Способ и система управления инструментом - RU2020114947A
Код документа: RU2020114947A
Формула
1. Блок управления для управления инструментом для переработки ствола дерева, установленным с возможностью поворота на шарнирно сочлененной стреле таким образом, что ориентация инструмента изменяется, когда инструмент управляемо вращается вокруг оси вращения, которая ориентирована по существу вертикально, причем шарнирно сочлененная стрела соединена с возможностью вращения с передвижной рабочей машиной, при этом блок управления выполнен с возможностью:
поддержания расчетной модели, причем расчетная модель относится к по меньшей мере одному из
заданного направления, совпадающего с заданным направлением опасности, или находящегося под фиксированным углом относительно заданного направления опасности, в котором, как ожидается, полетит кусок, отрывающийся от инструмента, или, как ожидается, переместится ствол дерева, удерживаемый в инструменте, во время работы с приводом инструмента, и
заданной траектории опасности, вдоль которой, как ожидается, полетит кусок или, как ожидается, переместится ствол дерева, во время работы с приводом инструмента;
поддержания данных о положении в блоке управления, причем данные о положении определяют заданное положение, связанное с передвижной рабочей машиной, географическим местом или объектом, или положение вблизи инструмента;
автоматического определения в расчетной модели и на основе данных о положении по меньшей мере одного из
отделения, преобладающего между заданным направлением и заданным положением во время работы с приводом, и
расстояния, преобладающего между заданной траекторией опасности и заданным положением во время работы с приводом; и
автоматического применения режима управления в блоке управления, в котором управляют работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров, влияющих на работу с приводом, изменяются в зависимости от преобладающего отделения или преобладающего расстояния.
2. Блок управления по п. 1, в котором заданное направление опасности или заданная траектория опасности связана с устройством для распиливания инструмента, причем кусок представляет собой часть цепи пилы в устройстве для распиливания, а цепь пилы выполнена с возможностью перемещения в устройстве для распиливания во время работы с приводом инструмента для поперечной резки ствола дерева.
3. Блок управления по п. 1 или 2, в котором заданное направление опасности или заданная траектория опасности связана с подающим устройством инструмента, причем подающее устройство выполнено с возможностью передачи ствола дерева через инструмент во время работы с приводом инструмента для перемещения ствола дерева или обрезки сучьев ствола дерева с помощью инструмента.
4. Блок управления по любому из пп. 1-3, в котором преобладающее отделение представлено относительным углом между заданным направлением и заданным положением, причем один или более рабочих параметров изменяются в зависимости от заданного относительного угла блоком управления.
5. Блок управления по любому из пп. 1-4, в котором преобладающее расстояние представлено расстоянием между заданной траекторией опасности и заданным положением, причем один или более рабочих параметров дополнительно изменяются в зависимости от заданного расстояния блоком управления.
6. Блок управления по любому из пп. 1-5, в котором режим управления способен управлять работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров дополнительно изменяются в зависимости от расстояния, преобладающего между заданным положением и инструментом, устройством для распиливания инструмента или подающим устройством инструмента, причем расстояние определяется блоком управления.
7. Блок управления по любому из пп. 1-6, в котором один или более рабочих параметров включают в себя одно или более из
крутящего момента, создаваемого в приводе устройства для распиливания инструмента, причем привод приводит в движение цепь пилы,
силы, создаваемой в приводе устройства для распиливания, причем привод приводит в движение поворачивающееся полотно пилы,
скорости вращения, создаваемой в приводе устройства для распиливания, причем привод приводит в движение цепь пилы,
скорости вращения, создаваемой в приводе подающего устройства инструмента, причем привод приводит в движение подающее колесо, и
скорости, создаваемой в приводе устройства для распиливания, причем привод приводит в движение поворачивающееся полотно пилы.
8. Блок управления по п. 7, в котором согласно заданной зависимости, значение или величина одного или более рабочих параметров уменьшается, когда в блоке управления установлено, что преобладающее отделение или преобладающее расстояние было уменьшено.
9. Блок управления по п. 8, в котором уменьшение может происходить, когда в блоке управления установлено, что преобладающее отделение или преобладающее расстояние равно или меньше заданного порогового значения.
10. Блок управления по п. 8 или 9, в котором значение или величина одного или более рабочих параметров способны уменьшаться на своем наименьшем уровне до величины или значения, которое обеспечивает непрерывность рассматриваемой работы с приводом.
11. Блок управления по любому из пп. 1-10, в котором работа с приводом представляет собой поперечную резку ствола дерева, удерживаемого по существу в вертикальном положении в инструменте, или поперечную резку ствола дерева, удерживаемого в по существу горизонтальном положении в инструменте, или подачу ствола дерева через инструмент, при удерживании его в по существу горизонтальном положении.
12. Блок управления по п. 11, дополнительно содержащий один или более датчиков, функционально соединенных с блоком управления, причем блок управления выполнен с возможностью приема информации или данных, указывающих ориентацию инструмента, заданное направление, заданное направление опасности, и/или заданную траекторию опасности, и информацию или данные, указывающие положение заданного положения от одного или более датчиков.
13. Передвижная рабочая машина, содержащая:
шарнирно сочлененную стрелу, соединенную с возможностью вращения с передвижной рабочей машиной, причем передвижная рабочая машина представляет собой лесотехническую машину, форвардер для передачи древесины или стволов деревьев, или лесной комбайн для лесозаготовки и переработки древесины или стволов деревьев;
инструмент для переработки ствола дерева, установленный с возможностью поворота на шарнирно сочлененной стреле таким образом, что ориентация инструмента изменяется, когда инструмент управляемо вращается вокруг оси вращения, которая ориентирована по существу вертикально; и
блок управления для управления передвижной рабочей машиной, шарнирно сочлененной стрелой и инструментом;
причем блок управления выполнен с возможностью:
поддержания расчетной модели, причем расчетная модель относится к по меньшей мере одному из
заданного направления, совпадающего с заданным направлением опасности, или находящегося под фиксированным углом относительно заданного направления опасности, в котором, как ожидается, полетит кусок, отрывающийся от инструмента, или, как ожидается, переместится ствол дерева, удерживаемый в инструменте, во время работы с приводом инструмента, и
заданной траектории опасности, вдоль которой, как ожидается, полетит кусок или, как ожидается, переместится ствол дерева, во время работы с приводом инструмента;
поддержания данных о положении в блоке управления, причем данные о положении определяют заданное положение, связанное с передвижной рабочей машиной, географическим местом или объектом, или положением вблизи инструмента;
автоматического определения в расчетной модели и на основе данных о положении по меньшей мере одного из
отделения, преобладающего между заданным направлением и заданным положением во время работы с приводом, и
расстояния, преобладающего между заданной траекторией опасности и заданным положением во время работы с приводом; и
автоматического применения режима управления в блоке управления, в котором управляют работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров, влияющих на работу с приводом, изменяются в зависимости от преобладающего отделения или преобладающего расстояния.
14. Способ управления инструментом для переработки ствола дерева, установленным с возможностью поворота на шарнирно сочлененной стреле таким образом, что ориентация инструмента изменяется, когда инструмент управляемо вращается вокруг оси вращения, которая ориентирована по существу вертикально, причем шарнирно сочлененная стрела соединена с возможностью вращения с передвижной рабочей машиной, имеющей блок управления, управляющий передвижной рабочей машиной, шарнирно сочлененной стрелой и инструментом, причем способ включает этапы, на которых:
поддерживают расчетную модель в блоке управления, причем расчетная модель относится к по меньшей мере одному из
заданного направления, совпадающего с заданным направлением опасности, или находящегося под фиксированным углом относительно заданного направления опасности, в котором, как ожидается, полетит кусок, отрывающийся от инструмента, или, как ожидается, переместится ствол дерева, удерживаемый в инструменте, во время работы с приводом инструмента, и
заданной траектории опасности, вдоль которой, как ожидается, полетит кусок или, как ожидается, переместится ствол дерева, во время работы с приводом инструмента;
поддерживают данные о положении в блоке управления, причем данные о положении определяют заданное положение, связанное с передвижной рабочей машиной, географическим местом или объектом, или положением вблизи инструмента;
автоматически определяют в расчетной модели и на основе данных о положении во время работы с приводом инструмента по меньшей мере одно из
отделения, преобладающего между заданным направлением и заданным положением во время работы с приводом, и
расстояния, преобладающего между заданной траекторией опасности и заданным положением во время работы с приводом; и
автоматически применяют режим управления в блоке управления, в котором управляют работой с приводом согласно заданной зависимости таким образом, что один или более рабочих параметров, влияющих на работу с приводом, изменяются в зависимости от преобладающего отделения или преобладающего расстояния.
15. Способ по п. 14, дополнительно включающий этап, на котором:
при применении режима управления, уменьшают значение или величину одного или более рабочих параметров согласно заданной зависимости, когда в блоке управления установлено, что преобладающее отделение или преобладающее расстояние было уменьшено.
