Автономная корректируемая инерциальная навигационная система - RU2015144095A

Автономная корректируемая инерциальная навигационная система, включающая спецвычислитель, блок обработки, содержащий блок карты рельефа местности, выход которого подключен к входу первого блока сравнения, блок дифференцирования, блок измерения высоты рельефа, датчики неинерциальных структур, при этом выходы датчиков неинерциальных структур соединены с входами блока измерения высоты рельефа, выход которого связан со входами первого блока сравнения и блока дифференцирования, также последовательно соединенные блок карты приращения ускорения силы тяжести, блок прогноза и второй блок сравнения, один из входов которого соединен с гравиметром, а выходы блоков сравнения соединены с входами блока мультимодального сравнения, выходы последнего через последовательно соединенные блок вектора измерений, блок оптимального фильтра Калмана подключен к блоку выдачи информации, при этом вход блока карты приращения ускорения силы тяжести объединен с входом блока карты рельефа местности и соединен с соответствующим выходом спецвычислителя инерциальной навигационной системы, второй вход блока прогноза соединен через блок дифференцирования с блоком измерения высоты рельефа, а его третий вход - с соответствующим выходом инерциальной навигационной системы, отличающаяся тем, что в систему введены дополнительно блок вычисления частной производной приращения высоты рельефа от путевой скорости , третий блок сравнения и блок вычисления частной производной от приращения от высоты рельефа подстилающей поверхности , а в блок мультимодального сравнения введены дополнительные субблоки вычисления ковариационной матрицы и субблоки сравнения, при этом вход блока вычисления частной производной приращения высоты рельефа от путевой скорости соединен с выходом блока карты рельефа местности, а выход с первым входом третьего блока сравнения, второй вход третьего блока сравнения соединен с выходом блока вычисления частной производной от приращения от высоты рельефа подстилающей поверхности , а первый вход блока вычисления частной производной от приращения от высоты рельефа подстилающей поверхности , соединен с входами блока карты рельефа местности и блока прогноза 5, второй вход блока вычисления частной производной от приращения от высоты рельефа подстилающей поверхности соединен с выходами блока измерения высоты рельефа.