Отмена выбора целевого транспортного средства - RU2017131601A
Код документа: RU2017131601A
Формула
1. Система, содержащая вычислительное устройство, которое включает в себя процессор и память, при этом память хранит инструкции, исполняемые процессором, чтобы:
идентифицировать идентифицированную полосу;
выбирать целевое транспортное средство на идентифицированной полосе;
определять, что целевое транспортное средство покидает идентифицированную полосу, когда целевой край пересекает виртуальную границу; и
отменять выбор целевого транспортного средства после определения того, что целевое транспортное средство покидает идентифицированную полосу.
2. Система по п. 1, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкцию устанавливать флаг выезда, когда целевой край пересекает виртуальную границу и целевое транспортное средство перемещается в наружном направлении относительно идентифицированной полосы, в качестве необходимого условия отмены выбора целевого транспортного средства.
3. Система по п. 2, в которой инструкции дополнительно содержат требование, чтобы целевое транспортное средство перемещалось в наружном направлении с поперечной скоростью, превышающей пороговое значение, в качестве условия установки флага выезда.
4. Система по п. 2, в которой инструкции дополнительно содержат инструкции очищать флаг выезда, когда целевой край находится не более чем на десять процентов ширины снаружи от наружной граничной линии.
5. Система по п. 4, в которой инструкции дополнительно включают в себя инструкции отменять выбор целевого транспортного средства, когда флаг выезда установлен, идентифицированная полоса является прямой и пороговое значение фактора риска столкновения не превышено.
6. Система по п. 4, в которой инструкции дополнительно содержат требование, чтобы целевое транспортное средство перемещалось во внутреннем направлении относительно идентифицированной полосы, в качестве условия очистки флага выезда.
7. Система по п. 6, в которой инструкции дополнительно содержат требование, чтобы край находился не более чем на десять процентов ширины целевого транспортного средства снаружи от наружной граничной линии в течение заранее определенного периода времени, в качестве условия очистки флага выезда.
8. Система по п. 1, в которой виртуальная модель идентифицированной полосы генерируется для заранее определенной дальности.
9. Система по п. 8, в которой внутренняя граничная линия виртуальной модели согласована с разметкой полос, когда разметка полос доступна, и внутренняя граничная линия виртуальной модели согласована со значениями из справочной таблицы, когда разметка полос не доступна.
10. Система по п. 9, в которой наружная граничная линия виртуальной модели идентифицированной полосы имеет ширину, превышающую ширину внутренней граничной линии на величину от 5 до 15 процентов ширины целевого транспортного средства.
11. Способ управления автономным транспортным средством, содержащий этапы, на которых:
идентифицируют идентифицированную полосу;
выбирают целевое транспортное средство на идентифицированной полосе;
определяют, что целевое транспортное средство покидает идентифицированную полосу, когда целевой край пересекает виртуальную границу; и
отменяют выбор целевого транспортного средства после определения того, что целевое транспортное средство покидает идентифицированную полосу.
12. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором устанавливают флаг выезда, когда целевой край пересекает виртуальную границу и целевое транспортное средство перемещается в наружном направлении относительно идентифицированной полосы, в качестве необходимого условия отмены выбора целевого транспортного средства.
13. Способ по п. 12, дополнительно требующий, чтобы целевое транспортное средство перемещалось в наружном направлении с поперечной скоростью, превышающей пороговое значение, в качестве условия установки флага выезда.
14. Способ по п. 12, дополнительно содержащий этап, на котором очищают флаг выезда, когда целевой край находится не более чем на десять процентов ширины снаружи от наружной граничной линии.
15. Способ по п. 14, дополнительно содержащий этап, на котором отменяют выбор целевого транспортного средства, когда флаг выезда установлен, идентифицированная полоса является прямой и пороговое значение фактора риска столкновения не превышено.
16. Способ по п. 14, дополнительно требующий, чтобы целевое транспортное средство перемещалось во внутреннем направлении относительно идентифицированной полосы, в качестве условия очистки флага выезда.
17. Способ по п. 16, дополнительно требующий, чтобы край находился не более чем на десять процентов ширины целевого транспортного средства снаружи от наружной граничной линии в течение заранее определенного периода времени, в качестве условия очистки флага выезда.
18. Способ по п. 11, дополнительно содержащий этап, на котором генерируют виртуальную модель идентифицированной полосы для заранее определенной дальности.
19. Способ по п. 18, дополнительно содержащий этап, на котором согласовывают внутреннюю граничную линию виртуальной модели с разметкой полос, когда разметка полос доступна, и согласовывают внутреннюю граничную линию виртуальной модели со значениями из справочной таблицы, когда разметка полос не доступна.
20. Способ по п. 19, дополнительно содержащий этап, на котором устанавливают наружную граничную линию виртуальной модели идентифицированной полосы, имеющую ширину, превышающую ширину внутренней граничной линии на величину от 5 до 15 процентов ширины целевого транспортного средства.
