Самораспознавание автономных транспортных средств в зеркальных или отражающих поверхностях - RU2016139111A
Код документа: RU2016139111A
Формула
1. Контроллер для автономного транспортного средства, содержащий:
одно или более устройств обработки, запрограммированных:
принимать один или более потоков изображений из одного или более устройств формирования изображений;
идентифицировать множество изображений транспортных средств в одном или более потоке изображений; и
исключать из набора потенциальных препятствий любые изображения транспортных средств, совпадающие с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение.
2. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
оценивать возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, набор потенциальных препятствий включает в себя по меньшей мере часть множества изображений транспортных средств за исключением любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение; и
приводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.
3. Контроллер по п. 2, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
идентифицировать для каждого изображения транспортного средства из любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, расположение отражающей поверхности, отражающей изображение автономного транспортного средства; и
добавлять отражающую поверхность в набор потенциальных препятствий.
4. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания формы и цвета каждого изображения транспортного средства по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
5. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания номерного знака в каждом изображении транспортного средства по отношению к номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
6 6. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания изображения водителя в каждом изображении транспортного средства по отношению к изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
7. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания эмблемы в каждом изображении транспортного средства по отношению к эмблеме, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
8. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства по отношению к отличительным маркировкам, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
9. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,
если (a) нет, оценивания по меньшей мере одного из:
(i) попытки сопоставить номерной знак в каждом изображении транспортного средства с номерным знаком, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(ii) попытки сопоставить изображение водителя в каждом изображении транспортного средства с изображением водителя, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iii) попытки сопоставить эмблему в каждом изображении транспортного средства с эмблемой, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iv) попытки сопоставить отличительные признаки в каждом изображении транспортного средства с отличительными признаками, зарегистрированными в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если одна или более из с (i) по (iv) успешны, определять, что каждое изображение транспортного средства совпадает с автономным транспортным средством, с достоверностью, превышающей пороговое значение.
10. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,
если (a) нет, оценивания по меньшей мере одного из:
(i) назначения первого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию номерного знака в каждом изображении транспортного средства номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(ii) назначения второго показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию изображения водителя в каждом изображении транспортного средства изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iii) назначения третьего показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию эмблемы в каждом изображении транспортного средства эмблеме, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iv) назначения четвертого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства отличительным маркировкам, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если комбинация первого, второго, третьего и четвертого показателей превышает пороговое значение, определять, что каждое изображение транспортного средства является отражением автономного транспортного средства и исключать каждое изображение транспортного средства из набора потенциальных препятствий.
11. Автономное транспортное средство, содержащее:
по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма;
одно или более устройств формирования изображений;
контроллер, функционально присоединенный к одному или более устройств формирования изображений и по меньшей мере одному из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма, контроллер включает в себя одно или более устройств обработки, запрограммированных:
принимать один или более потоков изображений из одного или более устройств формирования изображений;
идентифицировать множество изображений транспортных средств в одном или более потоке изображений;
исключать из набора потенциальных препятствий любые изображения транспортных средств, совпадающие с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение;
оценивать возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, набор потенциальных препятствий включает в себя по меньшей мере часть множества изображений транспортных средств за исключением любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение; и
приводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.
12. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:
идентифицировать для каждого изображения транспортного средства из любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, расположение отражающей поверхности, отражающей изображение автономного транспортного средства; и
добавлять отражающую поверхность в набор потенциальных препятствий.
13. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания формы и цвета каждого изображения транспортного средства по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
14. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания номерного знака в каждом изображении транспортного средства по отношению к номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
15. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания изображения водителя в каждом изображении транспортного средства по отношению к изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
16. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания эмблемы и отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства по отношению к данным эмблемы и отличительных маркировок, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.
17. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,
если (a) нет, оценивания по меньшей мере одного из:
(i) попытки сопоставить номерной знак в каждом изображении транспортного средства с номерным знаком, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(ii) попытки сопоставить изображение водителя в каждом изображении транспортного средства с изображением водителя, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iii) попытки сопоставить эмблему в каждом изображении транспортного средства с эмблемой, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iv) попытки сопоставить отличительные признаки в каждом изображении транспортного средства с отличительными признаками, зарегистрированными в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если одна или более из с (i) по (iv) успешны, определять, что каждое изображение транспортного средства совпадает с автономным транспортным средством, с достоверностью, превышающей пороговое значение.
18. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:
оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,
если (a) нет, по меньшей мере одного из:
(i) назначения первого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию номерного знака в каждом изображении транспортного средства номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(ii) назначения второго показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию изображения водителя в каждом изображении транспортного средства изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iii) назначения третьего показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию эмблемы в каждом изображении транспортного средства эмблеме, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
(iv) назначения четвертого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства отличительным маркировкам, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;
если комбинация по меньшей мере двух из первого, второго, третьего и четвертого показателей превышает пороговое значение, определять, что каждое изображение транспортного средства является отражением автономного транспортного средства и исключать каждое изображение транспортного средства из набора потенциальных препятствий.
19. Способ для выполнения избежания столкновений для автономного транспортного средства, состоящий в том, что:
принимают, посредством устройства контроллера, один или более потоков изображений из одного или более устройств формирования изображений;
идентифицируют, посредством устройства контроллера, множество изображений транспортных средств в одном или более потоке изображений; и
исключают, посредством устройства контроллера, из набора потенциальных препятствий одно или более изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение.
20. Способ по п. 19, дополнительно состоящий в том, что:
оценивают, посредством контроллера, возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, набор потенциальных препятствий включает в себя по меньшей мере часть множества изображений транспортных средств за исключением одного или более изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение; и
приводят в действие, посредством контроллера, по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.
