Манипулятор - SU870109A1

I

Изобретение относится к машиностроению и автоматизации, в частности к конструкциям манипуляторов, предназначенных для перегрузки и правильной ориентации предметов, и может быть использовано при создании манипулятора, устанвливаемого на сортировочном Конвейере.

Известен манипулятор, содержащий корпус с направляющими, тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещения и поворота руки 1.

Механическая рука в известном манипуляторе не обеспечивает быстрого и надежного схватывания предмета.

Цель изобретения - повыщение быстродействия и надежности схватывания предмета .

Цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным приводом поворота , механическая рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми , расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещения створок захвата и кинематически связаны с дополнительным приводом вращения.

На чертеже изображен общий вид манипулятора в аксонометрии.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором закреплен двигатель 2 горизонтального перемещения и направляющие 3, по которым перемещается тележка 4, связанная с двигателем 2 с помощью цепной передачи 5 и несущая механическую руку, выполненную в виде двузубой вилки 6, закрепленной с возможностью вращения относительно вертикальной оси в стакане 7, на внещней поверхности которого имеются рейки 8, на10 ходящиеся в зацеплении с щестернями 9, которые приводятся во вращение с помощью зубчатой передачи 10 приводом 11 вертикального перемещения руки. Стакан 7 жестко связан с валом привода 12 поворота

15 руки в горизонтальной плоскости, закрепленного в вилке 6, в концевой части каждого зуба которой щарнирно установлен двухстворчатый захват 13, который снабжен приводом 14, перемещения створок 15 захвата , створки 15 обращены внутрь вилки 6.

20 Захваты 13 посредством зубчатой передачи 16 приводятся во вращение вокруг продольной оси. Это вращение осуществляется от дополнительного привода 17 вращения,

закрепленного в вилке 6. Корпус 1 манипулятора расположен над входным конвейером 18 с произвольно ориентированными предметами 19 (например рыбой, которая расположена поперек хода конвейера и находится в одном из четырех возможных положений , отмеченных на чертеже римскими цифрами I-IV) и выходным конвейером 20 с правильно ориентированными предметами (в примере с рыбой односторонне направленными головой и брюшком).

Работа манипулятора заключается в следующем .

В исходном положении механическая рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находится в крайнем верхнем положении , двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направления движения конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан ), находящийся перед рабочей зоной манипулятора, определяет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управления , которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положения I на конвейере 18 в положение I на конвейер 20 в момент, когда рыба находится в центре рабочей зоны манипулятора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение стакана 7 с вилкой 6 в крайнее нижнее положение, а затем включение захватов 13 и зажим рыбы 19 створками 15. После этого следует реверсивное включение привода 11, что вызывает подъем механической руки с захваченной рыбой 19 в крайнее верхнее положение, а затем происходит включение двигателя 2 и перемещение тележки 4 в положение над выходным конвейером 20. При зависании механической руки над конвейером 20 происходит включение привода 11 вперед, что вызывает перемещение механической руки с рыбой 19 в крайнее нижнее положение. После окончания перемещения следует отключение захватов 13, укладка рыбы на конвейер 20 в положение I, подъем .механической руки в крайнее верхнее положение и перемещение в исходное положение над входным конвейером 18. При перемещении рыбы из положения II на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 выдвижение механической руки, захват рыбы и подъем механической руки происходят так же, как и в описанном выще примере, но после этого следует одновременное включение двигателя 2 и приводов 12

и 17, что вызывает перемещение тележки с механической рукой и захваченной рыбой к конвейеру 20, вращение механической руки с рыбой вокруг вертикальной оси, проходящей примерно через центр тяжести рыбы,

и вращение рыбы относительно оси, проходящей через ее центр тяжести, через центры схватов.

При перемещении рыбы из положения III на конвейере 18 в положение I на конвейере 20 ориентация осуществляется с помощью

только привода 12, а при пере.мещении рыбы из положения IV на конвейере 18 в положение 1 на конвейере 20 - только с помощью привода 17. Конструкция манипулятора позволяет осуществлять одновременно ориентацию рыбы 19 с помощью приводов 12 и 17 и горизонтальное перемещение механической руки из положения над конвейером 18 в положение над конвейером 20. Манипулятор обеспечивает надежное захватывание предмета, имеющего поверхность , отличную от плоскости, и высокое быстродействие.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус с направляющими , тележку, несущую механическую руку с захватами, и приводы вертикального перемещения и вращения руки, отличающийся тем, что, с целью повыщения

быстродействия и надежности схватывания предмета, он снабжен дополнительным приводом вращения, механическая рука выполнена в виде двузубой вилки, а захваты выполнены створчатыми, расположены на конце каждого зуба вилки внутри нее, снабжены индивидуальными приводами перемещения створок захвата и кинематически связаны с дополнительным приводом вращения .

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 441141, кл. В 25 J 9/00, 1974.