Виртуальный тестовый стенд восприятия поверхности дороги - RU2016136970A
Код документа: RU2016136970A
Формула
1. Способ, содержащий этапы, на которых:
получают с помощью компьютерной системы данные датчика, выводимые виртуальным датчиком, моделирующим работу датчика изображений, когда виртуальный датчик воспринимает виртуальную аномалию, заданную в пределах виртуальной поверхности дороги;
получают с помощью одного или более алгоритмов, применяемых компьютерной системой к данным датчика, по меньшей мере один воспринимаемый размер виртуальной аномалии; и
определяют с помощью компьютерной системы эффективность одного или более алгоритмов путем сравнения по меньшей мере одного воспринимаемого размера с по меньшей мере одним действительным размером виртуальной аномалии, которая задана на виртуальной поверхности дороги.
2. Способ по п. 1, в котором датчик изображений выбирают из группы, состоящей из камеры, лазерного сканера и радиолокационного устройства.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором получают с помощью компьютерной системы наземные контрольные данные, содержащие по меньшей мере один действительный размер.
4. Способ по п. 3, дополнительно содержащий этап, на котором используют с помощью компьютерной системы данные датчика, наземные контрольные данные и контролируемые методы обучения для улучшения эффективности одного или более алгоритмов.
5. Способ по п. 4, в котором виртуальную аномалию выбирают из группы, состоящей из виртуальной выбоины, виртуальной искусственной неровности для ограничения скорости движения, виртуальной крышки канализационного люка и виртуальной неровной местности.
6. Способ по п. 1, в котором получение данных датчика содержит этапы, на которых:
осуществляют прохождение, с помощью компьютерной системы, виртуального датчика по виртуальной поверхности дороги при моделировании;
управляют с помощью компьютерной системы во время прохождения точкой обзора виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги; и
записывают с помощью компьютерной системы данные датчика, которые выводятся виртуальным датчиком во время прохождения.
7. Способ по п. 6, в котором управление содержит этап, на котором изменяют угол установки виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги.
8. Способ по п. 7, в котором управление дополнительно содержит этап, на котором изменяют расстояние в направлении по нормали между виртуальной поверхностью дороги и виртуальным датчиком.
9. Способ по п. 8, в котором управление дополнительно содержит этап, на котором перемещают виртуальный датчик относительно виртуальной поверхности дороги, как предписано моделью движения транспортного средства, моделирующей движение транспортного средства, несущего виртуальный датчик и едущего по виртуальной поверхности дороги.
10. Способ по п. 9, в котором датчик изображений выбирают из группы, состоящей из камеры, лазерного сканера и радиолокационного устройства.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этап, на котором получают с помощью компьютерной системы наземные контрольные данные, содержащие по меньшей мере один действительный размер.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором используют с помощью компьютерной системы данные датчика, наземные контрольные данные и контролируемые методы обучения для улучшения эффективности одного или более алгоритмов.
13. Способ по п. 12, в котором виртуальную аномалию выбирают из группы, состоящей из виртуальной выбоины, виртуальной искусственной неровности для ограничения скорости движения, виртуальной крышки канализационного люка и виртуальной неровной местности.
14. Способ тестирования эффективности одного или более алгоритмов обнаружения аномалий, причем упомянутый способ содержит этапы, на которых:
получают с помощью компьютерной системы данные датчика, выводимые виртуальным датчиком, моделирующим работу датчика изображений, когда виртуальный датчик воспринимает виртуальную аномалию, заданную в пределах виртуальной поверхности дороги;
получают с помощью одного или более алгоритмов, применяемых компьютерной системой к данным датчика, по меньшей мере один воспринимаемый размер виртуальной аномалии;
получают с помощью компьютерной системы наземные контрольные данные, задающие точные размеры виртуальной аномалии, которая задана на виртуальной поверхности дороги;
определяют с помощью компьютерной системы эффективность одного или более алгоритмов путем сравнения по меньшей мере одного воспринимаемого размера с по меньшей мере одним действительным размером из точных размеров.
15. Способ по п. 14, в котором получение данных датчика содержит этапы, на которых:
выполняют с помощью компьютерной системы моделирование, содержащее
прохождение виртуального датчика по виртуальной поверхности дороги и
перемещение, во время прохождения, виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги, как предписано моделью движения транспортного средства, моделирующей движение транспортного средства, едущего по виртуальной поверхности дороги и при этом несущего виртуальный датчик; и
записывают с помощью компьютерной системы данные датчика, которые выводятся виртуальным датчиком во время прохождения.
16. Способ по п. 15, в котором перемещение содержит этапы, на которых:
изменяют угол установки виртуального датчика относительно виртуальной поверхности дороги; и
изменяют расстояние в направлении по нормали между виртуальной поверхностью дороги и виртуальным датчиком.
17. Способ по п. 16, в котором датчик изображений выбирают из группы, состоящей из камеры, лазерного сканера и радиолокационного устройства.
18. Способ по п. 17, дополнительно содержащий этап, на котором используют с помощью компьютерной системы данные датчика, наземные контрольные данные и контролируемые методы обучения для улучшения эффективности одного или более алгоритмов.
19. Способ по п. 18, в котором виртуальную аномалию выбирают из группы, состоящей из виртуальной выбоины, виртуальной искусственной неровности для ограничения скорости движения, виртуальной крышки канализационного люка и виртуальной неровной местности.
20. Компьютерная система, содержащая:
один или более процессоров;
память, функционально соединенную с одним или более процессорами; и
причем память хранит:
виртуальную среду вождения, запрограммированную на включение в себя множества виртуальных аномалий,
первую программную модель, запрограммированную на моделирование датчика,
вторую программную модель, запрограммированную на моделирование транспортного средства,
модуль моделирования, запрограммированный на использование виртуальной среды вождения, первой программной модели и второй программной модели для получения выходных данных, моделирующих то, какими были бы выходные данные от датчика, если бы датчик был установлен на транспортном средстве, и если бы транспортное средство ехало по реальной среде вождения, совпадающей с виртуальной средой вождения, и
модуль восприятия, запрограммированный на применение одного или более алгоритмов к выходным данным для получения воспринимаемых размеров, характеризующих каждую виртуальную аномалию из множества виртуальных аномалий.
21. Способ, содержащий этапы, на которых:
получают с помощью компьютерной системы данные датчика, выводимые виртуальным датчиком, воспринимающим виртуальную аномалию в виртуальной среде вождения;
получают с помощью алгоритма, применяемого с помощью компьютерной системы к данным датчика, воспринимаемый размер виртуальной аномалии; и
определяют с помощью компьютерной системы эффективность алгоритма путем сравнения воспринимаемого размера с действительным размером виртуальной аномалии, которая задана в виртуальной среде вождения.
Комментарии