Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для склада - RU2021120451A

1. Автоматически управляемое транспортное средство, предназначенное для помещения на хранение или взятия единиц складского учета, содержащее

блок привода, выполненный с возможностью приведения в действие автоматически управляемого транспортного средства;

многоуровневую раму, установленную на блок привода и содержащую один или несколько поддонов для удерживания одной или нескольких единиц складского учета и подъемное устройство;

устройство для погрузки и разгрузки материалов, причем указанное устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит:

лоток для удерживания единицы складского учета;

устройство для перемещения в боковом направлении, выполненное с возможностью перемещения лотка в боковом направлении или в правую сторону или в левую сторону; и

выдвижное устройство, выполненное с возможностью выдвигания и отведения назад в поперечном направлении, перпендикулярном боковому направлению;

в которой подъемное устройство выполнено с возможностью поднимания устройства для погрузки и разгрузки материалов, и автоматически управляемое транспортное средство выполнено с возможностью перемещения между двумя складскими стеллажами и помещения на хранение или взятия одной или нескольких единиц складского учета с любого из двух стеллажей, используя устройство для погрузки и разгрузки материалов;

в котором устройство для перемещения в боковом направлении выполнено с возможностью поступательного перемещения лотка или в правую сторону или в левую сторону, и устройство для погрузки и разгрузки материалов содержит плечо, содержащее два подвижных механизма, причем один подвижный механизм выполнен с возможностью перемещения плеча, так чтобы плечо можно было выдвигать или отводить назад вдоль оси X, и другой подвижный механизм выполнен с возможностью перемещения плеча в боковом направлении или в левую сторону или в правую сторону вдоль оси Y.

2. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в которой автоматически управляемое транспортное средство также содержит устройство обнаружения смещения, причем устройство обнаружения смещения выполнено с возможностью обнаружения смещения местоположения единицы складского учета по сравнению с местоположением, полученным из указания, принятого автоматически управляемым транспортным средством, и на основании смещения местоположения регулируется местоположение автоматически управляемого транспортного средства или местоположение устройства для погрузки и разгрузки материалов, так чтобы устройство для погрузки и разгрузки материалов могло достигнуть единицы складского учета, и/или местоположение, полученное из указания, принятого автоматически управляемым транспортным средством, включает в себя, по меньшей мере, один из параметров, к которым относятся место размещения, глубина расположения, высота и ориентация единицы складского учета.

3. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 2, в котором единица складского учета содержит первую единицу складского учета и вторую единицу складского учета, и устройство обнаружения смещения выполнено с возможностью обнаружения, находится ли вторая единица складского учета в том же самом месте размещения, что и первая единица складского учета, но в переднем ряду.

4. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором многоуровневая рама содержит опорные стойки для размещения подъемного устройства, и подъемное устройство выполнено с возможностью перемещения по опорным стойкам и остановки на каждом уровне или конкретной высоте многоуровневой рамы, и подъемное устройство выполнено с возможностью поднимания устройства для погрузки и разгрузки материалов на некоторую высоту вдоль вертикального вала для помещения на хранение или взятия единицы складского учета со складского стеллажа, и высота определяется на основании местоположения единицы складского учета, подлежащей хранению или взятию.

5. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором устройство для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью размещения единицы складского учета на одном из поддонов многоуровневой рамы за счет отведения назад выдвижного устройства, и размещения единицы складского учета на складском стеллаже за счет выдвигания выдвижного устройства, причем выдвижное устройство выполнено с возможностью отведения назад или выдвигания в два или больше положений, причем два или больше положений включают в себя первое положение и второе положение.

6. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, в котором устройство для перемещения в боковом направлении устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью вращения лотка или в правую сторону или в левую сторону на 90°,и последующего выдвижения во второе положение после поворачивания на 90° для достижения внутренней стороны стеллажа или поступательного перемещения лотка или в правую или в левую сторону.

7. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 1, также содержащее приемопередатчик для передачи и приема указаний на складской сервер и от него, и процессоры, выполненные с возможностью интерпретации указаний и управления автоматически управляемым транспортным средством, в котором приемопередатчик выполнен с возможностью приема указания о транспортировании единицы складского учета, и процессоры выполнены с возможностью интерпретации указания для достижения местоположения единицы складского учета, и местоположение единицы складского учета содержит координату X и координату Y, ориентацию автоматически управляемого транспортного средства и высоту, местоположение единицы складского учета содержит координату X и координату Y, ориентацию AGV и высоту, автоматически управляемое транспортное средство также содержит навигационный блок для обнаружения препятствий и определения траектории движения автоматически управляемого транспортного средства на основании местоположения единицы складского учета, в котором навигационный блок выполнен с возможностью считывания навигационных знаков, расставленных внутри склада с целью навигации, и навигационные знаки включают в себя идентификационные коды, включающие в себя штрих-коды и двухмерные штрих-коды.

8. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 7, в котором, когда автоматически управляемое транспортное средство перемещается в направлении местоположения единицы складского учета, процессоры могут выдавать команды устройству для погрузки и разгрузки материалов для перемещения на заданную высоту, прежде чем автоматически управляемое транспортное средство достигнет местоположения единицы складского учета, устройство для погрузки и разгрузки материалов выполнено с возможностью зажимания единицы складского учета для перемещения единицы складского учета на лоток или с лотка, и лоток устройства для погрузки и разгрузки материалов выполнен с возможностью скольжения под единицей складского учета и поднимания единицы складского учета.

9. Автоматически управляемое транспортное средство по п. 2, в котором для обнаружения смещения местоположения устройство обнаружения смещения содержит одно или несколько из устройств, к которым относятся лазерное устройство, радарное устройство, осветительное устройство, считыватель штрих-кода и устройство распознавания графики, и блок привода содержит двигатель и одно или несколько приводных колес.

10. Система автоматически управляемого транспортного средства для помещения на хранение или взятия единицы складского учета на складе, содержащая автоматически управляемое транспортное средство по любому из пп. 1 – 9, приемопередатчик для поддержания связи со складским сервером, и один или несколько процессоров, выполненных с возможностью управления автоматически управляемым транспортным средством; причем система автоматически управляемого транспортного средства выполнена с возможностью навигации внутри склада между стеллажами и достижения внутренней стороны стеллажей в боковом направлении.

11. Способ управления автоматически управляемым транспортным средством по любому из пп. 1 – 9 для помещения на хранение или взятия единицы складского учета со стеллажа; указанный способ включает в себя получение указания для транспортирования единицы складского учета; обеспечение местоположения единицы складского учета с помощью полученного указания, причем местоположение единицы складского учета содержит место размещения единицы складского учета и ориентацию единицы складского учета; указание автоматически управляемому транспортному средству о движении к месту размещения единицы складского учета; обнаружение смещения местоположения единицы складского учета от достигнутого положения на основании места размещения и ориентации единицы складского учета; регулирование на основании смещения местоположения автоматически управляемого транспортного средства или метаположения устройства для погрузки и разгрузки материалов для компенсации смещения местоположения; взятие единицы складского учета со стеллажа; и транспортирование единицы складского учета к месту назначения.

12. Способ по п. 11, в котором регулирование положения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения включает в себя сравнение смещения местоположения с пороговой величиной; если смещение местоположения больше пороговой величины, регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства на основании смещения местоположения; повторное измерение смещения местоположения; регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства до тех пор, пока измеренное смещение не будет меньше пороговой величины; и направление обновления местоположения на сервер для сообщения о смещении местоположения.

13. Способ по п. 11, в котором единицы складского учета на стеллаже расположены в два ряда, состоящие из переднего ряда и заднего ряда; указанный способ содержит получение указания о транспортировании первой единицы складского учета; обеспечение местоположения первой единицы складского учета согласно полученному указанию, причем местоположение первой единицы складского учета включает в себя место размещения, глубину расположения и ориентацию первой единицы складского учета, причем глубина расположения первой единицы складского учета указывает, что первая единица складского учета находится в заднем ряду; указание автоматически управляемому транспортному средству о движении к месту размещения первой единицы складского учета; обнаружение, находится ли вторая единица складского учета в том же самом месте размещения, что и первая единица складского учета, но в переднем ряду; если перед первой единицей складского учета нет единицы складского учета, выдвижение устройство для погрузки и разгрузки материалов для достижения заднего ряда стеллажа с целью взятия первой единицы складского учета; если перед первой единицей складского учета есть вторая единица складского учета, взятие второй единицы складского учета из переднего ряда и размещение второй единицы складского учета на первом поддоне, который является пустым; взятие первой единицы складского учета из заднего ряда и размещение первой единицы складского учета на втором поддоне, который является пустым; возврат второй единицы складского учета на стеллаж; и транспортирование первой единицы складского учета к месту назначения, в котором взятие второй единицы складского учета включает в себя обнаружение смещения местоположения второй единицы складского учета на основании, по меньшей мере, одного из параметров, к которым относятся место размещения, глубина расположения и ориентация полученной единицы складского учета; регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения второй единицы складского учета; и повторное взятие второй единицы складского учета из переднего ряда стеллажа, и в котором взятие первой единицы складского учета включает в себя обнаружение смещения местоположения первой единицы складского учета на основании, по меньшей мере, одного из параметров, к которым относятся место размещения, глубина расположения и ориентация первой единицы складского учета; регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения первой единицы складского учета; и повторное взятие первой единицы складского учета из заднего ряда стеллажа.

14. Способ по п. 13, в котором регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства для компенсации смещения местоположения первой единицы складского учета также включает в себя сравнение смещения местоположения первой единицы складского учета с пороговой величиной; если смещение местоположения первой единицы складского учета больше пороговой величины, регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства на основании смещения местоположения первой единицы складского учета; повторное измерение смещения местоположения первой единицы складского учета; регулирование местоположения автоматически управляемого транспортного средства до тех пор, пока измеренное смещение первой единицы складского учета не будет меньше пороговой величины, и направление обновления местоположения на сервер для сообщения о смещении местоположения первой единицы складского учета.