Механический поворотный привод для руки манипулятора - SU1478999A3

Чертежи

Описание

Реферат

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки манипулятора. Цель изобретения - упрощение конструкции при высокой точности позиционирования. Для этого приводной вал 6, соединяющий редукционные передачи с приводным двигателем, выполнен с высокой крутильной жесткостью. Редукционные передачи выполнены в виде волновых передач 7, которые имеют жесткое колесо с внутренним зацеплением 8, гибкое колесо с наружным зацеплением 9 и генератор волн 10. Гибкое колесо с наружным зацеплением 9 используется для передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеет место крутильно-мягкое соединение между рукой 5 манипулятора и волновой передачей 7. Генератор волн 10 каждой волновой передачи может накручиваться на жесткий приводной вал 6 с возможностью осевого и окружного перемещений и фиксироваться в любом положении относительно жесткого приводного вала 6 посредством механизма угловой фиксации. 2 ил.

Формула