Схват манипулятора - SU965763A1

Изобретение относится к машиностроению , в частности к схватам манипуляторов для механизации и автоматизации технологических процессов. Известен схват манипулятора, содержащий поворотные губки, кинематически связанные с приводом fl Однако известный схват обеспечивает центрирование только круглых деталей. При схватывании некруглых деталей конст рукция не обеспечивает их центрирования. I Необходимость применения центрирующего механизма в этом случае ведет к усложнению конструкции. Цель изобретения - упрощение конструк ции схвата при одновременном расширении технологических возможностей за счет возможности схватывания и центрирования деталей некруглого сечения. Цель достигается тем, что рабочие участки губок выполнены по эвольвенте, радиус основной -окружности которой у)авен расстоянию от точки контакта губки с по-верхностью детали максимального размера до оси поворота губки. На чертеже изббражен схват манипуля тора , где |-I пиния точек контакта губок с захватьшаемыми деталями, Ь - расстояние от линии 1-1 до плоскости расположения осей поворота губок, R - радиус основной окружности эвольвенты, образующей рабочие участки губок, причем L R Схват содержит корпус 1, поворотные губки 2, свободно сидящие на осях 3. Губчатый механизм с червяком 4 кинематически связывает привод 5 возвратнопоступательного движения губками 2. Схват работает следующим образом. ; При подаче давления в штоковую полость цилиндра привода 5 происходит перемещение червяка 4 вдоль оси и синхронный поворот губок 2, навстречу друг другу. Схват закрывается. В связи с выполнением рабочих участков по эвольвентам,, радиус основной окружности каждой из которых равен расстоянию от линии расположения точек контак