Линейный модуль промышленного манипулятора для подачи и передачи деталей - SU1207391A3

Чертежи

Описание

Изобрете 1не относится к линейным модулям промышленного манипулятора для подачи и передачи деталей между позициями.

Целью изобретения является повышение надежности и компактности линейного модуля.

На фиг. 1 изображен предлагаемый мо7;уль, продольный разрез; на фиг.2 разрез А-А на фиг. 1j на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.

Линейный модуль промышленного манипулятора для подачи и передачи детелей содержит призматический корпус 1 с цилиндрическим отверстием 2 для поршня 3, соединенного через выступающую из корпуса 1 установочную штангу 4 с закрепленными на ней рабочими фланцами 5 и 6, на которых укреплена расположенная в направляющем отверстии 7 призматического корпуса 1 с возможностью параллельного перемещения по отношению к устано- вочлой штанге направляющая штанга 8.

Привод поршня 3 осуществляется подачей сжатого воздуха в цилиндрическое отверстие 2 через отверстие 9 в концевом фланце 10, отверстие 11 в призматическом корпусе 1 и наружное присоединение 13 в концевом фланце 14.

Привод пневматического поршкя 3 в отверстии цилиндра производится за счет нагружения поршня сжатым воздухом через отверстие 9 в кольцевом фланце 10, сквозное отверстие 11 в корпусе 1, наружное присоединение 12 и отверстие 13 в концевом фланце 14. Концевой фланец (фиг.4) содержит отверстие 13, соосное с отверстием 11 в корпусе 1. Кроме того концевой фланец 14 содержит отверстие 15, которое с наружным присоед нением 16 обеспечивает соединение 17 для отверстия 2. Проходящее через корпус 1 отверстие 11, а также отверстия 13, 15 и 17 во фланце 14 служат для ввода и отвода сжатого воздуха для привода пневматического поршня 3. Пневматический поршень 3 .жестко связан с установочной штангой 4, благодаря чему установочная штанга может перемещаться взад и вперед в отверстии 2. Отверстие 18 (дроссельное отверстие) фланца 14 служит для демпфирования пневматического поршня при достижении его

10

20

25

073912

концевого положения. Для этси о между фланцами 10 и 14 предусмотрены другие (изображенные заштрихованными ) демпфирующие фланцы 19 и 20. Отверстия 9 и 17 могут б1)1ть выполнены также и в этих фланцах.

В концеврлх фланцах 10 и 14 предусмотрены подшипники 21 и 22, а также прок;тадки 23 для установки в опорах и уплотнениях установочной штанги 4 и направляющей штанги 8. Для направляющей штанги 8 это справедливо только для концевого фланца 10. Другой подшипник для направляющей штанги 8 предусмотрен внутри выемки 24 корпуса 1, так как в отверстии 7 для направляющей штанги 8 находятся другие устройства для передачи энергии. На направляюще штанге 8 спиралеобразно намотан кабель 25, служащий в качестве соединиетлыюго элемента для управления последуьэщим кокструктинныь узлом или для соединения конструктивных узлов между собой в ОТНОШС НИ :

энергии для управления. Положение выемки 24 в корпусе в соотгзе гствии с этим зависит от длины блока, сдвинутого в месте спирального кабеля 25. Кроме того, в выемке 24 установлена эластичная клеммовая коробка 26, в которой проходят элерстри- ческие питаюо1ие провода, подводимые к наружному присоединению 27.

В корпусе 1 Bbinojnieiio сковзное отверстие 28, которое служит для электрических кабелей, а на концевых фланцах 10 и 14 может 6i,iTb расположен управляющий переключатель , например индуктивный сонцено 1 вЕ)1ключатель 29, взаимодействующий с упором 30. Отверстия 31, расположенные в углах корпуса 1 , служ;5Т для сборки.

Корпус 1 Идмеет на поверхности своей оболочки плоские выемки 32, которые необходимы, так как при кабелировании отверстия для направляющей штанги 4 может произойти расширение корпуса. За счет выемок 50 32 в поверхности оболочки корпуса 1 прочие поверхности корпуса остаются точно определенными в отношении их размеров. Корпус 1 преимущественно изготавливается способом прессова- 55 НИН выдавливанием.

Корпус 1 содержит на поверхности оболочки в области углов продольные канавки 33, которые проходят по ncri t

30

35

40

45

3

длине корпуса. Эти продольные канав ки служат в качестве маркировки для производимых сверлений, например отверстий 31, которые должны находиться в определенном положении.

Корпус 1 содержит Т-образные пазы 34, которые могут проходить по всей его длине и служат для крепления , а также сборки передающих механизмов .

При применении модуля в агрегатной системе, т, е., например, при расположении нескольких механизмов один за другим, целесообразно согласовать друг с другом наружные размеры различных конструктивных величин модулей.

Корпусная пластина 35 служит для проведения сжатого воздуха от одногс конструктивного узла к другому. Для этого в корпусной пластине 35 выполнено несколько продольных отверстий 36, из которых соответственно может вытягиваться телескопическая трубка 37. Благодаря профилю корпусной пластины 35, отверстия которой также могут иметь призматическое поперечное сечение, становится возможным выгодное питание энергией с одной стороны от магистралей рабочей среды отдельных передающих механизмов. В отверстиях 36 пластины 35 размещены способные вытягиваться телескопические трубки 37, длина которых должна соответствовать длине хода установочной штанги. Трубки 37 уста10

15

07391Л

новлены на рабочем фланце 5. Пластины 35 при надобности привинчивают на корпус 1. Пластина 35 может присоединяться также и к другим работаю- с щим пневматическим или гидравлическим модулям, причем не всегда требуются телескопические трубки 37.

К фланцам 5 и 6 крепятся следующие конструктивные модули. При этом прикрепленное на фланце 5 дополнительное присоединение 38 может служить для питания энергией следующего конструктивного узла. Подвод энергии происходит через присоедине- ние 39 на пластине 35.

Для привода установочной штанги 4 в отверстии 2 может быть также, кроме пневматического или гидравлического , предусмотрен электрический 2Q привод. Для,этого к корпусу 1 присоединяется на фланце механическая передача; При этом приводной механизм может работать через сервомотор и гипоидную передачу через зубчатое 25 колесо с зубчатой рейкой на штанге 4 .

Причем модуль может быть очень легко переоборудован в усиленное исполнение путем соединения на фланцах двух конструктивных узлов, в частности, в области отверстия 40.

Штанги 4 и 8 могут быть выполнены в виде пустотелого вала. За счет при )енения отверстия 40 достигается лучшая доступность к проходящим в отверстии 7 электрическим проводам и

35

спиральному кабелю 25.

Реферат

Формула