Робот для промышленного применения - RU2016131030A
Код документа: RU2016131030A
Формула
1. Робот, в частности, для промышленного применения, относящийся к типу, который содержит:
- по меньшей мере, одно первое тело и одно второе тело (21, 22, 23) робота, соединенные вместе с возможностью поворота вокруг первой оси (Xi); и
- концевой соединительный элемент (4), установленный на указанном втором теле, для присоединения к нему рабочего органа, например, захватного инструмента;
при этом указанное второе тело (23) содержит средства для перемещения указанного концевого тела, выполненные с возможностью перемещения, избирательно или одновременно, указанного концевого тела в соответствии с вращательным движением вокруг второй оси (А) указанного робота, параллельной указанной первой оси, и в соответствии с поступательным движением вдоль той же второй оси (А),
отличающийся тем, что указанное второе тело (23) содержит:
- первую группу элементов (6i), соединенных вместе в телескопическую конфигурацию так, что указанная группа элементов (6i) может изменяться в длину вдоль указанной второй оси (А) от состояния минимального удлинения до состояния максимального удлинения, причем между каждым элементом указанной группы и следующим элементом установлены винтовые средства; и
- вал (8), образованный второй группой элементов (8i), соединенных вместе в телескопическую конфигурацию;
при этом последний элемент (83) указанной второй группы (8i) прикреплен к последнему элементу (63) указанной первой группы (6i), причем указанное соединительное тело (4) несется указанным последним элементом (63) указанной первой или второй группы,
при этом указанный робот дополнительно содержит первый двигатель (12), предназначенный для управления вращением первого элемента (61) указанной первой группы, и второй двигатель (14), предназначенный для управления вращением указанного вала (8).
2. Робот по п. 1, содержащий управляющий блок (100), выполненный с возможностью управления указанным первым или вторым двигателями избирательно или одновременно для обеспечения, соответственно:
- первого рабочего режима указанного робота, в котором указанный вал (8) и указанный первый элемент (61) указанной первой группы поворачиваются в одном и том же направлении и с одной и той же скоростью;
- второго рабочего режима, в котором указанный первый элемент (61) указанной первой группы поворачивается в заданном направлении и с заданной скоростью, в то время как указанный вал (8) не поворачивается; и
- третьего рабочего режима, в котором указанный вал (8) и указанный первый элемент (61) указанной первой группы поворачиваются в разных направлениях и/или с разной скоростью.
3. Робот по п. 1 или 2, причем указанные винтовые средства (11), установленные между каждым элементом указанной первой группы и следующим элементом, имеют все одно и то же направление витка резьбы.
4. Робот по п. 1 или 2, причем указанные элементы (8i) указанного вала установлены телескопическим образом внутри друг друга и скреплены вместе без возможности вращения путем геометрического замыкания.
5. Робот по п. 1 или 2, причем элементы (6i) указанной первой группы представляют собой трубчатые элементы, и указанный вал (8) установлен внутри указанных элементов соосно им.
6. Робот по п. 5, причем внутри указанных элементов (6i) указанной первой группы расположены, по меньшей мере, одна трубка и/или кабель питания и/или управления указанного рабочего органа, при этом указанная трубка и/или кабель расположены вокруг указанного вала по спирали.
7. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем указанные элементы (6i) указанной первой группы и указанные винтовые средства конфигурированы так, что в указанном состоянии минимального удлинения указанные элементы указанной первой группы телескопически входят друг в друга.
8. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем при нахождении указанной первой группы (6i) в указанном состоянии минимального удлинения общий габарит по вертикали указанного второго тела (23) равен или меньше половины его общего габарита по вертикали при нахождении указанной первой группы в указанном состоянии максимального удлинения.
9. Робот по любому из пп. 1, 2 или 6, причем между указанным первым и указанным вторым телами (21, 22, 23) расположен опорный элемент, снабженный центральным отверстием под прохождение кабелей и/или трубок, идущих через указанные первое и второе тела.
