Роботизированное устройство для автоматической ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов внутреннего трубопровода - RU2013156530A

Реферат

1. Тележка для ультразвуковой дефектоскопии кольцевых сварных швов трубопровода изнутри трубопровода, содержащего внутреннюю стенку, содержащая:- раму на колесах;- многоосевую роботизированную руку, прикрепленную к указанной раме и проходящую из нее, при этом указанная роботизированная рука содержит конец, соединенный с рамой, и дальний конец, и выполнена с возможностью перемещения из первого, убранного, положения, в котором, когда тележка находится внутри трубопровода, тележка способна перемещаться в продольном направлении вдоль трубопровода без соприкосновения указанного дальнего конца с внутренней стенкой; во второе, выдвинутое, положение, в котором дальний конец расположен вблизи внутренней стенки;- при этом когда указанная роботизированная рука находится в указанном втором, выдвинутом, положении, она способна поворачивать свой дальний конец на 360 градусов по окружности внутренней стенки;- при этом во втором, выдвинутом, положении указанную роботизированную руку также можно точно регулировать и позиционировать относительно указанной внутренней стенки;- ультразвуковую решетку в сборе, расположенную вблизи дальнего конца или на дальнем конце роботизированной руки, при этом указанная ультразвуковая решетка в сборе содержит по меньшей мере одну камеру и ультразвуковую решетку, содержащую по меньшей мере один ультразвуковой зонд;- роботизированный управляющий модуль, прикрепленный к указанной раме и способный управлять позиционированием роботизированной руки; и- бортовой компьютер, соединенный с указанным роботизированным управляющим модулем и способный отправлять и принимать сигнал от операто�