Подвижный аппаратный ограничитель для роботизированного компонента - RU2020105691A

1. Роботизированная система, содержащая:

роботизированную руку; и

подвижный аппаратный ограничитель, размещенный рядом с роботизированной рукой, при этом роботизированная система выполнена с возможностью сохранения зазора между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки во время первого рабочего состояния, причем подвижный аппаратный ограничитель выполнен с возможностью блокирования движения роботизированной руки во время второго рабочего состояния.

2. Роботизированная система по п.1, содержащая один или более контроллеров, выполненных с возможностью управления движением роботизированной руки и движением подвижного аппаратного ограничителя для сохранения первого рабочего состояния, и возможностью блокирования движения роботизированной руки с помощью подвижного аппаратного ограничителя при возникновении второго рабочего состояния.

3. Роботизированная система по п.1, в которой второе рабочее состояние указывает на физический контакт первого участка подвижного аппаратного ограничителя со вторым участком роботизированной руки.

4. Роботизированная система по п.1, содержащая датчик приближения, выполненный с возможностью определения рабочего расстояния между первым участком и вторым участком.

5. Роботизированная система по п.4, в которой зазор включает в себя расстояние, превышающее пороговое расстояние между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки, причем второе рабочее состояние соответствует рабочему расстоянию между первым участком и вторым участком, которое определяется датчиком приближения как меньшее, чем пороговое расстояние.

6. Роботизированная система по п.4, в которой датчик приближения расположен на подвижном аппаратном ограничителе.

7. Роботизированная система по п.1, в которой зазор включает в себя требуемый диапазон не ничтожно малых расстояний между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки, причем второе рабочее состояние указывает на отклонение рабочего расстояния между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки от требуемого диапазона не ничтожно малых расстояний.

8. Роботизированная система по п.1, причем роботизированная система содержит рельс, на котором установлена зубчатая рейка подвижного аппаратного ограничителя и вокруг которой зубчатая рейка перемещается с помощью зубчатого валика, причем рейка содержит первый участок подвижного аппаратного ограничителя.

9. Роботизированная система по п.8, содержащая мотор, выполненный с возможностью приведения в действие зубчатого валика.

10. Роботизированная система по п.1, в которой роботизированная рука содержит элемент вытягивания руки, централизованный вокруг центральной точки и имеющий второй участок роботизированной руки, при этом подвижный аппаратный ограничитель содержит зубчатую рейку, централизованную вокруг центральной точки и имеющую первый участок подвижного аппаратного ограничителя, причем элемент вытягивания руки и зубчатая рейка выполнены с возможностью перемещения по окружности вокруг центральной точки, при этом первый участок зубчатой рейки подвижного аппаратного ограничителя выполнен с возможностью отделения от второго участка элемента вытягивания роботизированной руки зазором во время первого рабочего состояния.

11. Способ работы роботизированной системы, включающий этапы, на которых:

приводят в действие роботизированную руку; и

приводят в действие подвижный аппаратный ограничитель, размещенный рядом с роботизированной рукой, таким образом, что роботизированная система поддерживает зазор между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки во время первого рабочего состояния, при этом подвижный аппаратный ограничитель выполнен с возможностью блокирования движения роботизированной руки во время второго рабочего состояния.

12. Способ по п.11, включающий этап, на котором:

определяют с помощью одного или более контроллеров первый путь приведения в действие роботизированной руки и второй путь приведения в действие подвижного аппаратного ограничителя; и

выполняют с помощью одного или более контроллеров первый путь приведения в действие и второй путь приведения в действие.

13. Способ по п.11, включающий этапы, на которых:

обеспечивают контакт первого участка подвижного аппаратного ограничителя со вторым участком роботизированной руки; и

блокируют с помощью подвижного аппаратного ограничителя движение роботизированной руки по меньшей мере в одном направлении.

14. Способ по п.11, включающий этап определения с помощью датчика приближения рабочего расстояния между первым участком и вторым участком.

15. Способ по п.14, включающий этап, на котором:

определяют с помощью одного или более контроллеров минимальное требуемое расстояние между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки, при этом зазор составляет не менее минимального требуемого расстояния во время первого рабочего состояния, при этом зазор не превышает минимальное требуемое расстояние во время второго рабочего состояния.

16. Способ по п.11, включающий этап определения с помощью одного или более контроллеров требуемого диапазона не ничтожно малых расстояний между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки, причем первое рабочее состояние указывает на то, что рабочее расстояние между первым участком подвижного аппаратного ограничителя и вторым участком роботизированной руки попадает в требуемый диапазон не ничтожно малых расстояний, причем второе рабочее состояние указывает на отклонение рабочего расстояния от требуемого диапазона не ничтожно малых расстояний.

17. Способ по п.11, в котором при приведении в действие подвижного аппаратного ограничителя вращают зубчатый валик, взаимодействующий с зубчатой рейкой, установленной на подвижном аппаратном ограничителе, при этом зубчатая рейка размещена на рельсе, вдоль которого вращается или перемещается зубчатая рейка.

18. Способ работы роботизированной системы, включающий этапы, на которых:

управляют с помощью одного или более контроллеров движением роботизированной руки и движением подвижного аппаратного ограничителя, размещенного рядом с подвижным аппаратным ограничителем, таким образом, что зазор между подвижным аппаратным ограничителем и роботизированной рукой сохраняется во время первого рабочего состояния; и

управляют с помощью одного или более контроллеров движением роботизированной руки и движением подвижного аппаратного ограничителя, таким образом, что в ответ на возникновение второго рабочего состояния подвижный аппаратный ограничитель физически контактирует с роботизированной рукой и блокирует движение роботизированной руки.

19. Способ по п.18, включающий этапы, на которых:

определяют с помощью одного или более контроллеров путь роботизированной руки;

определяют с помощью одного или более контроллеров путь подвижного аппаратного ограничителя; и

выполняют с помощью одного или более контроллеров путь роботизированной руки и путь подвижного аппаратного ограничителя таким образом, что зазор сохраняется во время первого рабочего состояния, а в ответ на возникновение второго рабочего состояния подвижный аппаратный ограничитель физически контактирует с роботизированной рукой и блокирует движение роботизированной руки.

20. Способ по п.18, в котором второе рабочее состояние указывает на сбой программного обеспечения.