Испытательный стенд для выявления границ полосы движения в виртуальной среде вождения - RU2016140057A

1. Способ, состоящий в том, что:

формируют, посредством процессора, виртуальную среду вождения, содержащую одну или более полос движения проезжей части, виртуальное транспортное средство и один или более виртуальных датчиков, установленных на виртуальном транспортном средстве, выполненных с возможностью вырабатывать моделированные данные по мере того, как виртуальное транспортное средство перемещается в пределах виртуальной среды;

выполняют, посредством процессора, процедуру для обработки моделированных данных, чтобы выявлять одну или боле полос движения проезжей части; и

регистрируют, посредством процессора, выходные данные процедуры.

2. Способ по п. 1, дополнительно состоящий в том, что:

аннотируют моделированные данные выходными данными процедуры.

3. Способ по п. 1, в котором виртуальная среда вождения дополнительно содержит множество элементов разметки полосы движения, соответствующих одной или более полос движения проезжей части, и множество виртуальных объектов, либо неподвижных, либо подвижных относительно виртуальной среды вождения, причем каждый из множества элементов разметки полосы движения и каждый из множества виртуальных объектов являются считываемыми одним или более виртуальными датчиками, и при этом моделированные данные характеризуют виртуальную среду вождения в качестве воспринимаемой одним или более виртуальными датчиками, считывающими множество элементов разметки полосы движения и множество виртуальных объектов.

4. Способ по п. 1, в котором один или более виртуальных датчиков содержат виртуальную камеру, и при этом моделированные данные содержат одно или более виртуальных изображений виртуальной среды вождения, которые воспринимаются виртуальной камерой.

5. Способ по п. 4, дополнительно состоящий в том, что:

аннотируют моделированные данные выходными данными процедуры; и

отображают в одном или более виртуальных изображений множество наложенных элементов разметки, причем множество наложенных элементов разметки указывают одно или более местоположений одной или более границ по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части.

6. Способ по п. 1, в котором выходные данные процедуры содержат одно или более местоположений одной или более границ по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части.

7. Способ по п. 6, в котором одно или более местоположений одной или более границ по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части содержат множество точек, каждая с соответственной пространственной координатой в пределах виртуальной среды вождения, причем множество точек совместно соответствуют одному или более местоположений одной или более границ по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части.

8. Способ по п. 7, дополнительно состоящий в том, что:

аннотируют моделированные данные пространственными координатами множества точек.

9. Способ по п. 6, дополнительно состоящий в том, что:

формируют информацию подтверждения экспериментальными данными для по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части, причем информация подтверждения экспериментальными данными представляет собой одно или более реальных местоположений одной или более границ по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части в пределах виртуальной среды вождения.

10. Способ по п. 9, дополнительно состоящий в том, что:

регистрируют разность между информацией подтверждения экспериментальными данными и выходными данными процедуры.

11. Способ по п. 9, дополнительно состоящий в том, что:

аннотируют моделированные данные информацией подтверждения экспериментальными данными.

12. Способ по п. 1, в котором регистрация состоит в том, что регистрируют временную метку выходных данных процедуры.

13. Способ по п. 1, в котором один или более виртуальных датчиков установлены на виртуальном транспортном средстве согласно стационарной модели транспортного средства, моделирующей местоположение одного или более виртуальных датчиков по отношению к виртуальному транспортному средству, и при этом виртуальное транспортное средство перемещается в пределах виртуальной среды согласно динамической модели транспортного средства, моделирующей движения виртуального транспортного средства.

14. Испытательный стенд выявления границ полосы движения, содержащий:

один или более процессоров, выполненных с возможностью выполнять процедуру выявления границ полосы движения; и

память, пригодным для эксплуатации образом присоединенную к одному или более процессоров, причем память хранит множество кодов, выполняемых одним или более процессоров, при этом множество кодов содержит:

модуль виртуальной среды вождения, запрограммированный формировать виртуальную среду вождения, содержащую описание одной или более полос движения проезжей части, множество элементов разметки полосы движения, связанных с одной или более полос движения проезжей части, и множество виртуальных объектов;

первую программную модель, запрограммированную моделировать датчик;

вторую программную модель, запрограммированную моделировать стационарные характеристики транспортного средства, несущего датчик;

третью программную модель, запрограммированную моделировать динамические характеристики транспортного средства, несущего датчик; и

модуль имитационного моделирования, запрограммированный побуждать один или более процессоров использовать модуль виртуальной среды вождения, первую программную модель, вторую программную модель и третью программную модель для создания данных, моделирующих выходной сигнал датчика в реальном сценарии, в котором датчик установлен на транспортном средстве, когда транспортным средством управляют в реальной среде вождения, аналогичной или соответствующей виртуальной среде вождения,

при этом, при выполнении одним или более процессоров, процедура выявления границ полосы движения запрограммирована побуждать один или более процессоров определять одно или более местоположений одной или более границ одной или более полос движения проезжей части.

15. Испытательный стенд выявления границ полосы движения по п. 14, в котором модуль имитационного моделирования дополнительно запрограммирован побуждать один или более процессоров аннотировать данные одним или более местоположениями одной или более границ одной или более полос движения проезжей части.

16. Испытательный стенд выявления границ полосы движения по п. 14, в котором модуль имитационного моделирования дополнительно запрограммирован побуждать один или более процессоров аннотировать данные информацией подтверждения экспериментальными данными, характеризующей местоположение одной или более полос движения проезжей части согласно описанию одной или более полос движения проезжей части.

17. Испытательный стенд выявления границ полосы движения по п. 14, в котором модуль имитационного моделирования содержит набор корректирующих параметров, запрограммированных побуждать один или более процессоров корректировать данные, чтобы учитывать по меньшей мере погодные условия, время суток, старение датчиков и старение транспортного средства.

18. Испытательный стенд выявления границ полосы движения по п. 14, в котором датчик содержит виртуальную камеру, и при этом данные содержат одно или более виртуальных изображений виртуальной среды вождения, которые воспринимаются виртуальной камерой.

19. Испытательный стенд выявления границ полосы движения по п. 14, в котором датчик содержит виртуальное устройство оптического обнаружения и определения дальности (лазерного локатора), и при этом данные содержат информацию, представляющую собой одну или более границ полосы движения в качестве воспринимаемых виртуальным устройством лазерного локатора.

20. Испытательный стенд выявления границ полосы движения по п. 14, в котором память дополнительно хранит данные и одно или более местоположений одной или более границ одной или более полос движения проезжей части с временной меткой.