Функциональное устройство, такое как робот, с соединяемыми друг с другом модулями для применения в сфере образования - RU2017143581A
Код документа: RU2017143581A
Формула
1. Функциональное устройство, такое как робот, типа, содержащего:
- одно или более опорных тел (42, 44) и
- один или более шарниров (22, 24) с приводом, причем каждый шарнир содержит:
- один или более электрических двигателей (227),
- блок (280) для питания и управления указанными двигателями, и
- первую неподвижную цилиндрическую часть (22А, 24А) и вторую подвижную цилиндрическую часть (22В, 24В), причем указанная первая цилиндрическая часть содержит внутри себя указанный один или более электрических двигателей,
причем каждое опорное тело образует первое цилиндрическое гнездо (42А, 44А) и второе цилиндрическое гнездо (42В, 44В), предназначенные для размещения и закрепления в них независимо либо первой цилиндрической части (22А, 24А), либо второй цилиндрической части (22В, 24В).
2. Устройство по п. 1, в котором диаметры указанных цилиндрических гнезд (42А, 44А, 42В, 44В) указанного опорного тела и указанных цилиндрических частей (22А, 24А, 22В, 24В) указанного шарнира по существу равны, так что в указанных гнездах размещены части в соответствии с условием, что наружные стенки указанных частей установлены вровень с внутренними стенками указанных гнезд по всему их периметру.
3. Устройство по п. 1 или 2, в котором указанное опорное тело (42) содержит по меньшей мере одну трубчатую часть (412, 414), снабженную на внутренней части кольцевым фланцем (413, 417), образующим по меньшей мере одно из первых и вторых цилиндрических гнезд.
4. Устройство по п. 3, в котором на кольцевом фланце (413, 417) выполнен ряд отверстий (419), причем на указанных цилиндрических частях указанного шарнира выполнен ряд резьбовых отверстий (279), предназначенных для выравнивания с указанными отверстиями, выполненными на кольцевых фланцах, для закрепления указанного шарнира на опорном теле с помощью винтов.
5. Устройство по любому из пп. 1-4, в котором опорное тело (42, 44) имеет по существу L-образную форму, так что соответствующие оси (I1, I2) указанного первого гнезда и указанного второго гнезда расположены взаимно перпендикулярно относительно друг друга.
6. Устройство по любому из пп. 1-5, в котором опорное тело имеет два противоположных коаксиальных цилиндрических гнезда (42В, 42С, 44В, 44С) для обеспечения возможности размещения в них шарнира в соответствии с двумя противоположными ориентациями.
7. Устройство по любому из пп. 1-6, в котором указанные первая и вторая цилиндрические части указанного шарнира имеют соответствующие круглые торцевые стенки (205, 217), в которых выполнено одно или более резьбовых отверстий (279) для прикрепления указанного шарнира к указанному опорному телу с помощью винтов.
8. Устройство по любому из пп. 1-7, в котором указанный шарнир содержит цилиндрический контейнер (202), содержащий указанные электрические двигатели, закрытый крышкой (205) и образующий указанную первую цилиндрическую часть, и содержит цилиндрический полукожух (212), который обращен своим торцовым краем к указанному контейнеру (202) и образует указанную вторую цилиндрическую часть.
9. Устройство по п. 8, в котором электрические двигатели прикреплены к дну (201) контейнера с помощью винтов, проходящих через соответствующие отверстия, выполненные в указанном дне, и входящих в зацепление с резьбовыми отверстиями, выполненными в корпусе двигателей (217).
10. Устройство по п. 8 или 9, в котором на выходных валах указанных двигателей установлены соответствующие шестерни (229), расположенные вне указанного контейнера и, таким образом, находящиеся в указанном полукожухе, причем полукожух имеет внутренние зубья (225), находящиеся в зацеплении с указанными шестернями.
11. Устройство по п. 10, в котором с каждой шестерней связан держатель (233) по существу вогнутой формы, который прикреплен к указанному контейнеру и предназначен для ввода в зацепление с возможностью вращения с указанной шестерней (229) на стороне, противоположной двигателю, и для ограничения движения шестерни в осевом направлении с противодействием соскальзыванию указанной шестерни с указанного выходного вала.
12. Устройство по любому из пп. 8-11, в котором наружные цилиндрические стенки контейнера и полукожуха выровнены относительно друг друга.
13. Устройство по любому из пп. 1-12, в котором указанный блок питания и управления имеет дисплей для отображения знака, идентифицирующего шарнир с приводом из ряда предусмотренных шарниров.
