Автономная работа транспортного средства на основе интерактивного управления с прогнозирующими моделями - RU2017106092A
Код документа: RU2017106092A
Формула
1. Система, содержащая вычислительное устройство, включающее в себя процессор и запоминающее устройство, причем запоминающее устройство хранит инструкции, выполняемые процессором так, что процессор запрограммирован на:
прием набора целей для первого транспортного средства, работающего в автономном режиме;
идентификацию, основываясь на наборе целей, области движения для первого транспортного средства для следующего заданного периода времени, причем заданный период времени включает в себя множество временных интервалов;
прием данных, указывающих первый уровень прогнозируемости условий вождения идентифицированной области движения;
определение, основываясь на принятых данных, того, что первый уровень прогнозируемости условий вождения является достаточным для управления первым транспортным средством в соответствии с управлением с прогнозирующими моделями; и
управление первым транспортным средством в соответствии с интерактивным управлением с прогнозирующими моделями, включающим в себя:
определение для заданного периода времени решения по управлению, причем решение по управлению включает в себя инструкции для управления каждым из исполнительных механизмов, связанных с рулевым управлением, приведением в движение и торможением первого транспортного средства так, что целевая функция, связанная с набором целей, минимизируется;
реализацию решения по управлению для первого временного интервала в начале заданного периода времени;
обновление заданного периода времени для удаления первого временного интервала и включения первого дополнительного временного интервала в конце заданного периода времени;
определение для обновленного заданного периода времени обновленного решения по управлению, причем обновленное решение по управлению включает в себя инструкции для управления каждым из исполнительных механизмов, связанных с рулевым управлением, приведением в движение и торможением первого транспортного средства так, что целевая функция, связанная с набором целей, минимизируется; и
реализацию обновленного решения по управлению для второго временного интервала сразу после первого временного интервала.
2. Система по п. 1, в которой модель интерактивного управления с прогнозирующими моделями учитывает текущее и будущее состояние первого транспортного средства и эксплуатационные ограничения первого транспортного средства.
3. Система по п. 1, в которой определение решения по управлению включает в себя оптимизацию по меньшей мере одного из экономии топлива, управляемости и производительности.
4. Система по п. 1, в которой данные, указывающие первый уровень прогнозируемости условий вождения, включают в себя по меньшей мере одни из метеорологических данных и данных о дорожных условиях.
5. Система по п. 1, в которой данные, указывающие первый уровень прогнозируемости условий вождения, включают в себя данные, указывающие поведение объектов в заданной области движения, и процессор дополнительно запрограммирован на:
определение перед определением решения по управлению того, что уровень прогнозируемости каждого из объектов в пределах заданной области движения находится в пределах заданного диапазона.
6. Система по п. 5, в которой один или более из объектов представляет собой второе транспортное средство, и определение того, что уровень прогнозируемости каждого из объектов в пределах области движения находится в пределах заданного диапазона, включает в себя определение того, что каждое из вторых транспортных средств работает автономно.
7. Система по п. 6, в которой процессор дополнительно запрограммирован на:
прием от каждого из вторых транспортных средств, работающих автономно, данных, указывающих будущую манеру вождения соответственного второго транспортного средства; и в которой определение решения по управлению учитывает данные, указывающие будущую манеру вождения соответственного второго транспортного средства.
8. Система по п. 6, в которой процессор дополнительно запрограммирован на:
прием от по меньшей мере одного из вторых транспортных средств, работающих автономно, набора целей для второго транспортного средства, и в которой определение решения по управлению для первого транспортного средства учитывает набор целей второго транспортного средства.
9. Система по п. 8, в которой учет набора целей второго транспортного средства включает в себя определение баланса целей первого транспортного средства и целей второго транспортного средства.
10. Система по п. 5, в которой определение того, что уровень прогнозируемости каждого из объектов в пределах заданной области движения находится в пределах заданного диапазона, включает в себя определение того, что ни один из объектов в пределах заданной области движения не является транспортным средством.
11. Система по п. 1, в которой процессор дополнительно запрограммирован на:
прием после определения первого решения по управлению дополнительных данных, указывающих второй уровень прогнозируемости условий вождения;
определение того, что второй уровень прогнозируемости условий вождения не является достаточным для управления первым транспортным средством в соответствии с интерактивным управлением с прогнозирующими моделями; и
управление первым транспортным средством в соответствии с альтернативным алгоритмом управления.
12. Система по п. 6, в которой по меньшей мере одно второе транспортное средство включает в себя второе вычислительное устройство, включающее в себя второй процессор и второе запоминающее устройство, причем второе запоминающее устройство хранит инструкции, выполняемые вторым процессором так, что второй процессор запрограммирован на:
прием набора целей для второго транспортного средства;
прием данных от первого транспортного средства, указывающих набор целей для первого транспортного средства; и
управление вторым транспортным средством в соответствии с интерактивным управлением с прогнозирующими моделями, включающим в себя:
определение для заданного периода времени решения по управлению для второго транспортного средства, причем решение по управлению включает в себя инструкции для управления каждым из исполнительных механизмов, связанных с рулевым управлением, приведением в движение и торможением второго транспортного средства так, что целевая функция, связанная с набором целей для первого транспортного средства и набором целей для второго транспортного средства, минимизируется;
реализацию второго решения по управлению для второго транспортного средства для первого временного интервала.
13. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают с помощью вычислительного устройства набор целей для первого транспортного средства, работающего в автономном режиме;
идентифицируют, основываясь на наборе целей, область движения для первого транспортного средства для следующего заданного периода времени, причем заданный период времени включает в себя множество временных интервалов;
принимают данные, указывающие первый уровень прогнозируемости условий вождения идентифицированной области движения;
определяют, основываясь на принятых данных, что первый уровень прогнозируемости условий вождения является достаточным для управления первым транспортным средством в соответствии с управлением с прогнозирующими моделями; и
управляют первым транспортным средством в соответствии с интерактивным управлением с прогнозирующими моделями, включающим в себя:
определяют, для заданного периода времени решения по управлению, причем решение по управлению включает в себя инструкции для управления каждым из исполнительных механизмов, связанных с рулевым управлением, приведением в движение и торможением первого транспортного средства так, что целевая функция, связанная с набором целей, минимизируется;
реализацию решения по управлению для первого временного интервала в начале заданного периода времени;
обновление заданного периода времени для удаления первого временного интервала и включения первого дополнительного временного интервала в конце заданного периода времени;
определяют, для обновленного заданного периода времени обновленного решения по управлению, причем обновленное решение по управлению включает в себя инструкции для управления каждым из исполнительных механизмов, связанных с рулевым управлением, приведением в движение и торможением первого транспортного средства так, что целевая функция, связанная с набором целей, минимизируется; и
реализацию обновленного решения по управлению для второго временного интервала сразу после первого временного интервала.
14. Способ по п. 13, в котором данные, указывающие первый уровень прогнозируемости условий вождения, включают в себя по меньшей мере одни из метеорологических данных и данных о дорожных условиях.
15. Способ по п. 13, в котором данные, указывающие первый уровень прогнозируемости условий вождения, включают в себя данные, указывающие поведение объектов в заданной области движения, способ дополнительно содержит этап, на котором:
определяют перед определением решения по управлению, что уровень прогнозируемости каждого из объектов в пределах заданной области движения находится в пределах заданного диапазона.
16. Способ по п. 15, в котором один или более из объектов представляет собой второе транспортное средство, и определение того, что уровень прогнозируемости каждого из объектов в пределах области движения находится в пределах заданного диапазона, включает в себя этап, на котором определяют, что каждое из вторых транспортных средств работает автономно.
17. Способ по п. 16, дополнительно содержащий этап, на котором:
принимают от каждого из вторых транспортных средств, работающих автономно, данные, указывающие будущую манеру вождения соответственного второго транспортного средства; и причем определение решения по управлению учитывает данные, указывающие будущую манеру вождения соответственного второго транспортного средств.
18. Способ по п. 16, дополнительно содержащий этап, на котором:
принимают от по меньшей мере одного из вторых транспортных средств, работающих автономно, набор целей для второго транспортного средства, и причем определение решения по управлению для первого транспортного средства учитывает набор целей второго транспортного средства.
19. Способ по п. 18, в котором учет набора целей второго транспортного средства включает в себя этап, на котором определяют баланс целей первого транспортного средства и целей второго транспортного средства.
20. Способ по п. 15, в котором определение того, что уровень прогнозируемости каждого из объектов в пределах заданной области движения находится в пределах заданного диапазона, включает в себя этап, на котором определяют, что ни один из объектов в пределах заданной области движения не является транспортным средством.
21. Способ по п. 13, в котором процессор дополнительно запрограммирован на:
прием после определения первого решения по управлению дополнительных данных, указывающих второй уровень прогнозируемости условий вождения;
определение того, что второй уровень прогнозируемости условий вождения не является достаточным для управления первым транспортным средством в соответствии с интерактивным управлением с прогнозирующими моделями; и
управление первым транспортным средством в соответствии с альтернативным алгоритмом управления.
22. Способ по п. 16, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают с помощью второго вычислительного устройства набор целей для второго транспортного средства;
принимают с помощью второго вычислительного устройства данные от первого транспортного средства, указывающие набор целей для первого транспортного средства; и
управляют с помощью второго вычислительного устройства вторым транспортным средством в соответствии с интерактивным управлением с прогнозирующими моделями, включающим в себя:
определение для заданного периода времени решения по управлению для второго транспортного средства, причем решение по управлению включает в себя инструкции для управления каждым из исполнительных механизмов, связанных с рулевым управлением, приведением в движение и торможением второго транспортного средства так, что целевая функция, связанная с набором целей для первого транспортного средства и набором целей для второго транспортного средства, минимизируется;
реализацию второго решения по управлению для второго транспортного средства для первого временного интервала.
