Самораспознавание автономных транспортных средств в зеркальных или отражающих поверхностях - RU2016139111A

1. Контроллер для автономного транспортного средства, содержащий:

одно или более устройств обработки, запрограммированных:

принимать один или более потоков изображений из одного или более устройств формирования изображений;

идентифицировать множество изображений транспортных средств в одном или более потоке изображений; и

исключать из набора потенциальных препятствий любые изображения транспортных средств, совпадающие с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение.

2. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:

оценивать возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, набор потенциальных препятствий включает в себя по меньшей мере часть множества изображений транспортных средств за исключением любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение; и

приводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.

3. Контроллер по п. 2, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:

идентифицировать для каждого изображения транспортного средства из любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, расположение отражающей поверхности, отражающей изображение автономного транспортного средства; и

добавлять отражающую поверхность в набор потенциальных препятствий.

4. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания формы и цвета каждого изображения транспортного средства по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

5. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания номерного знака в каждом изображении транспортного средства по отношению к номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

6     6. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания изображения водителя в каждом изображении транспортного средства по отношению к изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

7. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания эмблемы в каждом изображении транспортного средства по отношению к эмблеме, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

8. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства по отношению к отличительным маркировкам, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

9. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,

если (a) нет, оценивания по меньшей мере одного из:

(i) попытки сопоставить номерной знак в каждом изображении транспортного средства с номерным знаком, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(ii) попытки сопоставить изображение водителя в каждом изображении транспортного средства с изображением водителя, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iii) попытки сопоставить эмблему в каждом изображении транспортного средства с эмблемой, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iv) попытки сопоставить отличительные признаки в каждом изображении транспортного средства с отличительными признаками, зарегистрированными в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если одна или более из с (i) по (iv) успешны, определять, что каждое изображение транспортного средства совпадает с автономным транспортным средством, с достоверностью, превышающей пороговое значение.

10. Контроллер по п. 1, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортного средства из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,

если (a) нет, оценивания по меньшей мере одного из:

(i) назначения первого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию номерного знака в каждом изображении транспортного средства номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(ii) назначения второго показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию изображения водителя в каждом изображении транспортного средства изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iii) назначения третьего показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию эмблемы в каждом изображении транспортного средства эмблеме, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iv) назначения четвертого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства отличительным маркировкам, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если комбинация первого, второго, третьего и четвертого показателей превышает пороговое значение, определять, что каждое изображение транспортного средства является отражением автономного транспортного средства и исключать каждое изображение транспортного средства из набора потенциальных препятствий.

11. Автономное транспортное средство, содержащее:

по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма;

одно или более устройств формирования изображений;

контроллер, функционально присоединенный к одному или более устройств формирования изображений и по меньшей мере одному из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма, контроллер включает в себя одно или более устройств обработки, запрограммированных:

принимать один или более потоков изображений из одного или более устройств формирования изображений;

идентифицировать множество изображений транспортных средств в одном или более потоке изображений;

исключать из набора потенциальных препятствий любые изображения транспортных средств, совпадающие с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение;

оценивать возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, набор потенциальных препятствий включает в себя по меньшей мере часть множества изображений транспортных средств за исключением любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение; и

приводить в действие по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.

12. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы:

идентифицировать для каждого изображения транспортного средства из любых изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, расположение отражающей поверхности, отражающей изображение автономного транспортного средства; и

добавлять отражающую поверхность в набор потенциальных препятствий.

13. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания формы и цвета каждого изображения транспортного средства по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

14. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания номерного знака в каждом изображении транспортного средства по отношению к номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

15. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания изображения водителя в каждом изображении транспортного средства по отношению к изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

16. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания эмблемы и отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства по отношению к данным эмблемы и отличительных маркировок, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство.

17. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,

если (a) нет, оценивания по меньшей мере одного из:

(i) попытки сопоставить номерной знак в каждом изображении транспортного средства с номерным знаком, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(ii) попытки сопоставить изображение водителя в каждом изображении транспортного средства с изображением водителя, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iii) попытки сопоставить эмблему в каждом изображении транспортного средства с эмблемой, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iv) попытки сопоставить отличительные признаки в каждом изображении транспортного средства с отличительными признаками, зарегистрированными в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если одна или более из с (i) по (iv) успешны, определять, что каждое изображение транспортного средства совпадает с автономным транспортным средством, с достоверностью, превышающей пороговое значение.

18. Автономное транспортное средство по п. 11, в котором одно или более устройств обработки дополнительно запрограммированы идентифицировать любые изображения транспортных средств, соответствующие данным изображения, описывающим автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение, для каждого изображения транспортных средств из по меньшей мере части множества изображений транспортных средств посредством:

оценивания формы и цвета каждого изображения транспортных средств по отношению к форме и цвету автономного транспортного средства, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если (a) форма и цвет каждого изображения транспортных средств не совпадают с формой и цветом автономного транспортного средства, включения каждого транспортного средства в набор потенциальных препятствий,

если (a) нет, по меньшей мере одного из:

(i) назначения первого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию номерного знака в каждом изображении транспортного средства номерному знаку, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(ii) назначения второго показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию изображения водителя в каждом изображении транспортного средства изображению водителя, зарегистрированному в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iii) назначения третьего показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию эмблемы в каждом изображении транспортного средства эмблеме, зарегистрированной в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

(iv) назначения четвертого показателя каждому изображению транспортного средства согласно подобию отличительных маркировок в каждом изображении транспортного средства отличительным маркировкам, зарегистрированным в данных изображения, описывающих автономное транспортное средство;

если комбинация по меньшей мере двух из первого, второго, третьего и четвертого показателей превышает пороговое значение, определять, что каждое изображение транспортного средства является отражением автономного транспортного средства и исключать каждое изображение транспортного средства из набора потенциальных препятствий.

19. Способ для выполнения избежания столкновений для автономного транспортного средства, состоящий в том, что:

принимают, посредством устройства контроллера, один или более потоков изображений из одного или более устройств формирования изображений;

идентифицируют, посредством устройства контроллера, множество изображений транспортных средств в одном или более потоке изображений; и

исключают, посредством устройства контроллера, из набора потенциальных препятствий одно или более изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение.

20. Способ по п. 19, дополнительно состоящий в том, что:

оценивают, посредством контроллера, возможные столкновения между автономным транспортным средством и набором потенциальных препятствий, набор потенциальных препятствий включает в себя по меньшей мере часть множества изображений транспортных средств за исключением одного или более изображений транспортных средств, совпадающих с данными изображения, описывающими автономное транспортное средство, с достоверностью, превышающей пороговое значение; и

приводят в действие, посредством контроллера, по меньшей мере один из исполнительного механизма рулевого управления, исполнительного механизма акселератора и тормозного исполнительного механизма автономного транспортного средства, действующих для избежания столкновений с набором потенциальных препятствий.