Способ манипулирования - SU984791A1

Изобретение относится к машиностроению , а именно к процессу автоматизированного выполнения сборочных операций. Известен способ манипулирования при получении соединения вал -.втулка, при котором одну из деталей устанавливают неподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимают к ее рабочей поверхности и сообщают ей поисковое движение, при этом регистрируют уменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей обеих деталей , после чего производят сборку 1. Недостатком известного способа является то, что время поискового движения сравнительно велико, так как величина шага сканирования незначительна, что в свою очередь снижает производительность сборочного процесса. Цепь изобретения - сокращение времени поискового движения и, следовательно, повышение производительности процесса сборки. Указанная цель достигается тем, что собираемые детали устанавливают с перекосом осей, после чего осуществляют поисковое движение с шагом, соизмеримым с диаметром соединения. На фиг. 1 показано взаимное расположение деталей при сканировании; на фиг. 2 то же, при совпадении сопрягаемых поверхностей; на фиг. 3 - взаимное положение подвижной и неподвижной деталей при их контакте в точках, лежащих на концах наружного диаметра фаски; на фиг. 4 - траектория сканирования. На фигурах обозначены неподвижная деталь 1; подвижная деталь 2, зажатая или непосредственно в схвате робота 3, или посредством специального приспособления 4, снабженного системой чувствительных датчиков (не показаны), реагирующих на относительное перемещение детали2|Т- щаг сканирования. Процесс сборки деталей типа вал втулки осуществляется следующим образом. Деталь 1 с отверстием закрепляется в сборочном приспособлении. Деталь 2 с позиции загрузки захватывается схватом 3 робота или посредством специального зажимного приспособления 4, снабженного системой чувствительных, например тензометрических датчиков, реагирующих на перекос стержня в приспособлении 4. При этом детали 1 и 2 устанавливаются с некоторым перекосом их осей. Затем схват транспортирует деталь 2 в зону детали 1 и прижимает деталь 2 к рабочей поверхности детали 1 с некоторым усилием.

После этого включается программа сканирования зоны рабочей поверхности детали 1 параллельно этой поверхности.

Так как оси деталей 1 и 2 не параллельны , а пересекаются под некоторым углом, то шаг сканирования Т может быть выбран соизмеримым с диаметром; соединения, исходи из условия

T(do + 2Ci)+Д,

где А- наименьший зазор в соединении, полученного с учетом двух крайних номинальных деталей 1 (фиг. 3). При шаге Т, удовлетворяюш .ем этому условию, обнаружение отверстия гарантировано.

При частичном попадании детали 2 в отверстие детали 1 происходит перемешение подпружиненной в приспособлении 4 детали 2 в направлении отверстия детали 1, что регистрируется датчиками приспособления 4.

После этого оси детали 1 и 2 совмещаются , перекос осей устраняется и производится окончательная сборка.

тот способ пригоден и при неподвижном вале, а подвижной втулке. В этом случае совершает сканирующее движение в плоскости, параллельной рабочей поверхности .

Сравнивая целичину щага сканирования в предлагаемом способе и в известном ранее , заключаем, что шаг сканирования в предлагаемом способе больше, и следовательно , время поиска при прочих равных условиях намного меньше.

Использование предлагаемого способа сборки деталей типа вал - втулка в автоматизированных системах предполагает значительный экономический эффект, так как удельный вес сборочных операц| Й данного типа с гладкими поверхностями составляет в машиностроении до 40% от всех соединений и 25-30% трудоемкости сборочных работ для резьбовых соединений. Особенно эффективно его применение, когда коорди-. наты осей сопрягаемых поверхностей известны ориентировочно или априорно неизвестны вообще, а известна лишь рабочая поверхность, на которой они расположены.

Формула изобретения

Способ манипулирования при получении соединения типа вал - втулка, при котором одну из деталей устанавливают неподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимают к ее рабочей поверхности и сообщают ей поисковое движение , при этом регистрируют уменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей обеих деталей, после чего производят сборку, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени поискового движения, собираемые детали располагают одна относительно другой с перекосом осей, после чего осуществляют поисковое движение с щагом, соизмеримым с диаметром соединения .

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Герасимов А. Г. Точность сборочных автоматов, М., «Машиностроение, 1967, с. 23.

дзигЛ