Формирование данных выявления границ полос движения в виртуальной среде - RU2016139696A
Код документа: RU2016139696A
Формула
1. Способ, состоящий в том, что:
формируют, посредством процессора, виртуальную среду вождения;
расставляют, посредством процессора, один или более виртуальных датчиков в пределах виртуальной среды вождения;
перемещают, посредством процессора, один или более виртуальных датчиков в пределах виртуальной среды вождения; и
регистрируют, посредством процессора, данные, характеризующие виртуальную среду вождения, причем данные соответствуют информации, сформированной одним или более виртуальными датчиками, считывающими виртуальную среду вождения во время перемещения.
2. Способ по п. 1, в котором виртуальная среда вождения содержит виртуальную поверхность дороги, имеющую одну или более полос движения проезжей части.
3. Способ по п. 2, в котором виртуальная поверхность дороги дополнительно содержит множество элементов разметки полос движения, соответствующих одной или более полосам движения проезжей части, причем каждый из множества элементов разметки полос движения является считываемым одним или более виртуальными датчиками.
4. Способ по п. 1, в котором один или более виртуальных датчиков содержат виртуальную камеру, и при этом данные содержат одно или более виртуальных изображений виртуальной среды вождения, которые воспринимаются виртуальной камерой.
5. Способ по п. 1, в котором один или более виртуальных датчиков содержат виртуальное устройство оптического обнаружения и определения дальности (лазерного локатора), и при этом данные содержат виртуальные границы полос движения, которые воспринимаются устройством лазерного локатора.
6. Способ по п. 2, в котором виртуальная среда вождения дополнительно содержит множество виртуальных объектов, распределенных в ней, причем каждый из виртуальных объектов является неподвижным или подвижным относительно виртуальной среды вождения, и каждый из виртуальных объектов является считываемым одним или более виртуальными датчиками.
7. Способ по п. 6, в котором данные содержат данные, полезные для вынесения суждения о расположении каждой из одной или более полос движения проезжей части виртуальной поверхности дороги, которые воспринимаются одним или более виртуальными датчиками, считывающими один или более из множества виртуальных объектов.
8. Способ по п. 7, в котором данные дополнительно содержат аннотацию, характеризующую расположение по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части согласно пространственному заданию по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части на виртуальной поверхности дороги.
9. Способ по п. 1, в котором расстановка состоит в том, что устанавливают относительное положение в пространстве для каждого из одного или более виртуальных датчиков относительно виртуальной среды вождения согласно стационарной модели транспортного средства, моделирующей расположение соответственного виртуального датчика на виртуальном транспортном средстве, несущем один или более виртуальных датчиков и едущем по виртуальной поверхности дороги виртуальной среды вождения.
10. Способ по п. 1, в котором перемещение состоит в том, что перемещают каждый из одного или более виртуальных датчиков относительно виртуальной среды вождения согласно динамической модели транспортного средства, моделирующей движения виртуального транспортного средства, несущего один или более виртуальных датчиков и едущего по виртуальной поверхности дороги виртуальной среды вождения.
11. Способ по п. 1, в котором данные содержат данные, характеризующие расположение каждой из одной или более полос движения проезжей части виртуальной поверхности дороги в качестве воспринимаемого одним или более виртуальными датчиками, считывающими один или более из множества элементов разметки полос движения, соответствующих одной или более полосам движения проезжей части.
12. Способ по п. 11, в котором данные дополнительно содержат аннотацию, характеризующую расположение по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части согласно пространственному заданию по меньшей мере одной из одной или более полос движения проезжей части на виртуальной поверхности дороги.
13. Способ по п. 1, в котором каждый из одного или более виртуальных датчиков связан с одним из множества типов датчика, причем каждый из множества типов датчика моделируется соответственной моделью датчика, соответственная модель датчика выполнена с возможностью корректироваться соответственным набором одного или более погодных параметров.
14. Система формирования данных с датчиков, содержащая:
один или более процессоров; и
память, выполненную с возможностью присоединения к одному или более процессорам, причем память хранит:
виртуальную среду вождения, запрограммированную включать в себя множество виртуальных объектов;
первую программную модель, запрограммированную моделировать датчик;
вторую программную модель, запрограммированную моделировать стационарные характеристики транспортного средства, несущего датчик;
третью программную модель, запрограммированную моделировать динамические характеристики транспортного средства, несущего датчик; и
модуль имитационного моделирования, запрограммированный использовать виртуальную среду вождения, первую программную модель, вторую программную модель и третью программную модель для создания выходного моделирования выходного сигнала датчика в реальном сценарии, в котором датчик установлен на транспортном средстве, когда транспортным средством управляют в реальной среде вождения, аналогичной или соответствующей виртуальной среде вождения.
15. Система формирования данных с датчиков по п. 14, в которой модуль имитационного моделирования содержит набор корректирующих параметров, запрограммированных корректировать выходной сигнал, чтобы учитывать по меньшей мере погодные условия, время суток, старение датчиков и старение транспортного средства.
16. Система формирования данных с датчиков по п. 14, в которой множество виртуальных объектов содержит множество элементов разметки полос движения, определяющих одну или более полос движения проезжей части.
17. Система формирования данных с датчиков по п. 14, в которой память дополнительно хранит данные, соответствующие выходному сигналу.
18. Система формирования данных с датчиков по п. 17, в которой модуль имитационного моделирования дополнительно запрограммирован аннотировать данные аннотацией, характеризующей расположение одной или более полос движения проезжей части согласно пространственному заданию одной или более полос движения проезжей части в виртуальной среде вождения.
19. Система формирования данных с датчиков по п. 18, в которой датчик содержит виртуальную камеру, и при этом данные содержат одно или более виртуальных изображений виртуальной среды вождения, которые воспринимаются виртуальной камерой.
20. Система формирования данных с датчиков по п. 19, в которой аннотация содержит расположения пикселей одной или более полос движения проезжей части в одном или более виртуальных изображений согласно пространственному заданию одной или более полос движения проезжей части в виртуальной среде вождения.
