Способ и устройство манипулирования шинами - RU2018124986A

1. Способ манипулирования шинами, включающий:

обеспечение первого перемещения линии (4) обнаружения и шины (100) друг относительно друга для получения данных о положении первого края (106) шины (100) относительно базы (5) отсчета посредством линии (4) обнаружения;

обеспечение второго перемещения линии (4) обнаружения и шины (100) друг относительно друга для получения данных о положении второго края (107) шины (100) относительно базы (5) отсчета посредством линии (4) обнаружения;

позиционирование захватного устройства (6) и захват шины (100) посредством захватного устройства (6) с учетом положений указанных первого и второго краев (107) относительно базы (5) отсчета.

2. Способ манипулирования шинами по п.1, при котором для обеспечения первого и/или второго относительных перемещений линию (4) обнаружения и/или шину (100) перемещают параллельно аксиальному направлению (101) шины (100).

3. Способ манипулирования шинами по п.2, при котором линия (4) обнаружения расположена перпендикулярно аксиальному направлению (101).

4. Способ манипулирования шинами по п.2 или 3, при котором для обеспечения первого и/или второго относительных перемещений линию (4) обнаружения и/или шину (100) перемещают по существу в соответствии с аксиальным направлением (101) шины (100).

5. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, при котором первый край (106) и второй край (107) представляют собой края шины (100), наиболее удаленные от центра в аксиальном направлении.

6. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, при котором каждый из первого края (106) и второго края (107) расположен на борте соответственно с противоположных сторон относительно плоскости (102) шины (100), средней в аксиальном направлении.

7. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, включающий определение геометрического центра (С) шины (100) путем вычислений относительно базы (5) отсчета исходя из расстояния (L) между первым и вторым краями (106, 107).

8. Способ манипулирования шинами по п.7, включающий определение положения шины (100) в пространстве исходя из положения первого и второго краев (106, 107), из положения геометрического центра (С) и из предварительно заданных данных, относящихся к теоретическому профилю шины.

9. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, при котором захватное устройство (6) составляет одно целое с линией (4) обнаружения и определяет базу (5) отсчета.

10. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, при котором позиционирование захватного устройства (6) включает обеспечение движения позиционирования захватного устройства (6) и шины (100) друг относительно друга для достижения заданного взаимного расположения при захвате, при котором захватное устройство (6) выступает на заданное расстояние (h) от первого или второго края (106, 107), перед захватом шины (100).

11. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, при котором захватное устройство (6) включает в себя радиально раздвижной зажим (7), содержащий базу (5) отсчета и удерживаемый концом антропоморфного робота (9), выполненного с возможностью перемещения относительно шины (100), при этом линия (4) обнаружения расположена на сегменте (8) радиально раздвижного зажима (7), причем захват шины (100) включает раздвигание радиально раздвижного зажима (7) внутри шины (100) в зависимости от положения первого края (106) и второго края (107).

12. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, при котором обеспечение первого и/или второго относительных перемещений включает обеспечение относительного перемещения для перехвата, при котором линия (4) обнаружения имеет регулируемую скорость (Vi1, Vi2) перехвата относительно шины (100), имеющую направление, адаптированное для перехвата соответственно первого края (106) и/или второго края (107).

13. Способ манипулирования шинами по п.12, при котором обеспечение первого или второго относительного перемещения включает:

продолжение относительного перемещения для перехвата до тех пор, пока линия (4) обнаружения не пересечет первый край (106) или второй край (107) шины (100);

изменение направления относительного перемещения для перехвата посредством обеспечения перемещения линии (4) обнаружения и шины (100) друг относительно друга, предназначенного для обнаружения, при этом линия (4) обнаружения имеет регулируемую скорость (Vr1, Vr2) обнаружения относительно шины (100), имеющую противоположное направление и меньшее абсолютное значение по отношению к регулируемой скорости (Vi1, Vi2) перехвата;

продолжение относительного перемещения для обнаружения до тех пор, пока линия (4) обнаружения снова не пересечет первый край (106) или второй край (107), обеспечивая определение его положения относительно базы (5) отсчета.

14. Способ манипулирования шинами по любому из предшествующих пунктов, включающий:

выполнение, по меньшей мере, одной вспомогательной операции на захваченной шине (100) с учетом положений первого и второго краев (106, 107) относительно базы (5) отсчета, при этом вспомогательная операция включает, по меньшей мере, одну операцию, выбранную из:

нанесения штрихового кода,

прикрепления одной или более этикеток изделия,

выдачи шины в систему с автоматическим управлением.

15. Устройство (1) манипулирования шинами (100), содержащее:

захватное устройство (6), включающее в себя, по меньшей мере, один датчик (2), выполненный с возможностью обнаружения края (106, 107) шины (100) на линии (4) обнаружения, задаваемой самим датчиком, при этом датчик (2) расположен на заданном расстоянии относительно базы (5) отсчета;

блок (10) управления, функционально связанный с захватным устройством (6) и запрограммированный для выполнения способа манипулирования шинами (100) по любому из п.п.1-14.

16. Устройство (1) манипулирования по п.15, в котором захватное устройство (6) включает в себя радиально раздвижной зажим (7), предусмотренный с множеством радиально раздвигаемых сегментов (8) и удерживаемый концом антропоморфного робота (9).

17. Устройство (1) манипулирования по п.16, в котором блок (10) управления запрограммирован для:

перемещения радиально раздвижного зажима (7) внутри шины для обеспечения первого и второго относительных перемещений;

раздвигания радиально раздвижного зажима (7) внутри шины (100) в зависимости от положения первого края и второго края.

18. Устройство (1) манипулирования по п.16 или 17, в котором датчик (2) расположен на сегменте (8) радиально раздвижного зажима (7) так, что линия (4) обнаружения расположена перпендикулярно сегменту (8).

19. Устройство (1) манипулирования по любому из пп.16-18, в котором датчик (2) расположен на сегменте (8) на расстоянии (D) от того свободного конца радиально раздвижного зажима (7), который определяет базу (5) отсчета на самом радиально раздвижном зажиме (7).

20. Устройство (1) манипулирования по любому из пп.15-19, в котором блок управления запрограммирован для обеспечения движения позиционирования захватного устройства (6) и шины (100) друг относительно друга для достижения заданного взаимного расположения при захвате, при котором захватное устройство (6) выступает на заданное расстояние (h) от первого или второго края (106, 107), перед захватом шины (100).