Способы и процессоры для управления работой беспилотного автомобиля - RU2750118C1

Чертежи

Показать все 7 чертежа(ей)

Описание

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящая технология относится к беспилотным автомобилям, а конкретно, к способу и процессору для управления работой беспилотного автомобиля.

Уровень техники

[0002] В предшествующем уровне техники предложены и реализованы несколько компьютерных навигационных систем, которые сконфигурированы с возможностью помощи при навигации и/или управлении транспортным средством. Эти системы варьируются от более базовых решений на основе картографической локализации (т.е. от использования компьютерной системы для того, чтобы помогать водителю в осуществлении навигации по маршруту из начального пункта в пункт назначения) до более сложных решений (выполняемых с применением компьютера и/или автономных от водителя систем вождения).

[0003] Некоторые из этих систем реализуются как то, что общеизвестно в качестве системы "оптимального регулирования скорости". В этих системах, компьютерная система на борту транспортных средств поддерживает заданную пользователем скорость транспортного средства. Часть системы оптимального регулирования скорости реализует систему "интеллектуального управления расстоянием", за счет которой пользователь может устанавливать расстояние до потенциального автомобиля впереди (к примеру, выбирать значение, выражаемое в числе транспортных средств), и компьютерная система регулирует скорость транспортного средства по меньшей мере частично на основе транспортного средства, приближающегося к потенциальному транспортному средству впереди в пределах предварительно заданного расстояния. Некоторые системы оптимального регулирования скорости дополнительно оснащаются системой управления столкновениями, причем эти системы, при обнаружении транспортного средства (или другого препятствия) перед движущимся транспортным средством, замедляют или останавливают транспортное средство.

[0004] Некоторые из более усовершенствованных систем предоставляют полностью автономное вождение транспортного средства без прямого управления оператора (т.е. водителя), так называемых беспилотных автомобилей (SDC). Данный SDC включает в себя компьютерные системы, которые могут инструктировать SDC ускоряться, тормозить, останавливаться, сменять полосу движения и автоматически парковаться.

[0005] Одна из технических проблем в реализации вышеуказанных компьютерных систем заключается в планировании работы SDC при приближении к пешеходному переходу.

Сущность изобретения

[0006] Задача настоящей технологии заключается в том, чтобы улучшать по меньшей мере некоторые неудобства, присутствующие в предшествующем уровне техники. Варианты осуществления настоящей технологии могут предоставлять и/или расширять объем подходов к способам достижения целей и задач настоящей технологии.

[0007] Разработчики настоящей технологии принимают во внимание по меньшей мере одну техническую проблему, ассоциированную с подходами предшествующего уровня техники.

[0008] В первом широком аспекте настоящей технологии, предусмотрен компьютерно-реализованный способ для управления работой беспилотного автомобиля (SDC). Способ осуществляют посредством электронного устройства, соединенного с SDC. Способ содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, идентификацию, посредством электронного устройства, включающей в себя объекты зоны около пешеходного перехода. Включающая в себя объекты зона потенциально включает в себя объекты, которые должны пересекать пешеходный переход. Способ содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, определение, посредством электронного устройства, присутствия объекта во включающей в себя объекты зоне. Объект является идентифицируемым посредством первого уникального идентификатора. Способ содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, определение, посредством электронного устройства, интервала времени для объекта на основе данных перемещения объекта. Интервал времени указывает временное окно, в течение которого объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Способ содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, использование, посредством электронного устройства, интервала времени и данных перемещения SDC для определения данных для управления работой для управления работой SDC. Данные для управления работой указывают решение по приоритету пути через пешеходный переход между SDC и объектом. Способ содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, назначение, посредством электронного устройства, данных решения включающей в себя объекты зоне, указывающих решение таким образом, что приоритет пути между SDC и любым другим объектом, идентифицируемым посредством другого уникального идентификатора, который отличается от первого уникального идентификатора во включающей в себя объекты зоне, является таким же, как между SDC и объектом.

[0009] В некоторых вариантах осуществления способа, способ дополнительно содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, инициирование, посредством электронного устройства, SDC работать в соответствии с данными для управления работой.

[0010] В некоторых вариантах осуществления способа, инициирование содержит одно из (i) инициирования, посредством электронного устройства, остановки SDC на пешеходном переходе и предоставления возможности любому объекту из включающей в себя объекты зоны пересекать пешеходный переход и (ii) инициирования, посредством электронного устройства, проезда SDC через пешеходный переход до того, как любой объект из включающей в себя объекты зоны пересекает пешеходный переход.

[0011] В некоторых вариантах осуществления способа, способ дополнительно содержит, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, инициирование, посредством электронного устройства на основе данных для управления работой, остановки SDC на пешеходном переходе и предоставление возможности любому объекту из включающей в себя объекты зоны пересекать пешеходный переход. Способ дополнительно содержит, во второй момент времени в то время, когда SDC останавливается на пешеходном переходе, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, назначение, посредством электронного устройства, новых данных решения включающей в себя объекты зоне, указывающих новое решение.

[0012] В некоторых вариантах осуществления способа, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, способ дополнительно содержит определение, посредством электронного устройства, присутствия второго объекта во включающей в себя объекты зоне. Второй объект является идентифицируемым посредством второго уникального идентификатора. В ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, способ дополнительно содержит определение, посредством электронного устройства, второго интервала времени для второго объекта на основе данных перемещения второго объекта. Второй интервал времени указывает второе временное окно, в течение которого второй объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. В ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, способ дополнительно содержит использование, посредством электронного устройства, второго интервала времени и данных перемещения SDC для определения новых данных для управления работой для управления работой SDC. Новые данные для управления работой указывают новое решение по приоритету пути через пешеходный переход между SDC и вторым объектом. Назначение новых данных решения включающей в себя объекты зоне, указывающих новое решение, выполняется посредством электронного устройства таким образом, что приоритет пути между SDC и любым другим объектом, идентифицируемым посредством другого уникального идентификатора, который отличается от второго уникального идентификатора во включающей в себя объекты зоне, является таким же, как между SDC и вторым объектом.

[0013] В некоторых вариантах осуществления способа, способ дополнительно содержит определение, посредством электронного устройства, буферизованного интервала времени на основе интервала времени и первого временного буфера таким образом, чтобы увеличивать временное окно, в течение которого объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Способ дополнительно содержит использование, посредством электронного устройства, буферизованного интервала времени вместо интервала времени для определения данных для управления работой. Способ дополнительно содержит определение, посредством электронного устройства, второго буферизованного интервала времени на основе второго интервала времени и второго временного буфера таким образом, чтобы увеличивать второе временное окно, в течение которого второй объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Второй временной буфер меньше первого временного буфера. Способ дополнительно содержит использование, посредством электронного устройства, второго буферизованного интервала времени вместо второго интервала времени для определения новых данных для управления работой.

[0014] В некоторых вариантах осуществления способа, способ дополнительно содержит определение, посредством электронного устройства, буферизованного интервала времени на основе интервала времени и первого временного буфера таким образом, чтобы увеличивать временное окно, в течение которого объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Способ дополнительно содержит использование, посредством электронного устройства, буферизованного интервала времени вместо интервала времени для определения данных для управления работой.

[0015] Во втором широком аспекте настоящей технологии, предусмотрено электронное устройство для управления работой беспилотного автомобиля (SDC). Электронное устройство соединено с SDC. Электронное устройство выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, идентифицировать включающую в себя объекты зону около пешеходного перехода. Включающая в себя объекты зона потенциально включает в себя объекты, которые должны пересекать пешеходный переход. Электронное устройство выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, определять присутствие объекта во включающей в себя объекты зоне. Объект является идентифицируемым посредством первого уникального идентификатора. Электронное устройство выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, определять интервал времени для объекта на основе данных перемещения объекта. Интервал времени указывает временное окно, в течение которого объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Электронное устройство выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, использовать интервал времени и данные перемещения SDC для определения данных для управления работой для управления работой SDC. Данные для управления работой указывают решение по приоритету пути через пешеходный переход между SDC и объектом. Электронное устройство выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, назначать данные решения включающей в себя объекты зоне, указывающие решение таким образом, что приоритет пути между SDC и любым другим объектом, идентифицируемым посредством другого уникального идентификатора, который отличается от первого уникального идентификатора во включающей в себя объекты зоне, является таким же, как между SDC и объектом.

[0016] В некоторых вариантах осуществления электронного устройства, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, инициировать SDC работать в соответствии с данными для управления работой.

[0017] В некоторых вариантах осуществления электронного устройства, инициирование электронного устройства сконфигурировано как одно из следующего: (i) инициирование остановки SDC на пешеходном переходе и предоставление возможности любому объекту из включающей в себя объекты зоны пересекать пешеходный переход и (ii) инициирование проезда SDC через пешеходный переход до того, как любой объект из включающей в себя объекты зоны пересекает пешеходный переход.

[0018] В некоторых вариантах осуществления электронного устройства, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, инициировать, на основе данных для управления работой, остановку SDC на пешеходном переходе и предоставлять возможность любому объекту из включающей в себя объекты зоны пересекать пешеходный переход. Электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью, во второй момент времени в то время, когда SDC остановлен на пешеходном переходе, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, назначать новые данные решения включающей в себя объекты зоне, указывающие новое решение.

[0019] В некоторых вариантах осуществления электронного устройства, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью определять присутствие второго объекта во включающей в себя объекты зоне. Второй объект является идентифицируемым посредством второго уникального идентификатора. В ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью определять второй интервал времени для второго объекта на основе данных перемещения второго объекта. Второй интервал времени указывает второе временное окно, в течение которого второй объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. В ответ на выход из включающей в себя объекты зоны и начало пересечения пешеходного перехода любым объектом из включающей в себя объекты зоны, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью использовать второй интервал времени и данные перемещения SDC для определения новых данных для управления работой для управления работой SDC. Новые данные для управления работой указывают новое решение по приоритету пути через пешеходный переход между SDC и вторым объектом. Электронное устройство выполнено с возможностью назначать новые данные решения включающей в себя объекты зоне, указывающие новое решение таким образом, что приоритет пути между SDC и любым другим объектом, идентифицируемым посредством другого уникального идентификатора, который отличается от второго уникального идентификатора во включающей в себя объекты зоне, является таким же, как между SDC и вторым объектом.

[0020] В некоторых вариантах осуществления электронного устройства, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью определять буферизованный интервал времени на основе интервала времени и первого временного буфера таким образом, чтобы увеличивать временное окно, в течение которого объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью использовать буферизованный интервал времени вместо интервала времени для определения данных для управления работой. Электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью определять второй буферизованный интервал времени на основе второго интервала времени и второго временного буфера таким образом, чтобы увеличивать второе временное окно, в течение которого второй объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Второй временной буфер меньше первого временного буфера. Электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью использовать второй буферизованный интервал времени вместо второго интервала времени для определения новых данных для управления работой.

[0021] В некоторых вариантах осуществления электронного устройства, электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью определять буферизованный интервал времени на основе интервала времени и первого временного буфера таким образом, чтобы увеличивать временное окно, в течение которого объект оценивается как пересекающий пешеходный переход. Электронное устройство дополнительно выполнено с возможностью использовать буферизованный интервал времени вместо интервала времени для определения данных для управления работой.

[0022] В контексте настоящего описания изобретения, "сервер" представляет собой компьютерную программу, которая выполняется на соответствующих аппаратных средствах и допускает прием запросов (например, из клиентских устройств) по сети и выполнение этих запросов либо инструктирование выполнения этих запросов. Аппаратные средства могут реализовываться как один физический компьютер или одна физическая компьютерная система, но ни одно из означенного не должно обязательно иметь место относительно настоящей технологии. В настоящем контексте, использование выражения "сервер" не имеет намерение означать то, что каждая задача (например, принимаемые инструкции или запросы) или любая конкретная задача должна приниматься, выполняться или инструктироваться для выполнения посредством идентичного сервера (т.е. идентичного программного обеспечения и/или аппаратных средств); оно имеет намерение означать то, что любое число программных элементов или аппаратных устройств может быть предусмотрено при приеме/отправке, выполнении или инструктировании для выполнения любой задачи или запроса либо результатов любой задачи или запроса; и все это программное обеспечение и аппаратные средства могут представлять собой один сервер либо несколько серверов, причем все из означенного включается в выражение "по меньшей мере один сервер".

[0023] В контексте настоящего описания, "электронное устройство" представляет собой любые компьютерные аппаратные средства, которые допускают выполнение программного обеспечения, соответствующего рассматриваемой релевантной задаче. В контексте настоящего описания изобретения, термин "электронное устройство" подразумевает, что устройство может функционировать в качестве сервера для других электронных устройств и клиентских устройств; тем не менее, это не должно обязательно иметь место относительно настоящей технологии. Таким образом, некоторые (неограничивающие) примеры электронных устройств включают в себя персональные компьютеры (настольные компьютеры, переносные компьютеры, нетбуки и т.д.), смартфоны и планшеты, а также сетевое оборудование, такое как маршрутизаторы, коммутаторы и шлюзы. Следует понимать, что в настоящем контексте тот факт, что устройство функционирует в качестве электронного устройства, не означает того, что оно не может функционировать в качестве сервера для других электронных устройств. Использование выражения "электронное устройство" не исключает использование нескольких клиентских устройств при приеме/отправке, выполнении или инструктировании для выполнения любой задачи или запроса либо результатов любой задачи или запроса, или этапов любого способа, описанного в данном документе.

[0024] В контексте настоящего описания, "клиентское устройство" представляет собой любые компьютерные аппаратные средства, которые допускают выполнение программного обеспечения, соответствующего рассматриваемой релевантной задаче. В контексте настоящего описания изобретения, в общем термин "клиентское устройство" ассоциирован с пользователем клиентского устройства. Таким образом, некоторые (неограничивающие) примеры клиентских устройств включают в себя персональные компьютеры (настольные компьютеры, переносные компьютеры, нетбуки и т.д.), смартфоны и планшеты, а также сетевое оборудование, такое как маршрутизаторы, коммутаторы и шлюзы. Следует отметить, что устройство, выступающее в качестве клиентского устройства в настоящем контексте, не исключается из выступания в качестве сервера для других клиентских устройств. Использование выражения "клиентское устройство" не исключает использование нескольких клиентских устройств при приеме/отправке, выполнении или инструктировании для выполнения любой задачи или запроса либо результатов любой задачи или запроса, или этапов любого способа, описанного в данном документе.

[0025] В контексте настоящего описания, выражение "информация" включает в себя информацию вообще любого характера или вида, допускающую сохранение в базе данных. Таким образом, информация включает в себя, но не только, аудиовизуальные произведения (изображения, фильмы, звукозаписи, презентации и т.д.), данные (данные местоположения, числовые данные и т.д.), текст (мнения, комментарии, вопросы, сообщения и т.д.), документы, электронные таблицы и т.д.

[0026] В контексте настоящего описания, выражение "программный компонент" имеет намерение включать в себя программное обеспечение (соответствующее конкретному аппаратному контексту), которое является необходимым и достаточным для того, чтобы осуществлять конкретную упоминаемую функцию(и).

[0027] В контексте настоящего описания, выражение "компьютерные носители хранения информации" (также называемые "носителями хранения данных") имеет намерение включать в себя носители вообще любого характера и вида, в том числе, без ограничения, RAM, ROM, диски (CD-ROM, DVD, гибкие диски, накопители на жестких дисках и т.д.), флэш-накопители, полупроводниковые накопители, накопители на ленте и т.д. Множество компонентов могут комбинироваться, чтобы формировать компьютерные носители хранения информации, включающие в себя два или более компонентов носителей идентичного типа и/или два или более компонентов носителей различных типов.

[0028] В контексте настоящего описания, "база данных" представляет собой любую структурированную совокупность данных, независимо от ее конкретной структуры, программного обеспечения управления базами данных или компьютерных аппаратных средств, на которых данные сохраняются, реализуются или становятся доступными иными способами для использования. База данных может постоянно размещаться в идентичных аппаратных средствах с процессом, который сохраняет или использует информацию, сохраненную в базе данных, либо она может постоянно размещаться в отдельных аппаратных средствах, таких как выделенный сервер или множество серверов.

[0029] В контексте настоящего описания, слова "первый", "второй", "третий" и т.д. использованы в качестве характеристик только для целей обеспечения различения существительных, которые они модифицируют, друг от друга, а не для целей описания конкретных взаимосвязей между этими существительными. Таким образом, например, следует понимать, что использование терминов "первая база данных" и "третий сервер" не имеет намерение подразумевать конкретный порядок, тип, хронологию, иерархию или ранжирование (например) относительно сервера, и их использование не имеет намерение (непосредственно) подразумевать то, что "второй сервер" должен обязательно существовать в любой данной ситуации. Дополнительно, как пояснено в данном документе в других контекстах, ссылка на "первый" элемент и "второй" элемент не исключает того, что два элемента представляют собой идентичный фактический элемент реального мира. Таким образом, например, в некоторых случаях, "первый" сервер и "второй" сервер могут представлять собой идентичные программные и/или аппаратные компоненты, в других случаях они могут представлять собой различные программные и/или аппаратные компоненты.

[0030] Реализации настоящей технологии имеют по меньшей мере одну из вышеуказанных целей и/или аспектов, но не обязательно имеют все из них. Следует понимать, что некоторые аспекты настоящей технологии, которые получены в результате попытки достигать вышеуказанной цели, могут не удовлетворять этой цели и/или могут удовлетворять другим целям, не изложенным конкретно в данном документе.

[0031] Дополнительные и/или альтернативные признаки, аспекты и преимущества реализаций настоящей технологии должны становиться очевидными из нижеприведенного описания, прилагаемых чертежей и прилагаемой формулы изобретения.

Краткое описание чертежей

[0032] Эти и другие признаки, аспекты и преимущества настоящей технологии должны становиться более понятными при рассмотрении нижеприведенного описания, прилагаемой формулы изобретения и прилагаемых чертежей, на которых:

[0033] Фиг. 1 иллюстрирует принципиальную схему примерной компьютерной системы для реализации конкретных вариантов осуществления систем и/или способов настоящей технологии.

[0034] Фиг. 2 иллюстрирует сетевое вычислительное окружение, подходящее для использования с некоторыми реализациями настоящей технологии.

[0035] Фиг. 3 иллюстрирует транспортное средство сетевого вычислительного окружения по фиг. 2, приближающееся к пешеходному переходу в различные моменты времени.

[0036] Фиг. 4 иллюстрирует транспортное средство сетевого вычислительного окружения по фиг. 2, приближающееся к пешеходному переходу в различные моменты времени, при этом включающая в себя объекты зона обнаруживается около пешеходного перехода, в соответствии с по меньшей мере некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии.

[0037] Фиг. 5 иллюстрирует представления того, как решение по приоритету пути между объектом и транспортным средством выполняется, в соответствии с по меньшей мере некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии.

[0038] Фиг. 6 иллюстрирует транспортное средство сетевого вычислительного окружения по фиг. 2, остановленное на пешеходном переходе в другой момент времени, при этом включающая в себя объекты зона обнаруживается около пешеходного перехода, при этом некоторый объект выходит из включающей в себя объекты зоны и начинает переход через пешеходный переход, в соответствии с по меньшей мере некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии.

[0039] Фиг. 7 является схематичным схематическим представлением способа управления транспортным средством, в соответствии с по меньшей мере некоторыми вариантами осуществления настоящей технологии.

Подробное описание изобретения

[0040] Примеры и условный язык, изложенный в данном документе, преимущественно имеют намерение помогать читателю в понимании принципов настоящей технологии, а не ограничивать ее объем такими конкретно изложенными примерами и условиями. Следует принимать во внимание, что специалисты в данной области техники могут разрабатывать различные компоновки, которые, хотя и не описаны или показаны явно в данном документе, тем не менее, осуществляют принципы настоящей технологии и включаются в пределы ее сущности и объема.

[0041] Кроме того, в качестве помощи в понимании, нижеприведенное описание может описывать относительно упрощенные реализации настоящей технологии. Специалисты в данной области техники должны понимать, что различные реализации настоящей технологии могут иметь большую сложность.

[0042] В некоторых случаях, также может быть изложено то, что считается полезными примерами модификаций настоящей технологии. Это осуществляется просто в качестве помощи в понимании и, кроме того, не должно не задавать объем или излагать ограничения настоящей технологии. Эти модификации не представляют собой исчерпывающий список, и специалисты в данной области техники могут вносить другие модификации при одновременном пребывании в пределах объема настоящей технологии. Дополнительно, если примеры модификаций не изложены, не следует интерпретировать это таким образом, что модификации невозможны, и/или таким образом, что то, что описывается, представляет собой единственный способ реализации этого элемента настоящей технологии.

[0043] Кроме того, все утверждения в данном документе, излагающие принципы, аспекты и реализации технологии, а также их конкретные примеры, имеют намерение охватывать их конструктивные и функциональные эквиваленты независимо от того, являются они известными в настоящее время или разрабатываются в будущем. Таким образом, например, специалисты в данной области техники должны признавать, что блок-схемы в данном документе представляют концептуальные виды иллюстративной схемы, осуществляющей принципы настоящей технологии.

[0044] Аналогично, следует принимать во внимание, что все блок-схемы последовательности операций, блок-схемы, схемы переходов состояния, псевдокод и т.п. представляют различные процессы, которые могут представляться большей частью на компьютерно-читаемых носителях, и в силу этого выполняются посредством компьютера или процессора, независимо от того, показан или нет в явной форме такой компьютер или процессор.

[0045] Функции различных элементов, показанных на чертежах, включающих в себя все функциональные блоки, помеченные как "процессор", могут предоставляться с помощью специализированных аппаратных средств, а также аппаратных средств, допускающих выполнение программного обеспечения, в ассоциации с надлежащим программным обеспечением. При предоставлении посредством процессора, функции могут предоставляться посредством одного специализированного процессора, посредством одного совместно используемого процессора или посредством множества отдельных процессоров, некоторые из которых могут совместно использоваться.

[0046] Кроме того, явное использование термина "процессор" или "контроллер" не должно истолковываться как означающее исключительно аппаратные средства, допускающие выполнение программного обеспечения, и может неявно включать в себя, без ограничений, аппаратные средства процессора цифровых сигналов (DSP), сетевой процессор, специализированную интегральную схему (ASIC), программируемую пользователем вентильную матрицу (FPGA), постоянное запоминающее устройство (ROM) для сохранения программного обеспечения, оперативное запоминающее устройство (RAM) и энергонезависимое устройство хранения. Также могут быть включены другие аппаратные средства, традиционные и/или специализированные.

[0047] Программные модули или просто модули, которые подразумеваются как программные, могут представляться в данном документе в качестве любой комбинации элементов блок-схемы последовательности операций способа или других элементов, указывающих выполнение этапов процесса, и/или текстового описания. Такие модули могут выполняться посредством аппаратных средств, которые показаны явно или неявно.

[0048] С учетом этих основных принципов, далее рассматриваются некоторые неограничивающие примеры, чтобы иллюстрировать различные реализации аспектов настоящей технологии.

Компьютерная система

[0049] При обращении первоначально к фиг. 1, проиллюстрирована компьютерная система 100, подходящая для использования с некоторыми реализациями настоящей технологии, причем компьютерная система 100 содержит различные аппаратные компоненты, включающие в себя один или более одно- или многоядерных процессоров, совместно представленных посредством процессора 110, полупроводниковый накопитель 120, запоминающее устройство 130, которое может представлять собой оперативное запоминающее устройство или любой другой тип запоминающего устройства. Связь между различными компонентами компьютерной системы 100 может осуществляться посредством одной или более внутренних и/или внешних шин (не показаны) (например, посредством PCI-шины, универсальной последовательной шины, шины по стандарту IEEE 1394 Firewire, шины SCSI, шины Serial-ATA и т.д.), с которыми электронно соединяются различные аппаратные компоненты.

[0050] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, полупроводниковый накопитель 120 сохраняет программные инструкции, подходящие для загрузки в запоминающее устройство 130 и выполняемые посредством процессора 110 для определения присутствия объекта. Например, программные инструкции могут представлять собой часть управляющего приложения транспортного средства, выполняемого посредством процессора 110.

[0051] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, предполагается, что компьютерная система 100 может иметь дополнительные и/или необязательные компоненты, такие как модуль 140 сетевой связи для связи, через сеть связи (например, сеть 240 связи, проиллюстрированная на фиг. 2) с другими электронными устройствами и/или серверами, модули локализации (не проиллюстрированы) и т.п.

Сетевое компьютерное окружение

[0052] Фиг. 2 иллюстрирует сетевое компьютерное окружение 200, подходящее для использования с некоторыми вариантами осуществления систем и/или способов настоящей технологии. Сетевое компьютерное окружение 200 содержит электронное устройство 210, ассоциированное с транспортным средством 220 или ассоциированное с пользователем (не проиллюстрирован), который может управлять транспортным средством 220, сервер 235, поддерживающий связь с электронным устройством 210 через сеть 240 связи (например, через Интернет и т.п., как подробнее описывается ниже в данном документе). Необязательно, сетевое компьютерное окружение 200 также может включать в себя GPS-спутник (не проиллюстрирован), передающий и/или принимающий GPS-сигнал в/из электронного устройства 210. Следует понимать, что настоящая технология не ограничена GPS и может использовать технологию позиционирования, отличную от GPS. Следует отметить, что GPS-спутник может вообще опускаться.

[0053] Транспортное средство 220, с которым ассоциировано электронное устройство 210, может содержать любое туристическое или перевозное транспортное средство, такое как личный или коммерческий автомобиль, грузовик, мотоцикл и т.п. Транспортное средство может представлять собой управляемое пользователем или безводительское транспортное средство. Следует отметить, что конкретные параметры транспортного средства 220 не являются ограничивающими, причем эти конкретные параметры включают в себя: производителя транспортных средств, модель транспортного средства, год изготовления транспортного средства, вес транспортного средства, габариты транспортного средства, распределение веса транспортного средства, площадь поверхности транспортного средства, высоту транспортного средства, тип приводной передачи (например, 2x или 4x), тип шин, тормозную систему, топливную систему, пробег, идентификационный номер транспортного средства и рабочий объем двигателя.

[0054] Реализация электронного устройства 210 не ограничена конкретным образом, но в качестве примера, электронное устройство 210 может реализовываться как блок управления двигателем транспортного средства, CPU транспортного средства, навигационное устройство транспортного средства (например, TomTom^TM, Garmin^TM), планшетный компьютер и персональный компьютер, встроенный в транспортное средство 220 и т.п. Таким образом, следует отметить, что электронное устройство 210 может или не может быть постоянно ассоциировано с транспортным средством 220. Дополнительно или альтернативно, электронное устройство 210 может реализовываться в устройстве беспроводной связи, таком как мобильный телефон (например, смартфон или радиотелефон). В конкретных вариантах осуществления, электронное устройство 210 имеет дисплей 270.

[0055] Электронное устройство 210 может содержать часть или все компоненты компьютерной системы 100, проиллюстрированной на фиг. 1. В конкретных вариантах осуществления, электронное устройство 210 представляет собой бортовое компьютерное устройство и содержит процессор 110, полупроводниковый накопитель 120 и запоминающее устройство 130. Другими словами, электронное устройство 210 содержит аппаратные средства и/или программное обеспечение, и/или микропрограммное обеспечение либо комбинацию вышеозначенного для определения траектории транспортного средства 220 в данном сегменте дороги с учетом препятствий, как подробнее описывается ниже в данном документе.

Система датчиков

[0056] В неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 содержит или имеет доступ к системе 230 датчиков. Согласно этим вариантам осуществления, система 230 датчиков может содержать множество датчиков, обеспечивающих различные реализации настоящей технологии. Примеры множества датчиков включают в себя, но не только: камеры, лидарные датчики и радарные датчики и т.д. Система 230 датчиков функционально соединено с процессором 110 для передачи такой захваченной информации в процессор 110 для ее обработки, как подробнее описывается ниже в данном документе.

[0057] Система 230 датчиков может монтироваться в салоне, в верхнем участке ветрового стекла транспортного средства 220, но другие местоположения находятся в пределах объема настоящего раскрытия сущности, в том числе заднее окно, боковые окна, передний капот, крыша, решетка радиатора или передний бампер транспортного средства 220. В некоторых неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, система 230 датчиков может монтироваться в выделенном кожухе (не проиллюстрирован), смонтированном поверх транспортного средства 220.

[0058] Дополнительно, пространственное размещение системы 230 датчиков может проектироваться с учетом ее конкретной технической конфигурации, конфигурации кожуха, погодных условий области, в которой должно использоваться транспортное средство 220 (таких как частый дождь, снег и другие пункты), и т.п.

[0059] В неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, система 230 датчиков может содержать датчик, выполненный с возможностью захватывать изображение окружающей области 260. В этом отношении, система 230 датчиков может представлять собой камеру либо множество камер (не проиллюстрированы отдельно).

[0060] То, как камера реализуется, не ограничено конкретным образом. Например, в конкретных неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, камера может реализовываться как монокамера с разрешением, достаточным для того, чтобы обнаруживать объекты на предварительно определенных расстояниях приблизительно до 30 м (хотя камеры с другими разрешениями и дальностями находятся в пределах объема настоящего раскрытия сущности).

[0061] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, камера (либо одна или более камер, которые составляют реализацию системы 230 датчиков) выполнена с возможностью захватывать предварительно определенный участок окружающей области 260 вокруг транспортного средства 220. В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, камера выполнена с возможностью захватывать изображение (или последовательность изображений), которое представляет приблизительно 90 градусов окружающей области 260 вокруг транспортного средства 220, т.е. вдоль пути перемещения транспортного средства 220.

[0062] В других вариантах осуществления настоящей технологии, камера выполнена с возможностью захватывать изображение (или последовательность изображений), которое представляет приблизительно 180 градусов окружающей области 260 вокруг транспортного средства 220, т.е. вдоль пути перемещения транспортного средства 220. В еще дополнительных вариантах осуществления настоящей технологии, камера выполнена с возможностью захватывать изображение (или последовательность изображений), которое представляет приблизительно 360 градусов окружающей области 260 вокруг транспортного средства 220, т.е. вдоль пути перемещения транспортного средства 220 (другими словами, окружающую область полностью вокруг транспортного средства 220).

[0063] В конкретном неограничивающем примере, камера может иметь тип, предлагаемый компанией FLIR Integrated Imaging Solutions Inc., 12051 Riverside Way, Ричмонд, BC, V6W 1K7, Канада. Следует четко понимать, что камера может реализовываться в любом другом подходящем оборудовании.

[0064] В неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, система 230 датчиков дополнительно может содержать лидарный измерительный прибор (не проиллюстрирован отдельно). Лидар означает оптическое обнаружение и дальнометрию. Предполагается, что специалисты в данной области техники должны понимать функциональность лидарного измерительного прибора, но вкратце, передающее устройство (не проиллюстрировано) лидара отправляет лазерный импульс, и световые частицы (фотоны) рассеиваются обратно в приемное устройство (не проиллюстрировано) лидарного измерительного прибора. Фотоны, которые возвращаются в приемное устройство, собираются с помощью телескопа и подсчитываются в качестве функции от времени. С использованием скорости света (~3×10⁸ м/с) процессор 110 затем может вычислять то, насколько далеко перемещены фотоны (при полном обходе). Фотоны могут рассеиваться с отражением от многих различных объектов, окружающих транспортное средство 220, таких как другие частицы (аэрозоли или молекулы) в атмосфере, другой автомобиль, стационарные объекты или потенциальные преграды перед транспортным средством 220.

[0065] В конкретном неограничивающем примере, лидарный измерительный прибор, содержащийся в системе 230 датчиков, может реализовываться как лидарный датчик, который может иметь тип, предлагаемый компанией Velodyne LiDAR, Inc. 5521 Hellyer Avenue, Сан-Хосе, CA 95138, США. Следует четко понимать, что лидарный измерительный прибор может реализовываться в любом другом подходящем оборудовании.

[0066] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, лидарный измерительный прибор, содержащийся в системе 230 датчиков, может реализовываться как множество лидарных датчиков, к примеру, три, например, или любое другое подходящее число.

[0067] В неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, система 230 датчиков дополнительно может содержать радарный измерительный прибор (RADAR) на основе радиообнаружения и дальнометрии (не проиллюстрирован отдельно). Вкратце, радарный измерительный прибор представляет собой обнаруживающий измерительный прибор с использованием радиоволн, чтобы определять дальность, угол и/или скорость объектов. Радарный измерительный прибор включает в себя передающее устройство, формирующее электромагнитные волны, антенну, используемую для передачи и приема электромагнитных волн, приемное устройство и процессор для того, чтобы определять свойства обнаруженных объектов.

[0068] В альтернативных вариантах осуществления настоящей технологии, могут быть предусмотрены отдельная антенна для приема волн и отдельная антенна для передачи волн. Процессор, используемый для определения свойств окружающих объектов, может представлять собой процессор 110.

[0069] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, радарный измерительный прибор, используемый в системе 230 датчиков, может содержать радарные датчики большой, средней и малой дальности действия. В качестве неограничивающего примера, радарный датчик большой дальности действия может использоваться для адаптивной системы оптимального регулирования скорости, автоматического экстренного торможения и системы выдачи предупреждений относительно прямых столкновений, в то время как радарные датчики средней и малой дальности действия могут использоваться для помощи при парковке, оповещения относительно пересекающихся потоков движения, помощи на скрещении дорог и обнаружения на слепой стороне.

[0070] В конкретном неограничивающем примере, радарный измерительный прибор, содержащийся в системе 230 датчиков, может иметь тип, предлагаемый компанией Robert Bosch GmbH по адресу Robert-Bosch-Platz 1, 70839 Герлинген, Германия. Следует четко понимать, что радарный измерительный прибор может реализовываться в любом другом подходящем оборудовании.

[0071] В некоторых неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, система 230 датчиков может использоваться, посредством процессора 110, для калибровки изображения. Например, с использованием изображения, захваченного посредством камеры, и облака лидарных точек, захваченного посредством лидарного измерительного прибора, процессор 110 выполнен с возможностью идентифицировать данную область изображения как соответствующую данной области облака лидарных точек, захваченного посредством лидарного измерительного прибора. В других вариантах осуществления настоящей технологии, система 230 датчиков калибруется таким образом, что для изображения, захваченного посредством камеры, облака лидарных точек, захваченного посредством лидарного измерительного прибора, и радарных данных, захваченных посредством радарного измерительного прибора, процессор 110 выполнен с возможностью идентифицировать данную область изображения как соответствующую данной области облака лидарных точек и радарным данным.

[0072] В неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, транспортное средство 220 дополнительно содержит или имеет доступ к другим датчикам (не проиллюстрированы отдельно). Другие датчики включают в себя одно или более из следующего: блок инерциальных измерений (IMU), измерительный прибор на основе глобальной навигационной спутниковой системы (GNSS), радары скорости относительно земли, ультразвуковые сонарные датчики, одометрические датчики, включающие в себя акселерометры и гироскопы, механические датчики наклона, магнитный компас и другие датчики, обеспечивающие работу транспортного средства 220.

[0073] В качестве неограничивающего примера, IMU может прикрепляться к транспортному средству 220 и содержать три гироскопа и три акселерометра для предоставления данных по вращательному движению и прямолинейному движению транспортного средства 220, которые могут использоваться для того, чтобы вычислять движение и позицию транспортного средства 220.

Сеть связи

[0074] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, сеть 240 связи представляет собой Интернет. В альтернативных неограничивающих вариантах осуществления, сеть 240 связи может реализовываться как любая подходящая локальная вычислительная сеть (LAN), глобальная вычислительная сеть (WAN), частная сеть связи и т.п. Следует четко понимать, что реализации сети 240 связи предназначаются только для целей иллюстрации. То, как реализуется линия связи (без отдельной ссылки с номером) между электронным устройством 210 и сетью 240 связи, должно зависеть, в числе прочего, от того, как реализуется электронное устройство 210. Просто в качестве примера, а не в качестве ограничения, в неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, в которых электронное устройство 210 реализуется как устройство беспроводной связи, такое как смартфон или навигационное устройство, линия связи может реализовываться как линия беспроводной связи. Примеры линий беспроводной связи включают в себя, но не только, сетевую 3G-линию связи, сетевую 4G-линию связи и т.п. Сеть 240 связи также может использовать беспроводное соединение с сервером 235.

Сервер

[0075] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, сервер 235 реализуется как традиционный компьютер-сервер и может содержать часть или все компоненты компьютерной системы 100 по фиг. 1. В одном неограничивающем примере, сервер 235 реализуется как сервер Dell™ PowerEdge™ под управлением операционной системы Windows Server™ Microsoft™, но также может реализовываться в любых других подходящих аппаратных средствах, программном обеспечении и/или микропрограммном обеспечении либо в комбинации вышеозначенного. В проиллюстрированных неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, сервер представляет собой один сервер. В альтернативных неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии (не показаны), функциональность сервера 235 может распределяться и может реализовываться через несколько серверов.

[0076] В некоторых неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, процессор 110 электронного устройства 210 может поддерживать связь с сервером 235, чтобы принимать одно или более обновлений. Обновления могут представлять собой, но не только, обновления программного обеспечения, обновления карт, обновления маршрутов, обновления прогноза погоды и т.п.

[0077] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, процессор 110 также может быть выполнен с возможностью передавать в сервер 235 определенные рабочие данные, такие как проезжаемые маршруты, данные трафика, данные рабочих характеристик и т.п. Некоторые или все данные, передаваемые между транспортным средством 220 и сервером 235, могут шифроваться и/или анонимизироваться.

Устройство хранения данных

[0078] На фиг. 2, также проиллюстрировано устройство 250 хранения данных, функционально соединенное с сервером 235. Тем не менее, в некоторых вариантах осуществления, устройство 250 хранения данных может функционально соединяться с электронным устройством 210 и/или может реализовываться в электронном устройстве 210, и/или может функционально соединяться с любым другим процессором сетевого компьютерного окружения 200.

[0079] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления, предполагается, что устройство 250 хранения данных может использоваться посредством сервера 235, электронного устройства 210 и/или любого другого процессора сетевого компьютерного окружения 200 в качестве запоминающего устройства для сохранения информации. Устройство 250 хранения данных выполнено с возможностью сохранять информацию, извлеченную, определенную и/или сформированную посредством процессора 110 сервера 235 и/или электронного устройства 210. Вообще говоря, устройство 250 хранения данных может принимать из процессора 110 данные, которые сформированы посредством процессора 110 во время обработки, для их временного и/или постоянного хранения и может предоставлять сохраненные данные в процессор 110 для их использования. Предполагается, что устройство 250 хранения данных может разбиваться на несколько распределенных устройств хранения данных, для предоставления отказоустойчивой системы хранения данных, например, без отступления от объема настоящей технологии.

[0080] Следует отметить, что по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, устройство 250 хранения данных может реализовываться локально на электронном устройстве 210 и/или сервере 235 (к примеру, на локальном запоминающем устройстве). Тем не менее, также предполагается, что устройство 250 хранения данных может реализовываться удаленно относительно электронного устройства 210 и/или сервера 235 (к примеру, на удаленном запоминающем устройстве).

Электронное устройство

[0081] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, вообще говоря, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью управлять работой транспортного средства 220. Более конкретно, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью управлять работой транспортного средства 220 около предварительно определенной зоны, такой как пешеходный переход. В одном примере, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять данные для управления работой для управления работой транспортного средства 220, когда транспортное средство 220 приближается к данному пешеходному переходу. В другом примере, электронное устройство 210 также может быть выполнено с возможностью определять данные для управления работой для управления работой транспортного средства 220, когда транспортное средство 220 останавливается на данном пешеходном переходе.

[0082] Разработчики настоящей технологии создают способы и системы для управления работой транспортного средства 220 во время приближения к данному пешеходному переходу отличающимся способом по сравнению с тем, когда транспортное средство 220 останавливается на данном пешеходном переходе.

[0083] Например по меньшей мере в некоторых реализациях настоящей технологии, транспортное средство 220 может инициироваться с возможностью работать, в некотором смысле, "вежливым" способом при приближении к данному пешеходному переходу: т.е. данные для управления работой могут использоваться для того, чтобы управлять транспортным средством 220 таким образом, что более вероятно, что транспортное средство 220 отдает приоритет пути пешеходу(ам) (или другим объектам) на данном пешеходном переходе. В другом примере, транспортное средство 220 может инициироваться с возможностью работать менее "вежливым" способом, когда транспортное средство 220 уже останавливается на данном пешеходном переходе, по сравнению с моментом, когда транспортное средство 220 приближается к данному пешеходному переходу: т.е. данные для управления работой могут использоваться для того, чтобы управлять транспортным средством 220 таким образом, что менее вероятно, что транспортное средство 220 отдает приоритет пути пешеходу(ам) (или другим объектам), когда транспортное средство 220 останавливается на данном пешеходном переходе, по сравнению с вероятностью предоставления приоритета транспортного средства 220 пути пешеходу(ам) (или другим объектам) во время приближения к данному пешеходному переходу. То, как электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять такие данные для управления работой в обеих ситуациях, должно становиться очевидным из нижеприведенного подробного описания в данном документе.

[0084] Разработчики настоящей технологии также создают способы и системы для уменьшения объема компьютерных ресурсов, требуемых для выполнения процесса принятия решений в отношении того, следует или нет отдавать приоритет пути на данном пешеходном переходе пешеходу (или другому объекту). Разработчики настоящей технологии выяснили, что по меньшей мере некоторые решения предшествующего уровня техники требуют выполнения избыточных операций для принятия решения в отношении того, следует или нет отдавать приоритет пути на данном пешеходном переходе пешеходу (или другому объекту).

[0085] Чтобы лучше иллюстрировать это, далее следует обратиться к фиг. 3, иллюстрирующему транспортное средство 220, (i) приближающееся к пешеходному переходу 300 в момент T1, и (ii) приближающееся к пешеходному переходу 300 в момент T2, который находится после момента T1.

[0086] Следует отметить, что в момент T1 электронное устройство 210, ассоциированное с транспортным средством 220, может быть выполнено с возможностью определять присутствие пешеходного перехода 300 около транспортного средства 220. В одной реализации, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать дорожные картографические данные из сервера 235, например, которые указывают присутствие пешеходного перехода 300 около транспортного средства 220. В другой реализации, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства 220, например, которые указывают присутствие пешеходного перехода 300 около транспортного средства 220. Предполагается, что электронное устройство 210 может определять присутствие пешеходного перехода 300 около транспортного средства 220 посредством использования как дорожных картографических данных, так и данных датчиков, без отступления от объема настоящей технологии.

[0087] Также следует отметить, что в момент T1 электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять присутствие объекта 302 около пешеходного перехода 300. В одной реализации, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства 220, например, и которые указывают присутствие объекта 302 около пешеходного перехода 300. Как результат, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать уникальный идентификатор объекту 302 в момент T1 для идентификации объекта 302 в момент T1 и после этого. Как проиллюстрировано на фиг. 3, допустим, что электронное устройство 210 назначает уникальный идентификатор ID1 объекту 302 в момент T1.

[0088] Электронное устройство 210 затем может быть выполнено с возможностью, в некотором смысле, принимать решение в отношении того, следует или нет отдавать приоритет пути объекту 302, идентифицируемому через ID1, и в силу этого определять необходимость либо (i) позволять объекту 302 пересекать пешеходный переход 300 до инициирования транспортного средства 220 с возможностью проезжать через пешеходный переход 300, либо в ином случае (ii) инициировать транспортное средство 220 с возможностью проезжать через пешеходный переход 300 перед объектом 302, идентифицируемым через ID1. Для иллюстрации, допустим, что электронное устройство 210 принимает решение в момент T1 в отношении необходимости инициировать транспортное средство 220 с возможностью позволять объекту 302, идентифицируемому в качестве ID1, пересекать пешеходный переход 300 первым.

[0089] Следует отметить, что возникает множество ситуаций, в которых электронное устройство 210 не может идентифицировать объект 302 через уникальный идентификатор в момент T2, идентичный уникальному идентификатору, через который электронное устройство 210 выполняет идентификацию в течение момента T1. Только в качестве примера, объект 302 может частично скрываться между моментами T1 и T2 посредством препятствия и в силу этого рассматриваться как новый объект посредством электронного устройства 210. Независимо от конкретной причины, по которой электронное устройство 210 не имеет возможность идентифицировать объект 302 через уникальный идентификатор в момент T2, идентичный уникальному идентификатору в течение момента T1, электронное устройство 210 может идентифицировать объект 302 в течение момента T2 через другой уникальный идентификатор. Как проиллюстрировано на фиг. 3, допустим, что электронное устройство 210 обнаруживает присутствие объекта 302 в момент T2 и идентифицирует объект 302 в момент T2 посредством нового уникального идентификатора ID2.

[0090] Эта идентификация объекта 302 через различные уникальные идентификаторы в моменты T1 и T2 может приводить к избыточному процессу принятия решений относительно приоритета пути между транспортным средством 220 и объектом 302 на пешеходном переходе 300. Следует напомнить, что электронное устройство 210 может сохранять данные, указывающие приоритет пути данного объекта, идентифицируемого через ID1 на пешеходном переходе 300, но не имеет данных, указывающих приоритет пути данного объекта, идентифицируемого через ID2 на пешеходном переходе 300, поскольку эти данные еще не вычислены. В связи с этим, электронное устройство 210 должно выполнять процесс принятия решений заново для данного объекта, идентифицируемого через ID2, даже если решение позволять объекту 302 пересекать пешеходный переход 300 первым ранее принято в течение момента T1.

[0091] С учетом вышеуказанного сценария, электронное устройство 210 должно выполнять процесс принятия решений по приоритету пути для объекта 302 в момент T1 и в момент T2, что приводит к необязательному использованию компьютерных ресурсов. Как упомянуто выше, разработчики настоящей технологии создают способы и системы, которые обеспечивают возможность уменьшения объема избыточных вычислений для принятия решения в отношении того, следует или нет отдавать приоритет пути объекту; и более конкретно, разрешать ситуацию, которая представлена непосредственно выше. Далее описывается то, как электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью выполнять такой ресурсоэффективный процесс принятия решений, со ссылкой на фиг. 4.

[0092] На фиг. 4, аналогично фиг. 3, проиллюстрировано транспортное средство 220, (i) приближающееся к пешеходному переходу 400 в момент T1, и (ii) приближающееся к пешеходному переходу 400 в момент T2, который находится после момента T1.

[0093] Следует отметить, что в момент T1 электронное устройство 210, ассоциированное с транспортным средством 220, может быть выполнено с возможностью определять присутствие пешеходного перехода 400 около транспортного средства 220. В одной реализации, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать дорожные картографические данные из сервера 235, например, которые указывают присутствие пешеходного перехода 400 около транспортного средства 220. В другой реализации, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства 220, например, которые указывают присутствие пешеходного перехода 400 около транспортного средства 220.

[0094] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать включающую в себя объекты зону 450 около пешеходного перехода 400. Вообще говоря, включающая в себя объекты зона 450 представляет собой данную зону около пешеходного перехода 400, которая может потенциально включать в себя объекты, которые должны пересекать пешеходный переход 400.

[0095] Электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать включающую в себя объекты зону 450 любым подходящим способом для данного варианта применения. В некоторых неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, размер включающей в себя объекты зоны 450 предварительно определяется. В качестве примера, включающая в себя объекты зона 450 может идентифицироваться в качестве прямоугольного поля с площадью 2 м x 5 м на тротуаре, расположенном на одном конце пешеходного перехода 400. Тем не менее, включающие в себя объекты зоны, имеющие меньшие площади или большие площади, чем вышеуказанная площадь, также предусмотрены по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии. В других неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, размер включающей в себя объекты зоны 450 может быть пропорциональным размеру пешеходного перехода 400. В качестве примера, чем больше размер пешеходного перехода 400, тем больше размер включающей в себя объекты зоны 450. В еще дополнительных неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, форма включающей в себя объекты зоны 450 может отличаться от прямоугольного поля, к примеру, зона многоугольной формы, зона нерегулярной формы и т.п.

[0096] Следует отметить, что в некоторых вариантах осуществления, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать более одной включающей в себя объекты зоны около пешеходного перехода 400. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать другую включающую в себя объекты зону (не проиллюстрирована) на левом конце пешеходного перехода 400, аналогично тому, как электронное устройство 210 выполнено с возможностью идентифицировать включающую в себя объекты зону 450 на правом конце пешеходного перехода 400.

[0097] Электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять присутствие объекта 402 во включающей в себя объекты зоне 450. В одной реализации, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства 220, например, которые указывают присутствие объекта 402 во включающей в себя объекты зоне 450. Как результат, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать уникальный идентификатор объекту 402 в момент T1 для идентификации объекта 402 в момент T1. Как проиллюстрировано на фиг. 4, допустим, что электронное устройство 210 назначает уникальный идентификатор ID1 объекту 402 в момент T1.

[0098] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные перемещения для объекта 402. В одной реализации, электронное устройство 210 может принимать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства, например, которые указывают данные перемещения объекта 402. Например, данные перемещения объекта 402 могут указывать текущую позицию, текущую скорость и/или текущее ускорение объекта 402 и/или прогнозированную будущую позицию, прогнозированную будущую скорость и/или прогнозированное будущее ускорение объекта 402. Другими словами, данные перемещения объекта 402 могут указывать текущее перемещение объекта 402 и/или прогнозированное будущее перемещение объекта 402.

[0099] В некоторых вариантах осуществления, электронное устройство 210 также может быть выполнено с возможностью получать данные перемещения транспортного средства 220. Электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные перемещения транспортного средства 220 любым подходящим способом для данного варианта применения.

[0100] Независимо от того, как электронное устройство 210 получает данные перемещения для объекта 402 и транспортного средства 220, со ссылкой на фиг. 5, проиллюстрировано первое представление 500 того, как электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные перемещения объекта 402 и транспортного средства 220.

[0101] Электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять интервал 504 времени для объекта 402 на основе данных перемещения объекта 402. Вообще говоря, интервал 504 времени для объекта 402 указывает временное окно, в течение которого объект 402 оценивается/прогнозируется как пересекающий пешеходный переход 400. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные перемещения объекта 402 для того, чтобы определять (i) момент t30 времени, когда объект 402 оценивается как наступающий на пешеходный переход 400 и в силу этого начинающий переход через пешеходный переход 400, и (ii) момент t40 времени, когда объект 402 оценивается как сходящий с пешеходного перехода 400 и в силу этого заканчивающий переход через пешеходный переход 400 на другой его стороне.

[0102] В некоторых вариантах осуществления, электронное устройство 210 также может быть выполнено с возможностью определять другой интервал 502 времени для транспортного средства 220 на основе данных перемещения транспортного средства 220. Вообще говоря, интервал 502 времени для транспортного средства 220 указывает временное окно, в течение которого транспортное средство 220 оценивается/прогнозируется как проезжающее через пешеходный переход 400. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные перемещения транспортного средства 220 для того, чтобы определять (i) момент t10 времени, когда транспортное средство 220 оценивается как наезжающее на пешеходный переход 400 и в силу этого начинающее проезд через пешеходный переход 400, и (ii) момент t20 времени, когда транспортное средство 220 оценивается как съезжающее с пешеходного перехода 400 и в силу этого заканчивающее проезд через пешеходный переход 400.

[0103] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять интервал 504 времени и интервал 502 времени в едином начале отсчета времени, как проиллюстрировано на фиг. 5. Как можно видеть, интервал 502 времени не перекрывает интервал 504 времени, что означает то, что электронное устройство 210 определяет, на основе данных перемещения объекта 402 и транспортного средства 220, то, что транспортное средство 220 оценивается как проезжающее через пешеходный переход 400 до того, как объект 402 наступает на пешеходный переход 400 и начинает переход через него. В частности, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять интервал 520 обеспечения безопасности, ограниченный (i) посредством момента t20 времени, соответствующего моменту, когда транспортное средство 220 оценивается как съезжающее с пешеходного перехода 400 и в силу этого заканчивающее проезд через пешеходный переход 400, и (ii) посредством момента t30 времени, соответствующего моменту, когда объект 402 оценивается как наступающий на пешеходный переход 400 и в силу этого начинающий переход через пешеходный переход 400.

[0104] Тем не менее по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, со ссылкой на представление 550 по фиг. 5, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени для объекта 402. Вообще говоря, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени посредством суммирования временного буфера 506 с интервалом 502 времени таким образом, чтобы увеличивать временное окно, в течение которого объект 402 оценивается как пересекающий пешеходный переход 400. В связи с этим, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени посредством определения (i) момента t300 времени и (ii) момента t400 времени, посредством суммирования соответствующего участка временного буфера 506 на каждом конце интервала 504 времени.

[0105] Предполагается, что электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью суммировать временной буфер 506 с интервалом 504 времени по разным причинам. В одном случае, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени для целей обеспечения безопасности, если вообще временное окно для объекта 402 ошибочно оценивается на основе данных перемещения объекта 402. В другом случае, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени для целей вежливости, с тем чтобы увеличивать число случаев, когда электронное устройство 210 должно инициировать транспортное средство 220 с возможностью позволять объекту 402 пересекать пешеходный переход 400 до проезда через него.

[0106] Продолжительность, представленная посредством временного буфера 506, может определяться любым подходящим способом для данного варианта применения. Тем не менее, как должно становиться очевидным из нижеприведенного описания, предполагается, что продолжительность, представляющая данный временной буфер, суммированный с данным интервалом времени для данного объекта, может отличаться в зависимости от того, приближается или нет транспортное средство 220 к пешеходному переходу 400, либо от того, останавливается или нет транспортное средство 220 на пешеходном переходе 400.

[0107] Как видно на фиг. 5, буферизованный интервал 510 времени объекта 402 частично перекрывает интервал 502 времени транспортного средства 220. Другими словами, электронное устройство 210 может определять перекрывающийся интервал 530, указывающий то, что транспортное средство 220 оценивается как по-прежнему проезжающее через пешеходный переход 400, когда объект 402 оценивается как наступающий на пешеходный переход 400, и то, что в силу этого может требоваться модификация траектории транспортного средства 220, такая как, к примеру, остановка.

[0108] В целом, можно сказать, что электронное устройство 210 выполнено с возможностью (i) определять интервал 504 времени для объекта 402 на основе данных перемещения объекта 402 (и необязательно определять буферизованный интервал 510 времени для объекта 402 на основе интервала 504 времени и временного буфера 506), (ii) использовать интервал 502 времени (и необязательно буферизованный интервал 510 времени) и данные перемещения транспортного средства 220 для того, чтобы определять данные для управления работой для управления работой транспортного средства 220, при этом данные для управления работой указывают решение по приоритету пути через пешеходный переход 400 между транспортным средством 220 и объектом 402.

[0109] Например, если электронное устройство 210 определяет то, что интервал 504 времени (или потенциально, буферизованный интервал 510 времени) по меньшей мере частично перекрывает интервал 502 времени транспортного средства 220, данные для управления работой могут указывать такое решение, что объект 402 имеет приоритет пути через пешеходный переход 400 перед транспортным средством 220. В этом случае, данные для управления работой могут использоваться посредством электронного устройства 210 для того, чтобы инициировать транспортное средство 220 с возможностью останавливаться на пешеходном переходе 400 до проезда через него и позволять объекту 402 пересекать пешеходный переход 400 первым.

[0110] В другом примере, если электронное устройство 210 определяет то, что интервал 504 времени (или потенциально, буферизованный интервал 510 времени) не перекрывает интервал 502 времени транспортного средства 220, данные для управления работой могут указывать такое решение, что транспортное средство 220 имеет приоритет пути через пешеходный переход 400 перед объектом 402. В этом случае, данные для управления работой могут использоваться посредством электронного устройства 210 для того, чтобы инициировать транспортное средство 220 с возможностью проезжать через пешеходный переход 400 до того, как объект 402 наступает на пешеходный переход 400 и начинает переход через него.

[0111] Возвращаясь к фиг 4, независимо от того, какое решение принимается относительно приоритета пути между транспортным средством 220 и объектом 402, в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать данные 455 решения, которые указывают это решение, включающей в себя объекты зоне в момент T1 таким образом, что они могут использоваться в последующий момент, такой как, например, момент T2.

[0112] Следует отметить, что данные 455 решения, хотя определены по меньшей мере частично на основе данных перемещения объекта 402, идентифицируемого через ID1 в момент T1, назначаются включающей в себя объекты зоне 450, в отличие от назначения объекту 402, идентифицируемому через ID1 в момент T1. Как подробнее поясняется ниже в данном документе, разработчики настоящей технологии выяснили, что назначение данных 455 решения включающей в себя объекты зоне 450, вместо назначения данных 455 решения данному объекту, идентифицируемому через некоторый уникальный идентификатор, позволяет исключать избыточные вычисления данных решения в последующие моменты времени, такие как, например, момент T2.

[0113] Фактически, назначение данных 455 решения включающей в себя объекты зоне 450 позволяет электронному устройству 210, в некотором смысле, получать доступ к "знаниям" относительно приоритета пути между транспортным средством 220 и любым объектом во включающей в себя объекты зоне 450, который является идентифицируемым посредством уникального идентификатора, отличающегося от уникального идентификатора объекта, на основе которого определены данные 455 решения.

[0114] Чтобы лучше иллюстрировать это, допустим, что в момент T2, независимо от причины для этого, объект 402 теперь идентифицируется посредством уникального идентификатора ID2, который отличается от уникального идентификатора ID1 объекта 402 в момент T1. Следовательно, во всех отношениях, электронное устройство 210 принимает во внимание объект 402 с уникальным идентификатором ID2 в момент T2 в качестве объекта, отличающегося от объекта 402 с уникальным идентификатором ID1 в момент T1. Тем не менее, вместо необязательного повторения процесса принятия решений по приоритету пути между транспортным средством 220 и объектом 402, идентифицируемым через ID2 в момент T2, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью осуществлять доступ к данным 455 решения, ассоциированным с включающей в себя объекты зоной 450, и определять то, что транспортное средство 220 имеет приоритет пути по сравнению с объектом 402, идентифицируемым через ID2 в момент T2.

[0115] Как результат, посредством осуществления доступа к данным 455 решения в момент T2, электронное устройство 210 не требует повторять процесс принятия решений по приоритету пути и не требует повторного вычисления данных для управления работой для транспортного средства 220 в момент T2, а вместо этого использует данные для управления работой, которые определены для транспортного средства 220 в момент T1. Это означает то, что в момент T2, хотя электронное устройство 210 обнаруживает присутствие объекта 402, идентифицируемого посредством данного уникального идентификатора, для которого оно еще не принимает решение в отношении приоритета пути, электронное устройство 210 может осуществлять доступ к данным 455 решения, назначенным включающей в себя объекты зоне 450, в которой расположен объект 402, идентифицируемый посредством этого данного уникального идентификатора, и как результат, использует данные для управления работой, которые определены в момент T1, для того, чтобы управлять работой транспортного средства 220 в момент T2. Следовательно, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью останавливаться на пешеходном переходе 400 и позволять объекту 402, идентифицируемому через уникальный идентификатор ID2, пересекать пешеходный переход 400 первым.

[0116] Со ссылкой на фиг. 6, проиллюстрировано транспортное средство 220, остановленное на пешеходном переходе 400 в момент T3, который находится после момента T2. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью работать в соответствии с данными для управления работой, и, в этом случае, как упомянуто выше, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью останавливаться на пешеходном переходе 400 и предоставлять возможность любому объекту из включающей в себя объекты зоны 450 пересекать пешеходный переход 400 первым.

[0117] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны 450 и начало пересечения пешеходного перехода 400 любым объектом из включающей в себя объекты зоны 450, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать новые данные 655 решения включающей в себя объекты зоне 450. Другими словами, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны 450 и начало пересечения пешеходного перехода 400 любым объектом из включающей в себя объекты зоны 450, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью выполнять заново процесс принятия решений для включающей в себя объекты зоны 450.

[0118] Например, как проиллюстрировано, допустим, что объект 402 в момент T3 является идентифицируемым через уникальный идентификатор ID3. Как упомянуто выше, предусмотрены различные причины, по которым объект 402 может быть идентифицируемым посредством отличающегося уникального идентификатора в момент T3, чем в моменты T1 и T2. Тем не менее, независимо от объекта 402, идентифицируемого через уникальный идентификатор ID3 в момент T3, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные датчиков транспортного средства 220 для того, чтобы определять то, что некоторый объект (в этом случае, объект 402, идентифицируемый через уникальный идентификатор ID3) из включающей в себя объекты зоны 450 выходит из включающей в себя объекты зоны 450 и начинает пересекать пешеходный переход 400 в момент T3.

[0119] Кроме того, в момент T3, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные датчиков транспортного средства 220 для того, чтобы определять присутствие второго объекта 602 во включающей в себя объекты зоне 450. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать второй объект 602 в момент T3 через уникальный идентификатор ID4. Следует отметить, что, поскольку электронное устройство 210 определяет то, что некоторый объект выходит из включающей в себя объекты зоны 450 и начинает переход через пешеходный переход 400 в момент T3, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять новые данные 655 решения для включающей в себя объекты зоны 450 в момент T3 на основе второго объекта 602, идентифицируемого через уникальный идентификатор ID4 в момент T3.

[0120] Аналогично тому, как электронное устройство 210 выполнено с возможностью определять интервал 504 времени (или потенциально буферизованный интервал 510 времени) для объекта 402 в момент T1, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять второй интервал времени для второго объекта 602 в момент T3 на основе данных перемещения второго объекта 602. Электронное устройство 210 в силу этого выполнено с возможностью определять второе временное окно для второго объекта 602, в течение которого второй объект 602 оценивается как пересекающий пешеходный переход 400.

[0121] Затем электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные перемещения транспортного средства 220 и второй интервал времени второго объекта 602 для определения новых данных для управления работой для управления работой транспортного средства 220. Новые данные для управления работой указывают новое решение по приоритету пути через пешеходный переход 400 между транспортным средством 220 и вторым объектом 602.

[0122] Как результат, в момент T3 электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать новые данные 655 решения включающей в себя объекты зоне 450, которые указывают новое решение по приоритету пути. Допустим, что второй интервал времени для второго объекта 602 не перекрывает интервал времени транспортного средства 220, в течение которого транспортное средство 220 может пересекать пешеходный переход 400. В связи с этим, новые данные для управления работой могут указывать решение позволять транспортному средству 220 проезжать через пешеходный переход 400 до того, как второй объект 602 пересекает пешеходный переход 400.

[0123] Как упомянуто выше, разработчики настоящей технологии создают способы и системы для управления работой транспортного средства 220 во время приближения к пешеходному переходу 400 отличающимся способом по сравнению с тем, когда транспортное средство 220 останавливается на пешеходном переходе 400.

[0124] Например, транспортное средство 220 может инициироваться с возможностью работать менее "вежливым" способом, когда транспортное средство 220 уже останавливается на пешеходном переходе 400, по сравнению с моментом, когда транспортное средство 220 приближается к пешеходному переходу 400. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, разработчики настоящей технологии выяснили, что это может достигаться посредством использования различных временных буферов для определения буферизированных интервалов времени в зависимости от того, приближается или нет транспортное средство 220 к пешеходному переходу 400, либо от того, останавливается или нет уже транспортное средство 220 на пешеходном переходе 400.

[0125] Как упомянуто выше, в течение момента T1, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени на основе интервала 504 времени для объекта 402 и на основе временного буфера 506 (см. фиг. 5). Следует отметить, что чем больше продолжительность, представляющая временной буфер 506, тем с большей вероятностью должно возникать перекрытие между интервалом 502 времени транспортного средства 220 и буферизованным интервалом 510 времени, и в силу этого тем более вероятно то, что процесс принятия решений приводит к объекту 402, имеющему приоритет пути по сравнению с транспортным средством 220.

[0126] Следовательно, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать в некоторой степени больший временной буфер для определения буферизованного интервала времени для данного объекта, когда транспортное средство 220 приближается к пешеходному переходу 400 таким образом, чтобы управлять транспортным средством 220 более "вежливым" способом во время приближения. Тем не менее, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать в некоторой степени меньший временной буфер для определения буферизованного интервала времени для данного объекта, когда транспортное средство 220 останавливается на пешеходном переходе 400 таким образом, чтобы управлять транспортным средством 220 менее "вежливым" способом в течение момента, когда транспортное средство 220 останавливается. Другими словами, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью работать менее "вежливым" способом, когда транспортное средство 220 уже останавливается на пешеходном переходе 400, по сравнению с моментом, когда транспортное средство 220 приближается к пешеходному переходу 400, посредством использования данного временного буфера в течение момента, когда транспортное средство 220 останавливается, который имеет меньшую продолжительность, чем продолжительность временного буфера 506, который используется в момент, когда транспортное средство 220 приближается к пешеходному переходу 400.

[0127] В некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью осуществлять способ 700, проиллюстрированный через представление в форме блок-схемы на фиг. 7, для управления работой SDC. Например, SDC может реализовываться как транспортное средство 220, функционально соединенное с электронным устройством 210. Следует отметить, что некоторые этапы способа 700 могут выполняться посредством электронного устройства 210 в первый момент времени во время приближения SDC к данному пешеходному переходу, в то время как другие этапы способа 700 могут выполняться посредством электронного устройства 210 во второй момент времени в то время, когда SDC останавливается на данном пешеходном переходе. В некоторых случаях, второй момент времени может находиться после первого момента времени. Ниже в данном документе подробнее поясняются различные этапы способа 700.

Этап 702: Идентификация включающей в себя объекты зоны около пешеходного перехода

[0128] Способ 700 начинается на этапе 702 с помощью электронного устройства 210, выполненного с возможностью, в первый момент времени во время приближения транспортного средства 220 к пешеходному переходу 400 (см. фиг. 4), идентифицировать включающую в себя объекты зону 450 около пешеходного перехода 400. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать включающую в себя объекты зону 450 в момент T1.

[0129] Предполагается, что электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать включающую в себя объекты зону 450 любым подходящим способом для данного варианта применения. Как упомянуто выше, размер включающей в себя объекты зоны 450 может предварительно определяться. В качестве примера, включающая в себя объекты зона 450 может идентифицироваться в качестве прямоугольного поля с площадью 2 м x 5 м на тротуаре, расположенном на одном конце пешеходного перехода 400. Тем не менее, включающие в себя объекты зоны, имеющие меньшие площади или большие площади, чем вышеуказанная площадь, также предусмотрены по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии.

[0130] В других неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, размер включающей в себя объекты зоны 450 может быть пропорциональным размеру пешеходного перехода 400. В качестве примера, чем больше размер пешеходного перехода 400, тем больше размер включающей в себя объекты зоны 450. В еще дополнительных неограничивающих вариантах осуществления настоящей технологии, форма включающей в себя объекты зоны 450 может отличаться от прямоугольного поля, к примеру, зона многоугольной формы, зона нерегулярной формы и т.п.

[0131] Необязательно, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью идентифицировать более одной включающей в себя объекты зоны около пешеходного перехода 400, к примеру, по одной включающей в себя объекты зоне около каждого конца пешеходного перехода 400.

Этап 704: Определение присутствия объекта во включающей в себя объекты зоне

[0132] Способ 700 переходит к этапу 704 с помощью электронного устройства 210, выполненного с возможностью, в первый момент времени во время приближения транспортного средства 220 к пешеходному переходу 400 (например, в момент T1), определять присутствие объекта 402 во включающей в себя объекты зоне 450.

[0133] Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства 220, которые указывают присутствие объекта 402 во включающей в себя объекты зоне 450. Как результат, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать уникальный идентификатор объекту 402 в момент T1 для идентификации объекта 402 в момент T1. Как проиллюстрировано на фиг. 4, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать уникальный идентификатор ID1 объекту 402 в момент T1.

[0134] Также предполагается, что электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью получать данные перемещения объекта 402. В одной реализации, электронное устройство 210 может принимать данные датчиков из системы 230 датчиков транспортного средства, например, которые указывают данные перемещения объекта 402. Например, данные перемещения объекта 402 могут указывать текущую позицию, текущую скорость и/или текущее ускорение объекта 402 и/или прогнозированную будущую позицию, прогнозированную будущую скорость и/или прогнозированное будущее ускорение объекта 402. Другими словами, данные перемещения объекта 402 могут указывать текущее перемещение объекта 402 и/или прогнозированное будущее перемещение объекта 402.

Этап 706: Определение интервала времени для объекта на основе данных перемещения объекта

[0135] Способ 700 переходит к этапу 706 с помощью электронного устройства 210, выполненного с возможностью, в первый момент времени во время приближения транспортного средства 220 к пешеходному переходу 400 (например, в момент T1), определять интервал 504 времени (см. фиг. 5) для объекта 402 на основе данных перемещения объекта 402.

[0136] Вообще говоря, интервал 504 времени для объекта 402 указывает временное окно, в течение которого объект 402 оценивается/прогнозируется как пересекающий пешеходный переход 400. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные перемещения объекта 402 для того, чтобы определять (i) момент t30 времени, когда объект 402 оценивается как наступающий на пешеходный переход 400 и в силу этого начинающий переход через пешеходный переход 400, и (ii) момент t40 времени, когда объект 402 оценивается как сходящий с пешеходного перехода 400 и в силу этого заканчивающий переход через пешеходный переход 400 на другой его стороне.

[0137] В некоторых вариантах осуществления, электронное устройство 210 дополнительно может быть выполнено с возможностью определять буферизованный интервал 510 времени на основе интервала 504 времени и временного буфера 506 таким образом, чтобы увеличивать временное окно, в течение которого объект 402 оценивается как пересекающий пешеходный переход 400. Этот буферизованный интервал 510 времени может использоваться в ходе дополнительного этапа способа 700 (например, этапа 708) вместо интервала 504 времени для определения данных для управления работой для транспортного средства 220. Это может выполняться по меньшей мере для одной из целей обеспечения безопасности и/или вежливости, как пояснено выше.

Этап 708: Использование интервала времени и данных перемещения SDC для определения данных для управления работой для управления работой SDC

[0138] Способ 700 переходит к этапу 708 с помощью электронного устройства 210, выполненного с возможностью, в первый момент времени во время приближения транспортного средства 220 к пешеходному переходу 400 (например, в момент T1), использовать интервал 504 времени (и/или необязательно буферизованный интервал 510 времени) и данные перемещения транспортного средства 220 для определения данных для управления работой для управления работой транспортного средства 220.

[0139] Как упомянуто выше, данные для управления работой указывают решение по приоритету пути через пешеходный переход 400 между транспортным средством 220 и объектом 402.

[0140] В некоторых вариантах осуществления, во время этапа 708, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять другой интервал 502 времени для транспортного средства 220 на основе данных перемещения транспортного средства 220. Вообще говоря, интервал 502 времени для транспортного средства 220 указывает временное окно, в течение которого транспортное средство 220 оценивается/прогнозируется как проезжающее через пешеходный переход 400. Например, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать данные перемещения транспортного средства 220 для того, чтобы определять (i) момент t10 времени, когда транспортное средство 220 оценивается как наезжающее на пешеходный переход 400 и в силу этого начинающее проезд через пешеходный переход 400, и (ii) момент t20 времени, когда транспортное средство 220 оценивается как съезжающее с пешеходного перехода 400 и в силу этого заканчивающее проезд через пешеходный переход 400.

[0141] Можно сказать, что по меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять данные для управления работой на основе того, частично перекрывает или нет интервал 502 времени объекта 402 (и/или необязательно буферизованный интервал времени 504) по меньшей мере другой интервал времени транспортного средства 220.

[0142] Например, если интервал 502 времени объекта 402 (и/или необязательно буферизованный интервал времени 504) по меньшей мере частично перекрывает другой интервал времени транспортного средства 220, то данные для управления со стороны оператора могут указывать такое решение, что объект 402 имеет приоритет пути через пешеходный переход 400.

[0143] В другом примере, если интервал 502 времени объекта 402 (и/или необязательно буферизованный интервал времени 504) не перекрывает другой интервал времени транспортного средства 220, то данные для управления со стороны оператора могут указывать такое решение, что транспортное средство 220 имеет приоритет пути через пешеходный переход 400.

[0144] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 дополнительно может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью работать в соответствии с данными для управления работой.

[0145] В примере, в котором данные для управления со стороны оператора указывают такое решение, что объект 402 имеет приоритет пути через пешеходный переход 400, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью останавливаться на пешеходном переходе 400 и предоставлять возможность любому объекту из включающей в себя объекты зоны 450 пересекать пешеходный переход 400.

[0146] В примере, в котором данные для управления со стороны оператора указывают такое решение, что транспортное средство 220 имеет приоритет пути через пешеходный переход 400, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью инициировать транспортное средство 220 с возможностью проезжать через пешеходный переход 400 до того, как любой объект из включающей в себя объекты зоны 450 пересекает пешеходный переход 400.

Этап 710: Назначение данных решения включающей в себя объекты зоне, указывающих решение

[0147] Способ 700 переходит к этапу 710 с помощью электронного устройства 210, выполненного с возможностью, в первый момент времени во время приближения транспортного средства 220 к пешеходному переходу 400 (например, в момент T1), назначать данные 455 решения включающей в себя объекты зоне 450, которые указывают решение относительно приоритета пути через пешеходный переход 400 между транспортным средством 220 и объектом 402.

[0148] Следует отметить, что электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью назначать данные 455 решения включающей в себя объекты зоне 450 посредством сохранения информации, которая ассоциирует включающую в себя объекты зону 450 с данными 455 решения в подходящем устройстве хранения данных. Также следует отметить, что это назначение данных 455 решения включающей в себя объекты зоне 450 (например, в отличие от назначения данных 455 решения объекту 402, идентифицируемому через первый уникальный идентификатор ID1), выполняется таким образом, что приоритет пути между (i) транспортным средством 220 и (ii) любым другим объектом, идентифицируемым посредством другого уникального идентификатора, который отличается от первого уникального идентификатора ID1 во включающей в себя объекты зоне 450, является таким же, как между транспортным средством 220 и объектом 402, идентифицируемым через первый уникальный идентификатор ID1.

[0149] Например, как видно на фиг. 4, в момент T2, который находится после момента T1 во время приближения транспортного средства 220 к пешеходному переходу 400, объект 402 более является идентифицируемым не через первый уникальный идентификатор ID1, а вместо этого посредством второго уникального идентификатора ID2. Тем не менее, поскольку данные 455 решения назначаются включающей в себя объекты зоне 450 (вместо назначения объекту 402, неопределимому через ID1), электронное устройство 210 может определять то, что решение по приоритету пути между объектом 402, неопределимым через ID2, и транспортным средством 220 уже вычисляется и в силу этого может использоваться без избыточного вычисления.

[0150] По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии по меньшей мере некоторые дополнительные стадии могут выполняться посредством электронного устройства, когда транспортное средство 220 останавливается на пешеходном переходе 400. Допустим, что в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу 400 (например, в момент T1), электронное устройство 210 инициирует (на основе данных для управления работой) транспортное средство 220 с возможностью останавливаться на пешеходном переходе 400 и предоставляет возможность любому объекту из включающей в себя объекты зоны 450 пересекать пешеходный переход 400. В таком случае, во второй момент времени в то время, когда транспортное средство 220 останавливается на пешеходном переходе 400 (например, в момент T3 на фиг. 6), электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью, в ответ на выход из включающей в себя объекты зоны 450 и начало пересечения пешеходного перехода 400 любым объектом из включающей в себя объекты зоны 450, назначать новые данные 655 решения включающей в себя объекты зоне 450, указывающие новое решение. По меньшей мере в некоторых вариантах осуществления настоящей технологии, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью определять новые данные 655 решения в соответствии с присутствием второго объекта 602, идентифицируемого через ID4, аналогично тому, как электронное устройство 210 определяет данные 455 решения в соответствии с присутствием объекта 402, идентифицируемого через ID1.

[0151] Тем не менее, следует отметить, что в случаях, если электронное устройство 210 выполнено с возможностью использовать буферизованный интервал 510 времени для дополнительного определения данных 455 решения, электронное устройство 210 также может использовать другой буферизованный интервал времени во второй момент времени (например, в момент T3). Тем не менее, электронное устройство 210 может быть выполнено с возможностью использовать меньший временной буфер для определения другого буферизованного интервала времени, чем временной буфер 506, используемый для того, чтобы определять буферизованный интервал 510 времени.

[0152] Следует четко понимать, что не все технические эффекты, упомянутые в данном документе, должны использоваться в каждом варианте осуществления настоящей технологии.

[0153] Модификации и улучшения вышеописанных реализаций настоящей технологии могут становиться очевидными для специалистов в данной области техники. Вышеприведенное описание должно быть примерным, а не ограничивающим. В силу этого, объем настоящей технологии имеет намерение быть ограниченным исключительно посредством объема прилагаемой формулы изобретения.

Реферат

Изобретение относится к беспилотным автомобилям. Способ для управления работой беспилотного автомобиля (SDC), причем способ осуществляют посредством электронного устройства, соединенного с SDC. При этом способ содержит этапы на которых, в первый момент времени во время приближения SDC к пешеходному переходу, идентифицируют, посредством электронного устройства, включающую в себя объекты зону вблизи пешеходного перехода, определяют присутствие объекта во включающей в себя объекты зоне, определяют интервал времени для объекта на основе данных перемещения объекта. Способ также содержит этапы, на которых используют интервал времени и данные перемещения SDC для определения данных для управления работой, для управления работой SDC и назначают включающей в себя объекты зоне данные решения, указывающие решение, таким образом, что приоритет пути между SDC и любым другим объектом, идентифицируемым посредством другого уникального идентификатора, который отличается от первого уникального идентификатора во включающей в себя объекты зоне, является таким же, как между SDC и объектом. Достигается своевременное планирование работы SDC при приближении к пешеходному переходу. 2 н. и 12 з.п. ф-лы, 7 ил.

Формула