Приведение в действие руки, предназначенной для оснащения робота-гуманоида - RU2016147707A
Код документа: RU2016147707A
Формула
1. Рука, предназначенная для оснащения робота-гуманоида, при этом рука (4) содержит ладонь (15) и несколько пальцев (12,13,14), при этом каждый из пальцев (12,13,14) выполнен с возможностью перемещения относительно ладони (15) между положением покоя, удерживаемым за счет пружинного эффекта, и сжатым положением, получаемым за счет приведения в движение соединительной детали (22,23,24) между пальцем (12,13,14) и ладонью (15) с преодолением пружинного эффекта,
отличающаяся тем, что содержит механизированный вал (20), соединенный с соединительной деталью (22,23,24) каждого из пальцев (12,13,14) и выполненный с возможностью перемещения из положения покоя в сжатое положение по меньшей мере первого пальца (12) за счет вращения механизированного вала (20) в первом направлении вращения и по меньшей мере второго пальца (13) за счет вращения механизированного вала (20) в противоположном направлении вращения.
2. Рука по п. 1, в которой вал (20) содержит первый и второй радиальные профили (34а,32b) соответственно на первом и втором участках своей окружности, выполненные с возможностью приведения в движение соединительной детали (24) пальца (14) во время вращения вала (20) соответственно в первом направлении и в противоположном направлении вращения.
3. Рука по п. 2, в которой один из пальцев (12) выполнен с возможностью перемещения путем вращения вала (20) только в одном из двух направлений вращения.
4. Рука по одному из пп. 2 или 3, в которой в положении покоя пальцы (11,12,13,14) образуют вместе с ладонью (15) раскрытую руку.
5. Рука по п. 4, в которой два из пальцев (11,12) установлены в ладони (15) таким образом, что представляют собой соответственно большой палец (11) и указательный палец (12), при этом указательный палец (12) или большой палец (11) удерживаются в положении покоя во время вращения вала в первом направлении, при этом вращение вала (20) в противоположном направлении перемещает все пальцы (11,12,13,14) руки (4) в сжатое положение, образуя вместе с ладонью (15) сомкнутую руку.
6. Рука по п. 2, в которой соединительная деталь (22) одного из пальцев (12) содержит тросик (122а), соединенный с одной стороны с пальцем (12) и с другой стороны с валом (20) при помощи наконечника (122b), установленного в полости (202) вала (20); при этом тросик (122а) проходит в радиальном направлении через вал (20) по каналу (202а), соединяющему полость (202) и конец одного из радиальных профилей (32b), таким образом, чтобы вращение вала (20) в одном направлении способствовало наматыванию тросика (122а) на упомянутый радиальный профиль (32b), что приводит к перемещению пальца (12) за счет натяжения тросика (122b).
7. Рука по п. 6, в которой упомянутый радиальный профиль (32b) является по существу кольцевым на участке окружности, близком к полуокружности с центром на оси (Х) вращения вала (20), при этом тросик (122а) упомянутого пальца (12) выполнен с возможностью намотки на радиальный профиль; при этом диаметр радиального профиля определяет ход тросика (122а) и амплитуду перемещения пальца (12) между положением покоя и сжатым положением.
8. Рука по одному из пп. 6 или 7, в которой соединительная деталь (22) одного из пальцев (12) содержит наконечник (122b), установленный с возможностью свободного вращения в полости (202), центрованной по оси (Х) вращения вала; при этом канал (202а) выполнен таким образом, что позволяет тросику (122а) проходить через вал (20) в радиальном направлении вдоль радиального профиля (32а), чтобы удерживать палец (12) в положении покоя во время вращения вала (20).
9. Рука по п. 6, в которой вал (20) имеет несколько первых и вторых радиальных профилей (32a,32b,34a,34b), расположенных последовательно вдоль оси (Х) вращения вала (20), для одновременного перемещения нескольких пальцев (12,14).
10. Рука по п. 6, содержащая два идентичных пальца (13,14), соединенных с валом двумя тросиками одинаковой длины и двумя одинаковыми наконечниками; при этом вал (20) содержит две приемные полости (203,204), выполненные в валу (20) на двух разных расстояниях (d) от оси (Х) вращения вала (20), позволяющие установить два пальца (13,14) в ладони (15) руки (4) на двух разных расстояниях от оси (Х) вращения вала (20).
11. Рука по п. 2, в которой соединительная деталь одного из пальцев является жесткой, и в которой вал содержит первый и второй кулачки; при этом соединительную деталь перемещают соответственно при помощи первого и второго кулачков за счет вращения вала соответственно в первом направлении и в противоположном направлении.
12. Робот-гуманоид, оснащенный рукой (4) по любому из предыдущих пунктов.
