Многоосный промышленный робот - RU2017103979A

1. Многоосный промышленный робот, в частности, типа «сборочной роботизированной руки с избирательной гибкостью» (SCARA, Selective Compliance Assembly Robot Arm), содержащий:

- опорную конструкцию (2);

- первую руку (4), соединенную с опорной конструкцией с возможностью поворота вокруг первой оси (I) вращения;

- вторую руку (6), соединенную с упомянутой первой рукой с возможностью поворота вокруг второй оси (II) вращения, параллельной упомянутой первой оси (I); и

- рабочий орган (8), расположенный на валу (12), установленном на упомянутой второй руке и выполненном с возможностью приведения, посредством узла привода, в первое поступательное движение вдоль третьей оси (III) и во второе вращательное движение вокруг упомянутой третьей оси, причем упомянутая третья ось параллельна упомянутым первой и второй осям;

при этом упомянутая первая рука образована по меньшей мере одним первым элементом (4А) и одним вторым элементом (4В), которые выполнены с возможностью разъемной фиксации друг с другом;

причем упомянутый первый элемент (4А) предварительно подготовлен для установки на упомянутую опорную конструкцию (2), а упомянутый второй элемент (4В) предварительно подготовлен для размещения, с установкой на нем, упомянутой второй руки (6),

упомянутый робот отличается тем, что:

по меньшей мере один из упомянутых первого и второго элементов предварительно подготовлен для установки в двух разных ориентациях по отношению к упомянутой опорной конструкции (2) и/или к упомянутой второй руке (6), причем одна ориентация имеет перевернутое положение по отношению к другой.

2. Робот по п. 1, в котором упомянутые первый и второй элементы имеют части взаимного соединения, выполненные с возможностью фиксации упомянутых первого и второго элементов в соответствии с взаимной ориентацией относительно оси (L), поперечной упомянутым первой, второй и третьей осям (I, II, III), что обеспечивает возможность выбора первого состояния, в котором упомянутые первый и второй элементы имеют одну и ту же ориентацию, и второго состояния, в котором упомянутый второй элемент имеет по существу перевернутое положение по отношению к упомянутому первому элементу.

3. Робот по п. 1, в котором упомянутый первый элемент или упомянутый второй элемент имеет соединительные части для обеспечения возможности сборки упомянутого первого элемента с упомянутой опорной конструкцией, либо упомянутого второго элемента с упомянутой второй рукой, в соответствии с ориентацией относительно оси (L), поперечной упомянутым первой, второй и третьей осям (I, II, III), что обеспечивает возможность выбора первого состояния, в котором упомянутый первый элемент или упомянутый второй элемент и, соответственно, упомянутая опорная конструкция или упомянутая вторая рука имеют одну и ту же ориентацию, и второго состояния, в котором упомянутый первый элемент или упомянутый второй элемент установлен по существу в перевернутом положении по отношению к упомянутой опорной конструкции или упомянутой второй руке, соответственно.

4. Робот по любому из пп. 1-3, в котором упомянутая первая рука (4) дополнительно содержит один или более промежуточных элементов (4I), выполненных с возможностью их установки одинаковым образом на других промежуточных элементах (4I), на упомянутом первом элементе (4А) и/или на упомянутом втором элементе (4В).

5. Робот по п. 4, в котором по меньшей мере один элемент группы, образующей упомянутую первую руку (4), выполнен с возможностью установки по отношению к следующему элементу группы в соответствии с ориентацией относительно оси (L), поперечной упомянутым первой, второй и третьей осям (I, II, III), что обеспечивает возможность выбора первого состояния, в котором упомянутый элемент и следующий один имеют одну и ту же ориентацию, и второго состояния, в котором упомянутый элемент имеет по существу перевернутое положение по отношению к следующему элементу.

6. Робот по любому из пп. 1-3 или 5, в котором упомянутая опорная конструкция (2) содержит

- основной корпус (18), образующий внутреннюю полость, вмещающую двигатель для приведения в действие упомянутой первой руки, и группу соединений упомянутого робота; и

- пластину (20), на которой расположен один или несколько соединителей (С), соединенных с упомянутыми соединениями, и которая сопряжена с упомянутым основным корпусом для закрытия упомянутой полости относительно внешней среды,

причем:

- упомянутый основной корпус (18) содержит первую стенку (18А) и вторую стенку (18В), которые расположены поперек по отношению друг к другу и в которых внутренняя полость образует первое отверстие (18А') и второе отверстие (18В'), соответственно;

- упомянутая пластина (20) выполнена с возможностью сопряжения одинаковым образом с одной или с другой из упомянутых первой или второй стенок, полностью закрывая соответствующее отверстие (18А', 18В').

7. Робот по п. 6, содержащий дополнительную пластину (21), также выполненную с возможностью сопряжения одинаковым образом с одной или другой из упомянутых первой или второй стенок, полностью закрывая соответствующее отверстие (18А', 18В'), так чтобы обеспечить возможность выборочной установки упомянутой пластины и упомянутой дополнительной пластины (20, 21) на упомянутом основном корпусе

в первом состоянии, в котором упомянутая пластина (20) сопряжена с упомянутой первой стенкой (18А) и закрывает упомянутое первое отверстие (18А'), а упомянутая дополнительная пластина (21) сопряжена с упомянутой второй стенкой (18В) и закрывает упомянутое второе отверстие (18В'),

или же во втором состоянии, в котором упомянутая пластина (20) сопряжена с упомянутой второй стенкой (18В) и закрывает упомянутое второе отверстие (18В'), а упомянутая дополнительная пластина (21) сопряжена с упомянутой первой стенкой (18А) и закрывает упомянутое первое отверстие (18А').

8. Робот по п. 6, в котором упомянутый корпус (18) имеет, в области, соответствующей каждой из упомянутых первой и второй стенок (18А, 18В), соответствующие участки (18С), предварительно подготовленные для установки и фиксации упомянутой опорной конструкции (2) на внешней конструкции.

9. Робот по п. 6, в котором упомянутый основной корпус содержит в упомянутой второй стенке (18В) отверстие (18'') для прохождения кабелей и/или трубок упомянутого робота изнутри наружу упомянутого основного корпуса, причем упомянутый корпус имеет дополнительное отверстие (18') для прохождения упомянутых кабелей и/или трубок, выполненное в стенке, противоположной упомянутой второй стенке.

10. Робот по п. 6, в котором упомянутая первая стенка (18А) предназначена для образования задней стенки упомянутой опорной конструкции, при этом упомянутая вторая стенка (18В) предназначена для образования нижней стенки или верхней стенки упомянутой опорной конструкции в соответствии с вариантом установки упомянутой конструкции.

11. Робот по любому из пп. 1-3, 5, 7-10, в котором упомянутая опорная конструкция (2) выполнена с возможностью фиксации на внешней несущей конструкции упомянутого робота в соответствии с первой ориентацией и второй ориентацией, причем по отношению к упомянутой первой ориентации, в упомянутой второй ориентации упомянутая конструкция имеет перевернутое положение относительно оси (L), поперечной упомянутым первой, второй и третьей осям (I, II, III).