Высокоэффективное обнаружение плоскостей с помощью данных камеры глубины - RU2015153051A

1. Способ, содержащий обработку данных глубины изображения для определения плоскости, в которой данные глубины включают в себя проиндексированные строки и столбцы пикселей и значение глубины для каждого пикселя, включающий в себя использование множества фрагментов, содержащих пиксели по столбцам данных глубины, нахождение значений для каждого фрагмента, которые представляют то, насколько хорошо пиксели этого фрагмента согласуются с формулировкой плоскости, на основе значений глубины и местоположений пикселей в данных глубины, соответствующих фрагменту, сохранение значений для, по меньшей мере, некоторых фрагментов, которые указывают плоскость, на основе того, удовлетворяют ли значения порогу ошибки, указывающему на плоскость, и ассоциирование наборов сохраненных значений с наборами пикселей в данных глубины.

2. Способ по п. 1, в котором наборы пикселей соответствуют столбцам пикселей, и при этом ассоциирование наборов сохраненных значений с наборами пикселей содержит ассоциирование набора значений на столбец со столбцом пикселей.

3. Способ по п. 1, дополнительно содержащий, для заданного пикселя, имеющего значение глубины, идентификатор столбца и идентификатор строки в данных глубины, a) использование значения глубины, значений, ассоциированных со столбцом пикселя, и идентификатора строки, чтобы оценивать, лежит ли этот пиксель i) ниже плоскости или выше плоскости, или ii) на плоскости, ниже плоскости или выше плоскости, или b) использование изменения в одном из значений по столбцам, чтобы определять величину поворота камеры, или c) оба a) и b).

4. Способ по п. 1, в котором наборы значений определяются для кадра и дополнительно содержащий повторное использование значений для последующего кадра.

5. Способ по п. 1, в котором нахождение значений для каждого фрагмента содержит определение, по меньшей мере, одного из значений посредством итеративной аппроксимации или определение, по меньшей мере, одного из значений с использованием двоичного поиска.

6. Способ по п. 1, в котором обработка данных глубины изображения, чтобы определять плоскость, содержит определение пола или определение, по существу, вертикальной плоскости.

7. Способ по п. 1, в котором использование фрагментов содержит получение выборок в области с множеством фрагментов.

8. Способ по п. 1, дополнительно содержащий определение, для, по меньшей мере, одного пикселя, отношения между пикселем и плоскостью на основе значения глубины пикселя, высоты строки пикселя и набора сохраненных значений, ассоциированных со столбцом пикселя.

9. Система, содержащая логику выделения плоскостей, сконфигурированную с возможностью выполнять способ по любому из пп. 1-8.

10. Один или более машиночитаемых носителей данных или логика, имеющие исполнимые инструкции, которые, когда исполняются, выполняют способ по любому из п.п. 1-8.