Система позиционирования транспортного средства - RU2016135042A
Код документа: RU2016135042A
Формула
1. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают сигнал синхронизации и собирают изображение построчного сканирования модулированного света на датчике;
определяют основную частоту из изображения построчного сканирования; и
сравнивают основную частоту с изображением ожидаемой основной частоты для определения направленного перемещения, относящегося к транспортному средству.
2. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этап, на котором соотносят изображение построчного сканирования с набором пиксельных данных для определения расстояния от транспортного средства до источника света.
3. Способ по п. 2, дополнительно содержащий этап, на котором заставляют транспортное средство выполнять одно из поворота направо и поворота налево, основываясь на инструкции по направлению поворота.
4. Способ по п. 1, в котором модулированный свет обеспечивают в соответствии с сигналом, который представляет собой усиливающий или ослабляющий частотный сигнал линейно изменяющейся формы.
5. Способ по п. 4, дополнительно содержащий этап, на котором принимают сигнал синхронизации при запуске частотного сигнала линейно изменяющейся формы.
6. Способ по п. 1, в котором сигналом синхронизации является один из сигнала Bluetooth, сигнала Wi-Fi и сигнала связи ближнего радиуса действия.
7. Способ по п. 3, в котором набор пиксельных данных и инструкция по направлению поворота находятся в памяти.
8. Способ по п. 3, в котором набор пиксельных данных и инструкция по направлению поворота включены в сигнал синхронизации.
9. Способ по п. 1, в котором сигналом синхронизации является один из радиочастотного сигнала и второго источника света.
10. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых:
фильтруют изображение построчного сканирования с помощью цветного фильтра;
преобразуют изображение построчного сканирования в изображение в градациях серого;
размывают изображение в градациях серого;
преобразуют изображение в градациях серого в бинарное изображение;
маскируют значение шума из бинарного изображения;
формируют по меньшей мере одно векторное усреднение бинарного изображения путем усреднения яркости бинарного изображения;
определяют спектр мощности по меньшей мере одного векторного усреднения; и
соотносят спектр мощности по меньшей мере одного векторного усреднения с заданной маской для определения заданного направления.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этапы, на которых:
сохраняют основную частоту как значение первой памяти;
принимают сигнал синхронизации и собирают изображение построчного сканирования модулированного света на датчике;
определяют основную частоту из изображения построчного сканирования;
сохраняют основную частоту как значение второй памяти;
вычитают значение второй памяти из значения первой памяти и сохраняют разность как значение третьей памяти; и
заставляют транспортное средство выполнять одно из поворота направо и поворота налево; причем заданное направление предназначено для поворота направо, если разность представляет собой положительное значение, и для поворота налево, если разность представляет собой отрицательное значение.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором определяют заданное направление из пути перемещения и разности значения первой памяти и значения второй памяти.
13. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором определяют заданное направление из пропорционально-интегрально-дифференциального (PID) регулирования, используя разность значения первой памяти и значения второй памяти.
14. Система, содержащая компьютер в транспортном средстве, причем компьютер включает в себя процессор и память, причем память хранит инструкции, выполняемые процессором, для:
приема сигнала синхронизации и сбора изображения построчного сканирования модулированного света на датчике;
определения основной частоты из изображения построчного сканирования; и
сравнения основной частоты с изображением ожидаемой основной частоты для определения направленного перемещения, относящегося к транспортному средству.
15. Система по п. 14, в которой изображение построчного сканирования сравнивается с набором пиксельных данных для определения расстояния от транспортного средства до источника света.
16. Система по п. 14, в которой транспортное средство выполняет одно из поворота направо и поворота налево, основываясь на инструкции по направлению поворота.
17. Система по п. 14, в которой модулированный свет обеспечивается в соответствии с сигналом, который представляет собой усиливающий или ослабляющий частотный сигнал линейно изменяющейся формы, с использованием сигнала синхронизации при запуске частотного сигнала линейно изменяющейся формы.
18. Система по п. 14, в которой компьютер дополнительно выполняет инструкции с помощью процессора для:
фильтрации изображения построчного сканирования с помощью цветного фильтра;
преобразования изображения построчного сканирования в изображение в градациях серого;
размытия изображения в градациях серого;
преобразования изображения в градациях серого в бинарное изображение;
маскирования значения шума из бинарного изображения;
формирования по меньшей мере одного векторного усреднения бинарного изображения путем усреднения яркости бинарного изображения;
определения спектра мощности по меньшей мере одного векторного усреднения; и
сопоставления спектра мощности по меньшей мере одного векторного усреднения с заданной маской для определения заданного направления.
19. Система по п. 14, в которой компьютер дополнительно выполняет инструкции с помощью процессора для:
сохранения основной частоты как значения первой памяти;
приема сигнала синхронизации и сбора изображения построчного сканирования модулированного света на датчике;
определения основной частоты из изображения построчного сканирования;
сохранения основной частоты в значении второй памяти;
вычитания значения второй памяти из значения первой памяти и сохранения результата в значении третьей памяти; и
выполнения одного из поворота направо и поворота налево; причем заданное направление предназначено для поворота направо, если разность представляет собой положительное значение, и для поворота налево, если разность представляет собой отрицательное значение.
20. Система по п. 14, в которой заданное направление определяется из пути перемещения и разности значения первой памяти и значения второй памяти.
