Кисть механической руки - SU1179913A3

Чертежи

Описание

Изобретение относится к промьшшен ному роботу, используемому для загрузки и выгрузки обрабатьгеаемой детали в станок, и в частности, относится к конструкции кисти механической руки промышленного робота для захвата детали. Целью изобретения является обеспе чение возможности альтернативного захвата заготовки одним или другим схватом. На фиг. 1 показана кисть механической руки, вид сбоку; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг, 3 - пластинчатый элемент прижимного узла, вид сбоку; на фиг. 4 - прижимной механизм , разрез; на фиг, 5 - приводной механизм, вид сбоку. Кисть механической руки содержит спаренные стационарный узел 1 и узел 2 прижима, два направляющих пальца 3 и 4 стационарного узла 1, пластинчатьй элемент 5 прижимного узла, два пальца 6 и 7 узла 2, зажимные наконечники (захваты) 8-П и пластинчатый элемент 12 прижимного узла. Позицион ные обозначения 13 и 14 указывают на прижимной механизм и на выступ для установки кисти механической руки, скрепленньй со стационарным узлом 1. Узлы 1 и 2 имеют плоские поверхности захвата, ориентированные перпендикулярно центральной оси 15 захвата, расположенные параллельно вдоль цент ральной оси захвата с определенным расстоянием между ними и взаимосвязанные с помощью прижимного механизма 13. Позицией 16 обозначена обрабатьтаемая деталь. В каждом пластинчатом элементе 5 и 12 предусмотрено отверстие 17, соосное с центральной осью 15 захвата для установки обрабатьгоаемой детали 16 через пластинчатый элемент. Каждый пластинчатьй элемент выполнен в виде цельного элемента, состоящего из основного участка 18, соединительных участков 19 и 20 и переднего концевого участка 21, В центральной части переднего концевого участка 21 и близ горизонтальных кромок основного участка 18 образованы соответственно отверстия 22 - 24, предназначенные для установки прижимного механизма. Три прижимных механизма 13 расположены между стационарным узлом 1 и узлом .2 прижима. Конусная головка 25 крепится к пластинчатому элементу 12 прижимного узла 2 болтами 26, а головка 27 крепится к пластинчатому элементу 5 стационарного узла 1 болтами 28. Верхний конец стержня 29 с конусной головкой, идущего снизу сквозь конусную головку 25, крепится к головке 27 болтом 30. Между конусной головкой 25 и головкой 27 предусмотрена спиральная пружина 31, соосная со стержнем 29. Таким образом , пластинчатьй элемент 12 прижимного узла устойчиво размещается при плотной посадке конусной части стержня 29 в конусообразное отверстие конусной головки 25 под действием пружинь; 31. Когда к прижимному пластинчатому элементу 12 прикладьгоается прижимное усилие в направлении к пластинчатому элементу 5, конусная головка 25 поднимается против усилия 31 с тем, чтобы ослабить конусную посадку и высвободить прижимной пластинчатый элемент 12 по отношению к элементу 5. Приводной механизм узла 2 идентичен по конструкции стационарному узлу 1. Приводной механизм содержит электромагнитный клапан 32, механизм пневматического цилиндра 33, направляющие стержни 34 и 35, кулису 36, ось щарнира 37, концевые выключатели 38 и 39, поводок 40 и соответствующие выступы 41 и 42 направляющих пальцев. . При работе направляющие пальцы стационарного узла 1 находятся в полностью разведенном состоянии, при этом поводок 40 воздействует на концевой выключатель 38, подтверждая полностью разведенное состояние пальцев . Когда порщневой щток механизма пневматического цилиндра 33 выталкивается при переключении электромагнитного клапана 32, то соединенный с порщневым штоком выступ 42 пальца 4 перемещается направо, и кулиса 36 поворачивается на оси 37 с тем, чтобы выступ 41 пальца 3 переместился влево по направляющему стержню 34, тогда пальцы 3 и 4 передвинутся в направлении полностью сведенных положений . Полностью сведенное положение выявляется с помощью концевого выключателя 39. Когда электромагнитный клапан переключится в противоположное положение, все компоненты механизма переместятся в противоположных направлениях с тем, чтобы пальцы вернулись к соответствующим положениям , показанным на фиг. 5. Кисть механической руки по изобретению пригодна к захвату обрабатываемой детали, размещению этой де тали на столе, когда центральная ось детали направлена вертикально, и затем к свободному перемещению относительно детали вдоль ее центральной оси (центральной оси захвата ) даже, если оба узла руки располагаются параллельно вдоль централь ной оси захвата, поскольку в пластинчатых элементах 5 и 12 предусмот рены отверстия для установки обраба 134 тываемой детали сквозь эти пластинчатые элементы прижимного узла. Следовательно , изменение положения захвата детали можно легко и быстро обеспечить при вертикальном перемещении кисти механической руки, что предпочтительно для смены положения захвата детали. Благодаря тому, что основной участок 18, передний концевой участок 21 и соединительные участки 19 и 20 пластинчатого элемента объединены в одной детали, каждый пластинчатый элемент является достаточно жестким и не оказьшает нежелательного влияния на действие прижимного механизма.

N|

5

13

12

Реферат

КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ, содержащая неподвижный узел и два параллельно расположенных охвата, имеющих каждьй по крайней мере два зажимных пальца, прижимной узел, расположенный между схватами, и пластинчатый элемент, расположенный между схватами параллельно им, при этом открытые (рабочие) стороны схватов расположены в противоположных направлениях, один схват связан с неподвижным узлом, а второй с прижимным узлом, отличающаяся тем, что, с целью осуществления альтернативного захвата заготовки первым или вторым схватом, пластинчатый элемент имеет две парайлельные пластины, в каждой из которых выполнено отверстие для прохода заготовки, одна пластина прикреплена к первому схвату, вторая § СО к второму схвату, а прижимной узел имеет три прижимных механизма, расположенных между пластинами в дополнительно вьшолненных в них крепежных отверстиях. ( ии о о О О) ч. {; fm V «f QD 00

Формула