Узел захватного устройства и способ для захвата компонента шины - RU2017134291A

1. Узел захватного устройства для захвата компонента шины, содержащий захватное устройство, содержащее захватный элемент с захватной поверхностью, которая выполнена с возможностью захватывания и удержания компонента шины с помощью присасывания, причем захватная поверхность содержит множество секций, при этом захватное устройство для каждой секции содержит вакуумный канал, который входит в соответствующую секцию в захватной поверхности для удерживания компонента шины на соответствующей секции, и клапан, который расположен между вакуумным каналом соответствующей секции и источником вакуума, причем каждый клапан выполнен с возможностью отдельного переведения в открытое положение, в котором клапан соединяет по текучей среде вакуумный канал соответствующей секции с источником вакуума, и закрытое положение, в котором клапан отсоединяет вакуумный канал соответствующей секции от источника вакуума, при этом при использовании захватная поверхность имеет область присасывания, сформированную из секций, соответствующие клапаны которых находятся в открытом положении, причем область присасывания выполнена с возможностью регулировки посредством выборочного перевода множества клапанов в открытые положения и закрытые положения, при этом узел захватного устройства дополнительно содержит конфигурационный инструмент, причем захватное устройство и конфигурационный инструмент выполнены с возможностью расположения относительно друг друга в конфигурационном положении для управления клапанами, при этом захватное устройство для каждого клапана имеет операционный элемент, который функционально соединен с соответствующим клапаном, чтобы переводить соответствующий клапан в открытое положение и закрытое положение, причем конфигурационный инструмент имеет множество конфигурационных элементов, которые в конфигурационном положении выполнены с возможностью взаимодействия с операционными элементами, чтобы переводить соответствующие клапаны в их открытые положения и их закрытые положения.

2. Узел захватного устройства по п. 1, в котором каждый операционный элемент выполнен с возможностью перемещения в направлении прижимания и направлении вытягивания, противоположном направлению прижимания, чтобы переводить соответствующий клапан в открытое и закрытое положение, при этом конфигурационные элементы выполнены с возможностью прижатия и вытягивания операционных элементов, чтобы переводить соответствующие клапаны в их открытые положения и их закрытые положения.

3. Узел захватного устройства по п. 2, в котором каждый операционный элемент содержит стержень, который функционально соединен с клапаном в направлении прижимания, и ручку, которая жестко закреплена на стержне в направлении вытягивания, при этом конфигурационные элементы являются пальцами, которые выполнены с возможностью зацепления с, взаимодействия с или захвата ручки операционных элементов для перемещения упомянутых операционных элементов в направлении прижимания или направлении вытягивания.

4. Узел захватного устройства по п. 1, в котором операционные элементы разнесены в направлении индексирования или параллельно ему с постоянным интервалом, при этом конфигурационные элементы разнесены с таким же постоянным интервалом.

5. Узел захватного устройства по п. 4, в котором одно из захватного устройства и конфигурационного инструмента выполнено с возможностью расположения относительно другого из захватного устройства и конфигурационного инструмента в различных положениях индексирования вдоль направления индексирования, при этом положения индексирования разнесены с таким же постоянным интервалом, как операционные элементы и конфигурационные элементы, причем конфигурационные элементы выполнены с возможностью зацепления с, взаимодействия с или захвата разного количество операционных элементов для каждого положения индексирования вдоль направления индексирования.

6. Узел захватного устройства по п. 4, в котором конфигурационные элементы, при зацеплении с, взаимодействии с или захвате двух или более из операционных элементов, выполнены с возможностью зацепления с, взаимодействия с или захвата закрытой группы двух или более смежных операционных элементов в направлении индексирования или параллельно ему.

7. Узел захватного устройства по п. 1, дополнительно содержащий манипулятор, который соединен с захватным устройством для установки положения захватного устройства относительно компонента шины.

8. Узел захватного устройства по п. 1, в котором захватное устройство содержит блок клапанов, который установлен на захватный элемент и который содержит клапаны в сообщение по текучей среде с вакуумными каналами, при этом узел захватного устройства содержит по меньшей мере один альтернативный захватный элемент для захвата и удерживания альтернативного компонента шины другого размера и/или формы с помощью присасывания, причем блок клапанов выполнен с возможностью отсоединения от захватного элемента и с возможностью установки на по меньшей мере один альтернативный захватный элемент.

9. Узел захватного устройства по п. 8, дополнительно содержащий манипулятор, который соединен с захватным устройством для установки положения захватного устройства относительно компонента шины, при этом захватное устройство обеспечено соединительным элементом, который неподвижно закреплен на блоке клапанов, причем манипулятор выполнен с возможностью захвата захватного устройства на соединительном элементе.

10. Узел захватного устройства по п. 7, в котором конфигурационный инструмент выполнен неподвижным, при этом манипулятор выполнен с возможностью перемещения захватного устройства в область вблизи неподвижного конфигурационного инструмента, чтобы конфигурационный инструмент находился в конфигурационном положении относительно захватного устройства, причем манипулятор дополнительно выполнен с возможностью перемещения захватного устройства относительно неподвижного конфигурационного инструмента, чтобы конфигурационные элементы взаимодействовали с операционными элементами, чтобы переводить соответствующие клапаны в их открытые положения и их закрытые положения.

11. Узел захватного устройства по п. 2, дополнительно содержащий блокирующий инструмент, который выполнен с возможностью перемещения относительно операционных элементов между свободным положением и блокирующим положением для позволения или блокировки, соответственно, перемещения операционных элементов в направлении прижимания и направлении вытягивания.

12. Узел захватного устройства по п. 11, в котором операционные элементы выполнены с возможностью перемещения в направлении прижимания и направлении вытягивания между прижатым вниз положением и вытянутым вверх положением, соответственно, которые разделены промежуточным пространством, при этом блокирующий инструмент содержит множество блокирующих элементов, которые, в блокирующем положении, проходят в промежуточное пространство между соответствующими прижатыми вниз положениями и соответствующими вытянутыми положениями, чтобы блокировать перемещение в направлении вытягивания любого из операционных элементов, которые находятся в прижатом вниз положении, и чтобы блокировать перемещение в направлении прижимания любого из операционных элементов, которые находятся в вытянутом вверх положении.

13. Узел захватного устройства по п. 11, в котором конфигурационный инструмент имеет сдвигающий элемент, который выполнен с возможностью сдвигания блокирующего инструмента из блокирующего положения в свободное положение, когда конфигурационный инструмент находится в конфигурационном положении относительно захватного устройства.

14. Узел захватного устройства по п. 13, в котором блокирующий инструмент обеспечен примыкающим элементом, при этом сдвигающий элемент выполнен с возможностью примыкания к блокирующему инструменту на примыкающем элементе, чтобы сдвигать блокирующий инструмент с помощью примыкания.

15. Узел захватного устройства по п. 13, в котором захватное устройство имеет смещающий элемент для смещения блокирующего инструмента в блокирующее положение, при этом сдвигающий элемент выполнен с возможностью сдвигания блокирующего инструмента против смещения в свободное положение.

16. Узел захватного устройства по п. 11, в котором блокирующий инструмент обеспечен на захватном устройстве и выполнен с возможностью перемещения относительно операционных элементов между свободным положением и блокирующим положением.

17. Узел захватного устройства по п. 16, дополнительно содержащий датчик зазора для детектирования возвращения блокирующего инструмента из свободного положения в блокирующее положение.

18. Узел захватного устройства по п. 1, в котором одна из секций обеспечена датчиком давления для детектирования давления в упомянутой секции.

19. Узел захватного устройства по п. 1, в котором секции формируют приводимую в действие область захватной поверхности, при этом область присасывания может быть настроена на полный режим, в котором область присасывания проходит по всей приводимой в действие области, и частичный режим, в котором область присасывания проходит только по части приводимой в действие области.

20. Узел захватного устройства по п. 19, в котором каждая секция напрямую смежна с другой из секций, чтобы обеспечивать возможность формирования области присасывания из одиночной цепи смежных секций.

21. Узел захватного устройства по п. 1, в котором область присасывания является настраиваемой, чтобы совпадать с областью поверхности компонента шины, который должен быть захвачен.

22. Узел захватного устройства по п. 1, в котором компонент шины имеет контур в форме параллелограмма или ромбоида с двумя парами параллельных сторон, при этом захватная поверхность имеет контур в форме параллелограмма или ромбоида с двумя парами параллельных сторон для удерживания компонента шины на захватной поверхности, с каждой парой параллельных сторон компонента шины, проходящей параллельно одной из пар параллельных сторон захватной поверхности.

23. Узел захватного устройства по п. 22, в котором секции проходят в первом направлении, параллельном одной из пар параллельных сторон захватной поверхности.

24. Узел захватного устройства по п. 23, в котором секции смежны друг с другом во втором направлении, параллельном другой из пар параллельных сторон захватной поверхности.

25. Узел захватного устройства по п. 22, в котором секции покрывают всю захватную поверхность в первом направлении.

26. Узел захватного устройства по п. 22, в котором секции покрывают всю захватную поверхность во втором направлении.

27. Способ для захвата компонента шины с помощью узла захватного устройства по п. 1, включающий этап регулировки области присасывания посредством выборочного перевода множества клапанов в открытые положения и закрытые положения.

28. Способ по п. 27, при котором секции формируют приводимую в действие область захватной поверхности, при этом способ включает этап регулировки области присасывания на полный режим, в котором область присасывания проходит по всей приводимой в действие области, и частичный режим, в котором область присасывания проходит только по части приводимой в действие области.

29. Способ по п. 27, при котором область присасывания формируют одиночной цепью смежных секций.

30. Способ по п. 27, при котором область присасывания настраивают так, чтобы она совпадала с областью поверхности компонента шины, который должен быть захвачен.

31. Способ по п. 27, при котором этап регулировки области присасывания на конкретную конфигурацию включает этапы конфигурирования, заключающиеся в одновременном переводе всех клапанов в открытое положение или закрытое положение и по существу одновременном переводе выборочного набора клапанов в открытое положение или закрытое положение согласно конкретной конфигурации области присасывания.

32. Способ по п. 27, при котором клапан для по меньшей мере одной из секций поддерживают открытым, чтобы детектировать присутствие или частичное присутствие компонента шины в упомянутой одной секции с помощью измерения давления в упомянутой одной секции.

33. Способ по п. 27, при котором захватное устройство содержит блок клапанов, который установлен на захватный элемент и который содержит клапаны в сообщении по текучей среде с вакуумными каналами, при этом узел захватного устройства содержит по меньшей мере один альтернативный захватный элемент для захвата и удерживания альтернативного компонента шины другого размера и/или формы с помощью присасывания, причем способ включает этап отсоединения блока клапанов от захватного элемента и установки блока клапанов на по меньшей мере один альтернативный захватный элемент.