Робот с сочлененной рукой - RU2019112446A

1. Робот с сочлененной рукой, имеющий последовательную кинематику (2) для позиционирования концевого эффектора (3), причем эта кинематика (2) имеет по меньшей мере одну отдельную кинематику (6, 7) с шарниром (6.1) робота, расположенным впереди шарнира (6.1) робота звеном (6.2) робота и расположенным позади шарнира (6.1) робота звеном (6.3) робота,

отличающийся тем, что указанная по меньшей мере одна отдельная кинематика (6, 7) для перестановки звеньев (6.2, 6.3) робота друг относительно друга имеет линейный привод (6.4) с переставляемым вдоль линейной оси (6.5) элементом (6.6) привода и связь (6.7), имеющую два находящихся на расстоянии друг от друга вдоль протяженности связи шарнира (6.8, 6.9) связи, причем линейный привод (6.4) расположен на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), и причем связь (6.7) одной стороной шарнирно соединена с элементом (6.6) привода линейного привода (6.5), а другой стороной – со вторым, оставшимся звеном (6.11) робота отдельной кинематики (6), находящимся на расстоянии от геометрической оси (6.1a) шарнира (6.1) робота отдельной кинематики (6).

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что линейный привод (6.4) представляет собой привод с ходовым винтом и ходовой гайкой, имеющий ходовой винт (6.13) и ходовую гайку (6.14), причем элемент (6.6) привода включает в себя ходовую гайку (6.14) или ходовой винт (6.13), предпочтительно, что система из ходового винта (6.13) и ходовой гайки (6.14) выполнена в виде системы шарикового ходового винта или в виде системы планетарного роликовинтового механизма.

3. Робот по п. 2, отличающийся тем, что ходовой винт (6.13) установлен на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6) так, что геометрическая ось (6.13a) ходового винта стационарно расположена на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6).

4. Робот по п. 2 или 3, отличающийся тем, что ходовой винт (6.13) неподвижно в осевом направлении, но с возможностью вращения установлен на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), и что ходовая гайка (6.14) с возможностью осевого смещения, но без возможности вращения установлена на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), предпочтительно, что предусмотрен привод (6.15) ходового винта для привода ходового винта (6.13), далее предпочтительно, что привод (6.15) ходового винта выполнен в виде сервопривода.

5. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что на первом звене (6.10) робота отдельной кинематики (6), предпочтительно отдельно от линейного привода (6.4), расположена продольная направляющая (6.16), посредством которой элемент (6.6) привода продольно направляется на первом звене (6.10) робота в направлении (6.17) направляющей, предпочтительно, что продольная направляющая (6.16) передает на элемент (6.6) привода направляющие силы во всех направлениях поперек направления (6.17) направляющей.

6. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что для статического состояния отдельной кинематики (6) шарнир (6.1) робота и оба шарнира (6.8, 6.9) связи вместе со связью (6.7) и соответствующими участками звеньев (6.10, 6.11) робота, которые располагаются между шарнирами (6.8, 6.9) связи и шарниром (6.1) робота, образуют систему по типу стержневого треугольника (6.18).

7. Робот по п. 6, отличающийся тем, что соответствующие стержневому треугольнику (6.18) линии действия сил образуют треугольник (6.19) действия сил, углы (6.20, 6.21, 6.22) которого заданы шарниром (6.1) робота и шарнирами (6.8, 6.9) связи, и внутренние углы которого в рабочей области робота с сочлененной рукой, предпочтительно всегда, каждый больше 15°, предпочтительно больше 20°, более предпочтительно больше 30°, и/или что внутренний угол у шарнира (6.9) связи, который обращен от элемента (6.6) привода, в рабочей области робота с сочлененной рукой, предпочтительно всегда, составляет меньше 150°, предпочтительно меньше 140°, более предпочтительно меньше 120° и более предпочтительно меньше 100°.

8. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что кинематика (2) имеет первую отдельную кинематику (6) указанной по меньшей мере одной отдельной кинематики (6, 7) и вторую отдельную кинематику (7) указанной по меньшей мере одной отдельной кинематики (6, 7), причем эта вторая отдельная кинематика (7) расположена позади первой отдельной кинематики (6), предпочтительно, что расположенное позади звено (6.3) робота первой отдельной кинематики (6) одновременно является расположенным впереди звеном (7.2) робота второй отдельной кинематики (7) и тем самым образует общее звено (9) робота обеих отдельных кинематик (6, 7), далее предпочтительно, что на общем звене (9) робота расположены линейные приводы (6.4, 7.4) обеих отдельных кинематик (6, 7).

9. Робот по п. 8, отличающийся тем, что первое, имеющее линейный привод (6.4) звено (6.10) робота первой отдельной кинематики (6) одновременно является первым, имеющим линейный привод (7.4) звеном (7.10) робота второй отдельной кинематики (7) и тем самым образует общее звено (9) робота обеих отдельных кинематик (6, 7).

10. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что первое, имеющее линейный привод (6.4) звено (6.10) робота первой отдельной кинематики (6) расположено позади второго звена (6.11) робота первой отдельной кинематики (6), и что первое, имеющее линейный привод (7.4) звено (7.10) робота второй отдельной кинематики (7) расположено впереди второго звена (7.11) робота второй отдельной кинематики (7).

11. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что линейные оси (6.5, 7.5) обеих отдельных кинематик (6, 7) расположены на расстоянии друг от друга, однако ориентированы параллельно друг другу.

12. Робот по одному из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что концевой эффектор (3) выполнен в виде узла клепки, узла манипулирования или узла укладки волокон.