Изобретение относится к ман1инострое- нию и .может быть использовано д:1я автоматической
сборки деталей тина ва.л - втулка с помощью роботов-манипу. 1яторов.
Целью изобретения является pacinnpeiine функциональных возможностей схвата за
счет соедипе 1ия толкателя с поисковой системой схвата с получение.м упругой подат-
/1ИВОСТИ схвата д. 1я устранения зак. 1инива- 1П1Я, возникающего в процессе сборки.
На фиг. 1 изображен пнев.матический сборочпый схват, разрез; на фиг. 2 - разрез
А-А па фиг. 1; на фиг. 3 - разрез )-Б на фнг. 2; на фиг. 4 - узел I па фиг. 1.
Пневматический сборочный схват содер- жит корпус 1 схвата, элементы крепления
Kopfiyca схвата к руке манипулятора 2, раз- меп1.енную а корпусе схвата рамку 3 с илос-
ки.м зо;1отником 4, линию 5 подачи сжатого воздуха внутрь золотника и рамки, сопла 6,
корпус 7 пневматического привода губок, установленный в нем nopnienb 8, подпружи-
пенпый пружиной 9, шток 10 норшня, рычажную систему 1 1 для разжатия четырех
подвижных губок 12. На торце подвижных г убок установлены сопла 13, пневматически
связанные каналами 14 с полостями 15-18. На конце штока выполнен толкатель 19,
подпружиненный пружиной 20, на котором установлена сменная насадка 21. Схват содержит
приемную деталь типа втулки 22 и вставляемый в ее отверстие вал 23.
Пневматический сборочный схват работает следующим образом.
Воздух под давлением подается внутрь корпуса 7 пневматического привода губок,
при этом поршень 8 приходит в движение, преодолевая усилие пружины 9. Приходит
в движение также шток 10 поршня, который раздвигает губки 12 при помощи рычажиой
системы 11. Вал 23 устанавливается между губками 12, толкатель 19 детали переме-
щается, сжимая пружину 20. После этого полость корпуса пневматического привода
губок соединяется с атмосферой и происходит сжатие губок и зажим вала 23. Схват
с зажатым валом выводится к отверстию в приемной втулке 22, при этом за счет не-
точности позиционирования вал 23 и отверстие во втулке 22 могут быть расположены
несоосно. После опускания схвата до контакта сопел 13 с торцовой поверхностью
втулки 22 начинает работу пневматическая система компепсации несоосности. Так как
сопротивление истечению воздуха из сопел различно, то возникают перепады давлений
в соответствующих полостях 15-18 корпуса схвата. Под действием этих перепадов давления
происходит дви.жение рамки 3 с золотником 4 во взаимно перпендикулярных на-
нрав; ениях. Причем движение происходит так, что величина несоосности вала 23 и отверстия
во втулке 22 уменьшается. Движение прекращается, когда величины перепадов
давления в полостях из-за несоосности настолько малы, что сила давления, возникающая
из-за перепада давления, недостаточна для преодоления силы трепия в парах
корпус 1 схвата - рамка 3 и корпус 1 схвата - золотник 4. После этого давление сжатого
возлтуха подается внутрь корпуса 7 пневматического привода губок, порщень 8
приходит в движение, преодолевая усилие пружины 9. Приходит в движение также
шток 10 , который разжимает губки 12 при помощи рычажной системы II.
Одновременно с началом раскрытия губок толкатель 19 детали начинает выталкивать
вал 23 под действием пружины 20. Вал 23 входит в отверстие втулки 22, однако из-за
их несоосности и возможной непараллельности осей возникает усилие на кромке контакта
вал 23 - втулка 22, которое передается на некоторые.из губок 12 и через рычажную
систему 11, 1UTOK 10 порщня, поршень 8, корпус 7 пневматического привода губок
на рамку 3 и золотник 4. Под действием этого усилия рамка 3 и золотник 4 перемещаются
в корпусе 1, причем это перемещение направлено в сторону уменьшения несоос-
пости вала 23 и оси отверстия втулки 22. Это движение происходит до тех пор, пока вал
не войдет в отверстие под действием усилия от пружины 20, передаваемого на вал 23
через толкатель детали. Непараллельность осей компенсируется за счет того, что сила
от действия толкателя может изменить свое направление и действовать по направлению
оси отверстия втулки 22 за счет сферичности торцовой поверхности толкателя 19.
Для сохранения работоспособности схвата в случае увеличения (уменьшения) длины
вала 23 производится компенсация этого изменения установкой сменного насадка 21
меньшей (большей) высоты.
Формула изобретения
Пневматический сборочный схват, содержащий полый корпус, в котором расположена
рамка с плоским золотником, жестко связанным с корпусом привода сведения-
разведения губок в виде силового цилиндра с подпружиненным порн1нем со штоком,
на котором расположена рычажная система
сведения-разведения 1 убок, на торнах которых
расположены сопла, нневматпческн связанные с полостью корнуса схвата, отличающиеся
тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен
толкателем, распо.юженным на конце штока и подпружиненным относительно него, нри
этом торцовая поверхность то, 1кате. 1я но.чнена сферическо формы.
Фиг.З
Фид..
