Устройство для автоматической установки и демонтажа инструментов на роботе - RU2004136272A

Реферат

1. Устройство для автоматической установки и демонтажа инструментов на роботе, содержащее средства для хранения ряда одинаковых инструментов и средства для центрирования инструмента в положении для автоматической установки на роботе, при этом каждый инструмент содержит осевое отверстие для установки на вращающемся штыре, предусмотренном на роботе, средства для хранения содержат поверхность, которая служит опорой для штабеля инструментов и средства для центрирования штабеля инструментов, включающие подвижный в осевом направлении цилиндрический стержень, входящий в осевые отверстия инструментов штабеля, при этом опорная поверхность содержит отверстие, через которое проходит указанный штырь, расположенное на оси штабеля инструментов и соединенное прорезью с краем опорной поверхности так, что штырь может входить в отверстие опорной поверхности и в осевое отверстие самого нижнего инструмента штабеля посредством выталкивания цилиндрического центрирующего стержня и затем перемещаться в поперечном направлении в указанной прорези для удаления этого инструмента из средств хранения.

2. Устройство по п.1, в котором центрирующий стержень направляется во время своего осевого перемещения по отношению к опорной поверхности для инструментов, при этом его перемещение к опорной поверхности ограничено ограничивающими средствами.

3. Устройство по п.2, в котором ограничивающие средства содержат распорку или клин, размещенный между консолью, несущей центрирующий стержень, и опорной поверхностью для инструментов.

4. Устройство по п.1, в котором опорная поверхность для инструментов установлена так, чтобы скользить в направлении штабелирования инструментов и взаимодействует со средствами, ограничивающими ее перемещение в направлении от штабеля инструментов.

5. Устройство по п.4, в котором средства хранения содержат вторую опорную поверхность, параллельную первой опорной поверхности и расположенную под ней, ограничивающую вместе с ней нишу для хранения частично изношенного инструмента, вторая опорная поверхность содержит осевое отверстие, через которое проходит штырь, соединенное посредством прорези с краем этой второй опорной поверхности, причем осевые отверстия и прорези двух опорных поверхностей в основном идентичны и установлены соосно.

6. Устройство по п.5, содержащее датчик для обнаружения перемещения первой поверхности по отношению ко второй поверхности, служащей опорой для инструментов.

7. Устройство по п.1, в котором инструментами являются щетки или шлифовальные круги.

8. Устройство по п.1, в котором нижний конец центрирующего стержня содержит средства для центрирования на конце штыря.

9. Устройство по п.1, в котором центрирующий стержень содержит радиальный палец, предназначенный для введения между двумя самыми нижними инструментами штабеля и перемещаемый такими средствами, как пневматический толкатель.

10. Устройство по п.1, в котором центрирующий стержень установлен так, чтобы вращаться на горизонтальной консоли вокруг горизонтальной оси, перпендикулярной стержню и консоли.

11. Способ автоматической установки и демонтажа инструментов на роботе посредством устройства по любому из предшествующих пунктов, содержащий стадии:

а) подведения штыря робота в заранее установленное положение на оси штабеля инструментов;

б) перемещения штыря вдоль оси для ввода его в осевое отверстие штабеля путем выталкивания центрирующего стержня; и

в) перемещения штыря в направлении от штабеля инструментов для вывода инструмента из средств хранения.

12. Способ по п.11, который для того, чтобы отложить частично изношенный инструмент, установленный на штыре, содержит стадии

г) подведения этого инструмента под первую опорную поверхность; и

д) толкивания первой опорной поверхности для инструментов, используя инструмент, установленный на штыре, для ее перемещения от второй опорной поверхности для инструментов;

е) перемещения штыря в направлении, параллельном опорным поверхностям, для размещения инструмента между этими опорными поверхностями; и

ж) перемещения штыря в осевом направлении от штабеля инструментов для того, чтобы удалить частично изношенный инструмент и оставить этот инструмент между двумя опорными поверхностями.

13. Способ по п.12, который для изъятия частично изношенного инструмента содержит стадии

з) подведения штыря робота в определенное положение под двумя поверхностями, служащими опорой для инструментов;

и) перемещения штыря по оси для ввода его в частично изношенный инструмент; и

к) перемещения штыря в направлении, параллельном опорным поверхностям для удаления инструмента от указанных опорных поверхностей.

14. Способ по п.11, который для проверки наличия инструмента на штыре содержит стадию перемещения первой поверхности, служащей опорой для инструментов, с использованием инструмента, установленного на штыре робота и обнаружения этого перемещения посредством датчика.

15. Способ по п.11, который содержит предварительное определение шести положений штыря по отношению к средствам хранения, включающих три верхних положения на одном уровне и три нижних положения на одном уровне, распределенных по прямоугольной траектории и расположенных в вертикальном направлении соосно по парам, и перемещение штыря путем прохождения через эти положения для того, чтобы установить инструмент на штыре, проверить наличие инструмента на штыре и отложить и изъять частично изношенный инструмент между поверхностями, служащими опорой для инструментов.