Устройство для ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п. - RU2017123543A

1. Устройство (1) для ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п., содержащее опорную раму (2), образующую опорную поверхность (3), на которую опирается с возможностью вращения подвижный стол (4), связанный с двигательным средством (5) для его вращения вокруг оси (6) вращения, по существу перпендикулярной опорной поверхности (3), при этом дополнительно предусмотрены средство искусственного зрения для распознавания подлежащих захвату деталей, расположенных на подвижном столе (4), и средство (15) генерирования импульсов, соединенное с опорной рамой (2) и воздействующее на подвижный стол (4) точным и локализованным образом по прямой линии действия, по существу перпендикулярной подвижному столу (4), для изменения ориентации подлежащих захвату деталей для обеспечения возможности их захвата роботами, средствами автоматизации и т.п., отличающееся тем, что содержит периметрическую канавку (22), образованную на опорной поверхности (3) радиально снаружи относительно подвижного стола (4) для облегченного удаления маслянистых веществ или грязи, присутствующих на подлежащих захвату деталях и как следствие переносимых на подвижный стол (4) вследствие движения подлежащих захвату деталей посредством средства (15) генерирования импульсов.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что содержит средство (16) задней подсветки, связанное с опорной рамой (2) и расположенное с противоположной стороны от подвижного стола (4) относительно опорной поверхности (3) у средства искусственного зрения для задней подсветки подлежащих захвату деталей, расположенных на подвижном столе (4), с обеспечением возможности их идентификации средством искусственного зрения, при этом подвижный стол (4) выполнен из светопроницаемого и упруго гибкого материала, а в опорной поверхности (3) выполнено окно (17), образованное у средства (16) задней подсветки с обеспечением задней подсветки подвижного стола (4).

3. Устройство по п. 1 или 2, отличающееся тем, что средство (15) генерирования импульсов содержит ударный магнит (18), соединенный с опорной рамой (2) и воздействующий на нижнюю поверхность (19) подвижного стола (4) через по меньшей мере одно отверстие (20), образованное в опорной поверхности (3), при этом указанное по меньшей мере одно отверстие (20) образовано на удалении от окна (17).

4. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что средство (15) генерирования импульсов связано с опорной рамой (2) через подвижный ползун (21), выполненный с возможностью обеспечения движения ударного магнита (18) в радиальном направлении относительно оси (6) вращения, при этом указанное по меньшей мере одно отверстие (20) имеет форму паза, удлиненного в радиальном направлении относительно оси (6) вращения в соответствии с перемещением ударного магнита (18) посредством подвижного ползуна (21).

5. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что подвижный стол (4) имеет по существу круглую форму, центр которой лежит на оси (6) вращения, причем окно (17) имеет форму по существу сектора круга.

6. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что содержит закрывающий элемент (24), выполненный как одно целое с опорной рамой (2) и расположенный над подвижным столом (4) у средства (15) генерирования импульсов для вертикального удержания подлежащих захвату деталей в результате воздействия средства (15) генерирования импульсов.

7. Устройство по одному или более из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что содержит по меньшей мере один сектор захвата деталей, образованный у средства искусственного зрения, по меньшей мере один сектор ориентирования деталей, образованный у средства (15) генерирования импульсов, и по меньшей мере один сектор для загрузки деталей с помощью бункера и т.п.

8. Способ захвата и загрузки для устройства (1) ориентирования деталей, в частности для захвата роботами, средствами автоматизации и т.п., по одному или более из предшествующих пунктов, отличающийся тем, что содержит этапы, на которых:

- фотографируют с помощью средства искусственного зрения часть подвижного стола (4), расположенную в указанном по меньшей мере одном секторе захвата;

- анализируют изображение, созданное на предыдущем этапе для идентификации подлежащих захвату деталей, присутствующих на указанной части подвижного стола (4), расположенной в указанном меньшей мере одном секторе захвата, правильно ли они ориентированы для захвата или нет;

- в случае идентификации правильно ориентированных подлежащих захвату деталей захватывают подлежащие захвату детали роботом, средством автоматизации и т.п.;

- в случае идентификации неправильно ориентированных подлежащих захвату деталей в количестве, которое меньше заранее определенной величины, поворачивают подвижный стол (4) до тех пор, пока ранее сфотографированная часть не будет расположена в указанном по меньшей мере одном секторе загрузки деталей для загрузки новых подлежащих захвату деталей на подвижный стол (4) с помощью бункера или т.п.;

- в случае идентификации неправильно ориентированных подлежащих захвату деталей в количестве, которое больше заранее определенной величины, поворачивают подвижный стол (4) до тех пор, пока ранее сфотографированная часть не будет расположена в указанном по меньшей мере одном секторе ориентирования деталей для изменения их ориентации под действием средства (15) генерирования импульсов точным и локализованным образом по прямой линии воздействия, по существу перпендикулярной подвижному столу (4);

- поворачивают подвижный стол (4) до тех пор, пока ранее сфотографированная часть вновь не будет расположена в указанном по меньшей мере одном секторе захвата деталей для повторения предшествующих этапов.

9. Способ по п. 8, отличающийся тем, что на этапе анализа изображения сравнение количества неправильно ориентированных подлежащих захвату деталей с заранее определенной величиной осуществляют путем сравнения отношения количества белых пикселей к количеству черных пикселей с пороговой величиной, заданной пользователем, при этом изображение является черно-белым.