Роботизированная система подбирания пакетов и способ сборки и собирания незаполненных пакетов с носиком - RU2015149294A
Код документа: RU2015149294A
Формула
1. Роботизированная система (1) подбирания пакетов (1) для подбирания незаполненных пакетов (10) с носиком, предназначенных для транспортировки к удаленному наполнительному устройству, содержащая:
- конвейер (5), выполненный с возможностью принятия незаполненных пакетов с носиком;
- систему (11) камер, предусмотренную вблизи от конвейера (5), и выполненную с возможностью осуществления визуального наблюдения за конвейером, посредством этого определяя незаполненные пакеты с носиком,
- множество реек хранения, выполненных с возможностью удерживания множества незаполненных пакетов с носиком посредством зацепления с их носиками, причем эти рейки хранения расположены вблизи от конвейера;
- по меньшей мере один перегрузочный роботизированный узел (25), причем каждый узел содержит:
- захватывающее устройство (28), содержащее по меньшей мере один захватыватель, который выполнен с возможностью подбирания незаполненного пакета (10) с носиком с конвейера (5), и помещения незаполненного пакета с носиком в совмещение с одной из множества реек (21) хранения, позволяя помещать незаполненный пакет с носиком в рейку хранения,
- руку (29) робота, соединенную с захватывающим устройством (28), выполненную с возможностью транспортировки захватывающего устройства,
- контроллер (31), выполненный с возможностью управления по меньшей мере одним перегрузочным роботизированным узлом (25) на основании программы укладывания в стопку и наблюдений от системы камер (11).
2. Роботизированная система по п. 1, дополнительно содержащая удерживатель (20) реек хранения, удерживающий по меньшей мере один ряд (85) реек (21) хранения, причем каждая из реек хранения предусмотрена с продольной щелью (21f), причем щели (21f) в рейках (21) одного ряда параллельны и вертикально ориентированы и все обращены в одном направлении.
3. Роботизированная система по п. 2, в которой рейки хранения в удерживателе реек хранения предусмотрены вблизи друг от друга, позволяя пакетам незаполненных пакетов с носиком быть расположенными внахлест с их боковых сторон.
4. Роботизированная система по п. 2, в которой удерживатель реек хранения предусмотрен с нижним держателем реек (22) и верхним держателем реек, выполненными с возможностью удержания одной или более реек хранения в удерживателе реек хранения.
5. Роботизированная система по п. 4, в которой верхний держатель реек предусмотрен с множеством головок (25a) под вставление носика, предусмотренных в совмещении с верхним концом рейки хранения и над ним, причем захватыватель выполнен с возможностью вставления носика незаполненного пакета с носиком в головку под вставление носика.
6. Роботизированная система по п. 5, в которой каждая головка под вставление носика предусмотрена с подпружиненным удерживателем носика, который выполнен с возможностью удерживания носика в головке под вставление носика, позволяя захватывателю отходить от головки под вставление носика без пакета с носиком.
7. Роботизированная система по п.2, в которой удерживатель выполнен в виде кассеты (20) хранения, содержащей два противоположных ряда (85, 86) реек (21) хранения, причем щели (21f) в рейках (21) одного ряда, по существу, противоположны щелям реек противоположного ряда.
8. Роботизированная система по п. 7, в которой кассета (20) хранения содержит верхнюю и нижнюю части кассеты, причем нижняя часть кассеты предусмотрена с нижним держателем реек и верхняя часть кассеты предусмотрена с верхним держателем реек, выполненных с возможностью удерживания одной или более реек в кассете хранения, и причем верхняя часть кассеты выполнена с возможностью снятия с нижней части кассеты, в то время как нижняя часть кассеты сохраняет поддерживание множества реек (21) хранения.
9. Роботизированная система по п. 8, в которой дополнительно предусмотрено разгрузочное устройство (50), которое выполнено с возможностью снятия верхней части кассеты с нижней части кассеты, посредством этого обнажая верхние части множества реек хранения с уложенными в пачки пакетами с носиком.
10. Роботизированная система по п. 9, в которой у своей нижней части разгрузочное устройство (50) предусмотрено с горизонтальной поверхностью зацепления реек, которая выполнена с возможностью перемещения в направлении вверх, для зацепления нижних концов одной или более реек хранения, и толкания реек хранения вверх и, посредством этого, удаления их из нижних держателей реек нижней части кассеты, посредством этого освобождая множество реек хранения с уложенными в пачки пакетами с носиком из нижней части кассеты, для образования сборки уложенных в пачки пакетов с носиком и множества реек хранения.
11. Роботизированная система по п.1, дополнительно содержащая вдавливающее устройство, которое выполнено с возможностью приведения в совмещение по меньшей мере с одной из множества реек хранения, и которое выполнено с возможностью вдавливания наполненного пакета с носиком, который приведен в совмещение с рейкой (21) хранения, в рейку хранения.
12. Роботизированная система по п.1, в которой захватывающее устройство содержит два захватывателя (28a, 28b), причем эти захватыватели расположены вблизи друг от друга, так что захватывающее устройство выполнено с возможностью помещения двух пакетов с носиком в две рейки (21) хранения, по существу, одновременно.
13. Роботизированная система по п. 12, в которой захватывающее устройство дополнительно содержит один или более вдавливающих стержней (28d).
14. Роботизированная система по п. 2, в которой система дополнительно содержит:
- множество стыковочных станций (23), расположенных вблизи от конвейера, каждая из которых предусмотрена для стыковки удерживателя (20) реек хранения; и
- тележку (60), выполненную с возможностью перемещения удерживателя (20) реек хранения к стыковочной станции (23) и от нее.
15. Способ сборки и собирания незаполненных пакетов (10; 70) с носиком, в котором используется система по п. 1, содержащий следующие этапы:
- передачи незаполненных пакетов с носиком на конвейер (5),
- работы системы камер (11) для осуществления визуальных наблюдений за конвейером, с определением незаполненных пакетов с носиком,
- на основании программы укладывания в стопку и наблюдений от системы камер, работы контроллера (31) для управления роботизированным узлом для:
- подбирания одного или более незаполненных пакетов (10) с носиком;
- транспортировки подобранных одного или более незаполненных пакетов с носиком от конвейера в совмещение с одной из множества реек (21) хранения,
- помещения незаполненных пакетов с носиком в рейку (21) хранения.
16. Кассета (20) хранения, содержащая два противоположных ряда (85) реек (21) хранения, которые выполнены с возможностью удерживания множества незаполненных пакетов с носиком посредством зацепления с их носиками, причем каждая из реек хранения предусмотрена с продольной щелью (21f), причем щели (21f) реек (21) одного ряда параллельны и вертикально ориентированы и все обращены в одном направлении, по существу, противоположном щелям реек противоположного ряда, причем кассета хранения предусмотрена с рядом нижних держателей реек и с рядом противоположных верхних держателей реек, причем нижний держатель реек и противоположный верхний держатель реек выполнены с возможностью удерживания рейки в кассете хранения.
17. Кассета (20) хранения по п. 16, содержащая верхнюю и нижнюю части кассеты, причем верхняя часть кассеты выполнена с возможностью снятия с нижней части кассеты, в то время как нижняя часть кассеты сохраняет поддерживание множества реек (21) хранения.
18. Кассета хранения по п. 16, в которой каждый верхний держатель реек предусмотрен с головкой под вставление носика, предусмотренной в совмещении с верхним концом рейки хранения и над ним, причем захватыватель выполнен с возможностью вставления носика незаполненного пакета с носиком в головку под вставление носика.
19. Кассета хранения по п. 18, в которой каждая головка под вставление носика предусмотрена с подпружиненным удерживателем носика, который выполнен с возможностью удерживания носика в головке под вставление носика, позволяя захватывателю отходить от головки под вставление носика без пакета с носиком.
20. Захватывающее устройство (28) для незаполненных пакетов с носиком, выполненное с возможностью присоединения к руке робота перегрузочного роботизированного узла, содержащее два смежных захватывателя (28a, 28b), которые выполнены с возможностью подбирания двух незаполненных пакетов (10) с носиком с конвейера (5), и приведения двух пакетов с носиком по существу одновременно в совмещение с двумя из множества реек (21) хранения, расположенными параллельно и бок о бок в первом ряде (85), причем захватывающее устройство дополнительно содержит два смежных вдавливающих стержня (28c, 28d), проходящих вертикально вниз, напротив захватывателей, причем каждый из вдавливающих стержней выполнен с возможностью вдавливания пакета с носиком, который был ранее приведен в совмещение с рейкой хранения, посредством вдавливающего стержня в рейку хранения, позволяя захватывающему устройству по существу одновременно приводить два пакета с носиком в совмещение с двумя рейками (21) хранения первого ряда, и вдавливать два пакета с носиком, которые ранее были приведены в выравнивание с двумя рейками хранения, расположенными параллельно и бок о бок в противоположном ряде, посредством вдавливающего стержня в рейки хранения противоположного ряда.
21. Комбинация:
- кассеты (20) хранения, содержащей два противоположных ряда (85) реек (21) хранения, которые выполнены с возможностью удерживания множества незаполненных пакетов с носиком посредством зацепления с их носиками, причем каждая из реек хранения предусмотрена с продольной щелью (21f), причем щели (21f) реек (21) одного ряда параллельны и вертикально ориентированы и все обращены в одном направлении, по существу, противоположном щелям реек противоположного ряда, причем кассета хранения предусмотрена с рядом нижних держателей реек и с рядом противоположных верхних держателей реек, причем нижний держатель реек и противоположный верхний держатель реек выполнены с возможностью удерживания рейки в кассете хранения,
- захватывающего устройства (28) для незаполненных пакетов с носиком, выполненного с возможностью присоединения к руке робота перегрузочного роботизированного узла, содержащего два смежных захватывателя (28a, 28b) которые выполнены с возможностью подбирания двух незаполненных пакетов (10) с носиком с конвейера (5) и приведения двух пакетов с носиком по существу одновременно в совмещение с двумя из множества реек (21) хранения, расположенными параллельно и бок о бок в первом ряде (85), причем взаимное расстояние между рейками хранения в ряде кассеты хранения соответствует взаимному расстоянию между захватывателями захватывающего устройства.
22. Комбинация по п. 21, в которой захватывающее устройство дополнительно содержит два смежных вдавливающих стержня, проходящих вертикально вниз, напротив захватывателей, причем каждый из вдавливающих стержней выполнен с возможностью вдавливания пакета с носиком, который был ранее приведен в совмещение с рейкой хранения, посредством вдавливающего стержня в рейку хранения, позволяя захватывающему устройству по существу одновременно приводить два пакета с носиком в совмещение с двумя рейками (21) хранения первого ряда, и вдавливать два пакета с носиком, которые ранее были приведены в выравнивание с двумя рейками хранения, расположенными параллельно и бок о бок в противоположном ряде, посредством вдавливающего стержня в рейки хранения противоположного ряда.
23. Комбинация по п. 22, в которой в кассете хранения каждый верхний держатель реек предусмотрен с головкой под вставление носика, предусмотренной в совмещении с верхним концом рейки хранения и над ним, и в которой захватыватель выполнен с возможностью вставления носика незаполненного пакета с носиком в головку под вставление носика, и в которой каждая головка под вставление носика предусмотрена с подпружиненным удерживателем носика, который выполнен с возможностью удерживания носика в головке под вставление носика, позволяя захватывателю отходить от головки под вставление носика без пакета с носиком.
