Защита для робота-гуманоида - RU2016151215A

1. Робот-гуманоид (10;10ʹ), содержащий два элемента (1,2) и шарнир (20) с по меньшей мере одной степенью свободы, соединяющий оба элемента (1,2), при этом шарнир (20) обеспечивает отклонение в заданном диапазоне (α) во время штатной работы, при этом первый (1) из двух элементов предназначен для вхождения в контакт с упором (22), принадлежащим второму (2) из двух элементов, в конце диапазона (α), отличающийся тем, что дополнительно содержит по меньшей мере один выключатель (23), выполненный с возможностью приведения в действие электрического контакта, когда усилие, с которым первый элемент (1) действует на упор (22), превышает заданное усилие.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что выключатель (23) расположен в упоре (22).

3. Робот по одному из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что оба элемента (1,2) и шарнир (20) выполнены с возможностью деформации по меньшей мере одного из двух элементов (1,2) или шарнира (20) под действием усилия, превышающего заданное усилие, при этом деформация активирует электрический контакт.

4. Робот по одному из пп. 1 или 2, отличающийся тем, что упор (22) является гибким, и электрический контакт приводится в действие при деформации упора (22).

5. Робот по п. 4, отличающийся тем, что упор (22) имеет жесткость, характеризующую его гибкость, и тем, что жесткость упора (22) задана таким образом, чтобы обеспечивать приведение в действие электрического контакта (23) при заданном усилии, действующем на упор (22).

6. Робот по любому из пп. 1-4, отличающийся тем, что содержит гибкую мембрану (25), образующую оболочку второго элемента (2), при этом выключатель (23) расположен внутри второго элемента (2) под оболочкой (25).

7. Робот по п. 6, отличающийся тем, что упор (22) содержит распорку (27), опирающуюся, с одной стороны, на подвижную часть (28) выключателя (23) и, с другой стороны, на гибкую мембрану (25).

8. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что выключатель (23) содержит подвижную часть (28) и неподвижную часть (29), закрепленную на опорной конструкции (30) второго элемента (2), и тем, что выключатель (23) образует нажимную кнопку, управляемую путем перемещения подвижной части (28) поступательным движением вдоль оси (37) относительно неподвижной части (29).

9. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что выключатель (23) образует кнопку экстренного выключения робота (10; 10ʹ).

10. Робот по п. 9, отличающийся тем, что содержит средства (35) электрического питания, и тем, что электрический контакт (23) выполнен с возможностью деактивации средств (35) электрического питания во время приведения в действие электрического контакта (23).

11. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что первый из двух элементов образует голову (1) робота (10; 10ʹ), а второй из двух элементов образует туловище (2) робота (10; 10ʹ).

12. Робот по п. 11, отличающийся тем, что выполнен таким образом, что любое усилие головы (1), действующее на туловище (2) и превышающее заданное усилие, по любой оси вращения в горизонтальной плоскости робота (10; 10ʹ) приводит в действие электрический контакт выключателя (23).

13. Робот по п. 12, отличающийся тем, что упор (22) содержит кромку (27), расположенную вокруг вертикальной оси (41) робота (10ʹ), при этом кромка (27) обеспечивает передачу усилия от головы (1) к упору (22) на выключатель (23).

14. Робот по п. 12, отличающийся тем, что упор (22) расположен в сагиттальной плоскости робота (10ʹ), и тем, что электрический контакт (23) расположен с возможностью его приведения в действие во время поворотного движения головы (1) относительно туловища (2) вокруг оси (21), по существу перпендикулярной к сагиттальной плоскости.