Рукоятка обучения промышленного робота - SU737205A1

Чертежи

Описание

дополнительным датчикогд угловых перемещений , одни (КОНЦЫ рычагов расположены на оси, жестко связанной с. неподвижным элементом датчика вертикальных угловых перемещений, соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через дополнительный датчик.

Такое выполнение рукоятки обучения шромышленного робота знач1ительно увеличивает маневренность указателя рукоятки в направлении основного перемещения, что позволяет производить обучение робота наряду с методом следящего копирования также методом «шагающей рукоятки, что расширяет область ее использования.

На чертеже изображена рукоятка обучения промышленного робота, общий вид.

Рукоятка содержит два датчика / угловых горизонтальных перемещений первых (основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 3 робота с общей осью 4 их поворота. Два дополнительных рычага 5 с общей осью 6 поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось 6 поворота жестко связана с неподвижной частью первого датчика 8 угловых вертикальных перемещений , подвинсная часть которого содержит скобу 9. Последняя связана с рамкой 10 через второй датчик // угловых вертикальных пер емещений. Указатель 12 соединен с рамкой W через датчик 13 линейных перемещений.

Рукоятка обучения работает следующим образом.

Оператор пе||)емещает указатель 12 в очередную точку заданной траектории при непоДвижной руке 3 робота.

В процессе пе ремещения рукоятки рычаги 2 и 5 поворачиваются вокруг осей 4 и 6, при этом работают датчики 1 и 7 угловых opизoнтaльныx перемещений. При изменении оператором ориентации указателя 12 работают датчики 8 и 11 угловых вертикальных перемещений. Смещение оператором указателя 12 в вертикальной плоскости приводит к появлению оигнала на выходе датчика 13 линейных пе1ремещений. Сигналы датчиков /, 7, 8, 11 и 13 поступают , например, в реверсивные счетчики, с которых по команде оператора поступают на соответствующие приводы руки 5.

Оператор удерживает указатель 12 в очередной точке траектории до обнуления реверсивных счетчиков, т. е. до тех пор, пока рука 3 робота не займет новое положение , соответствующее нулевому положению датчиков /, 7, 8, 11 и 13. Затем оператор переводит указатель 13 в следующую точку траектории и снова дает команду на отработку рукой 3 робота заданных датчиками 1, 7, 8, 11 и 13 величин перемещения. Угол поворота рукоятки обучения в горизонтальной плоскости измеряется разностью сигналов датчиков / угловых горизонтальных перемещений . Дополнительным датчиком 7 измеряется величина перемещения указателя 12 вдоль траектбрии.

Измерение положения указателя 12 датчиками 1, 7, 8, 11 и 13 позволяет осуществлять перемещение руки 3 робота на каждом интервале между опорными точками траектории одновременно по всем осям координат . Задаваемые этими датчиками величины перемещений в процессе отработки могут интерполироваться. Перемещение руки 3 (робота будет осуществляться при этом одновременно по всем осям координат по кратчайшему пути.

Область использования рукоятки обучения расширяется за счет повышения 1маневренности указателя относительно руки робота , что позволяет производить обучение робота путем поочередного перемещения от

точки к точке указателя и руки робота.

Формула изобретения

Рукоятка обучения промышленного робота , содержащая основные (рычаги, одни концы которых соединены с датчиками угловых горизонтальных перемещений, ось поворота которых (рычагов) смонтирована

на выходном звене робота, скобу, жестко связанную с подвижным элементом одного из датчиков угловых вертикальных перемещений и шарнирно соединенную через другой датчик угловых вертикальных перемещений с рамкой и указателем, имеющим датчик линейного перемещения, отличающаяся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена двумя дополнительными рычагами и

дополнительным датчиком угловых перемещений , одни концы дополнительных рычагов расположены на оси, жестко связанной с неподвижным элементом датчика угловых вертикальных перемещений, жестко соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через дополнительный датчик.

Реферат

Формула