средства, несущего компьютерную систему и множество датчиков; и
корректируют, посредством компьютерной системы, данные, соответствующие одному или более датчикам из множества датчиков, учитывая движение транспортного средства.
2. Способ по п. 1, в котором по меньшей мере один из одного или более датчиков содержит датчик переднего обзора, характеризующий внешние условия вождения перед транспортным средством.
3. Способ по п. 2, дополнительно состоящий в том, что вырабатывают, посредством компьютерной системы, информацию, характеризующую внешние условия вождения перед транспортным средством.
4. Способ по п. 3, дополнительно состоящий в том, что оценивают, посредством компьютерной системы по меньшей мере частично на основании информации, движение транспортного средства в будущий момент времени, когда внешние условия вождения перед транспортным средством становятся внешними условиями вождения под транспортным средством.
5. Способ по п. 3, в котором каждый датчик из одного или более датчиков выбран из группы, состоящей из ультразвукового измерительного преобразователя, лазерного сканера, сканера с лазерным локатором и камеры.
6. Способ по п. 1, в котором оценка состоит в том, что корректируют предсказанное движение транспортного средства по одному или более входным сигналам.
7. Способ по п. 6, в котором корректирование предсказанного движения состоит в том, что применяют фильтр Калмана.
8. Способ по п. 7, в котором один или более входных сигналов характеризуют угловую ориентацию кузова транспортного средства по меньшей мере одним из угла продольного наклона, угла крена и угла рыскания.
9. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что вырабатывают, посредством компьютерной системы, предсказанное движение.
10. Способ по п. 9, в котором по меньшей мере один из одного или более датчиков содержит датчик переднего обзора, направленный в зону перед транспортным средством.
11. Способ по п. 10, в котором выработка состоит в том, что:
принимают, посредством компьютерной системы перед приемом множества входных сигналов, один или более предшествующих входных сигналов, соответствующих одному или более датчикам;
используют, посредством компьютерной системы, один или более предшествующих входных сигналов для формирования профиля части дороги перед транспортным средством во время приема одного или более предшествующих входных сигналов; и
используют, посредством компьютерной системы, модель виртуального движения транспортного средства для формирования предсказанного движения.
12. Способ по п. 11, в котором прием множества входных сигналов, оценка движения транспортного средства и корректирование данных, соответствующих одному или более датчикам, происходят по мере того, как транспортное средство проезжает участок дороги.
13. Способ, состоящий в том, что:
принимают, посредством бортовой компьютерной системы, множество входных сигналов, соответствующих множеству бортовых датчиков;
оценивают, посредством бортовой компьютерной системы на основании одного или более входных сигналов из множества входных сигналов, движение транспортного средства, несущего бортовую компьютерную систему и множество бортовых датчиков;
корректируют, посредством бортовой компьютерной системы, данные, соответствующие датчику переднего обзора из множества бортовых датчиков, учитывая движение транспортного средства, при этом, датчик переднего обзора характеризует внешние условия вождения перед транспортным средством;
вырабатывают, посредством бортовой компьютерной системы, информацию, характеризующую внешние условия вождения перед транспортным средством; и
оценивают, посредством бортовой компьютерной системы по меньшей мере частично на основании информации, движение транспортного средства в будущий момент времени, когда внешние условия вождения перед транспортным средством становятся внешними условиями вождения под транспортным средством.
14. Способ по п. 13, в котором датчик переднего обзора выбран из группы, состоящей из ультразвукового измерительного преобразователя, лазерного сканера, сканера с лазерным локатором и камеры.
15. Транспортное средство, содержащее:
множество бортовых датчиков;
бортовую компьютерную систему; и
бортовую систему сбора данных, преобразующую сигналы из множества бортовых датчиков во множество входных сигналов, обрабатываемых бортовой компьютерной системой;
бортовая компьютерная система содержит память и по меньшей мере один процессор, присоединенный к памяти, память хранит
модуль оценки движения, запрограммированный оценивать, по меньшей мере частично на основании одного или более входных сигналов из множества входных сигналов, движение транспортного средства, и
модуль компенсации движения, запрограммированный корректировать данные, соответствующие одному или более датчикам из множества бортовых датчиков, учитывая движение транспортного средства.
16. Транспортное средство по п. 15, в котором по меньшей мере один из одного или более датчиков содержит бортовой датчик переднего обзора, характеризующий внешние условия вождения перед транспортным средством.
17. Транспортное средство по п. 16, в котором память дополнительно хранит модуль оценивания датчиков, запрограммированный выводить информацию, характеризующую внешние условия вождения перед транспортным средством.
18. Транспортное средство по п. 17, в котором модуль оценки движения дополнительно запрограммирован оценивать, по меньшей мере частично на основании информации, движение транспортного средства в будущий момент времени, когда внешние условия вождения перед транспортным средством становятся внешними условиями вождения под транспортным средством.
19. Транспортное средство по п. 18, в котором модуль оценки движения дополнительно запрограммирован, с применением фильтра Калмана, оценивать, по меньшей мере частично на основании информации, движение транспортного средства в будущий момент времени, когда внешние условия вождения перед транспортным средством становятся внешними условиями вождения под транспортным средством.
20. Транспортное средство по п. 19, в котором каждый датчик из одного или более датчиков выбран из группы, состоящей из ультразвукового измерительного преобразователя, лазерного сканера, сканера с лазерным локатором и камеры.
