Обнаружение объектов автономным транспортным средством - RU2017140042A
Код документа: RU2017140042A
Формула
1. Способ, содержащий этапы, на которых
определяют первое расстояние от первого транспортного средства до объекта дорожного движения;
принимают через сетевой интерфейс второе расстояние от второго транспортного средства до объекта дорожного движения и третье расстояние от второго транспортного средства до первого транспортного средства;
определяют четвертое расстояние путем триангуляции на основе второго расстояния и третьего расстояния; и
управляют первым транспортным средством на основе объединения первого и четвертого расстояний.
2. Способ по п. 1, в котором объект дорожного движения представляет собой одно или более из проезжей части, барьера, упора, колонны, указателя, столба, ограды, дорожного знака, разметки, припаркованного транспортного средства и движущегося транспортного средства.
3. Способ по п. 1, в котором сетевой интерфейс включает в себя локальную сеть и сеть Интернет.
4. Способ по п. 1, в котором первое расстояние, вторые расстояния, третьи расстояния и четвертые расстояния определены как векторные расстояния.
5. Способ по п. 1, в котором объединение первого расстояния с четвертым расстоянием включает в себя сравнение первого расстояния с четвертым расстоянием и выбор расстояния, связанного с более высоким значением точности, если первое и четвертое расстояния отличаются.
6. Способ по п. 1, дополнительно содержащий этапы, на которых
принимают через сетевой интерфейс одно или более дополнительных вторых расстояний от одного или более дополнительных вторых транспортных средств до объекта дорожного движения и одно или более дополнительных третьих расстояний от одного или более дополнительных вторых транспортных средств до первого транспортного средства;
определяют среднее четвертое расстояние и стандартное отклонение на основе второго расстояния, дополнительных вторых расстояний, третьего расстояния и дополнительных третьих расстояний; и
управляют первым транспортным средством на основе объединения первого расстояния, среднего четвертого расстояния и стандартного отклонения.
7. Способ по п. 6, дополнительно содержащий этапы, на которых
определяют функции вероятности на основе вторых расстояний и определяемых размеров и углов объекта дорожного движения относительно вторых транспортных средств; и
объединяют функции вероятности и третьи расстояния для определения среднего четвертого расстояния и стандартного отклонения.
8. Способ по п. 7, в котором функции вероятности адаптированы на основе значений точности.
9. Способ по п. 6, в котором управление транспортным средством включает в себя замедление пропорционально выходному значению функции ошибки на основе объединения первого расстояния со средним четвертым расстоянием и стандартным отклонением.
10. Способ по п. 9, в котором замедление пропорционально функции ошибки включает в себя сравнение функции ошибки с заданным пороговым значением и уменьшение скорости пропорционально функции ошибки, если функция ошибки превышает заданное пороговое значение.
11. Устройство, содержащее
процессор;
память, причем память хранит выполняемые процессором инструкции для
определения первого расстояния от транспортного средства до объекта дорожного движения;
приема через сетевой интерфейс второго расстояния от второго транспортного средства до объекта дорожного движения и третьего расстояния от второго транспортного средства до этого транспортного средства;
определения четвертого расстояние путем триангуляции на основе второго расстояния и третьего расстояния; и
управления транспортным средством на основе объединения первого расстояния и четвертого расстояния.
12. Устройство по п. 11, в котором объект дорожного движения представляет собой одно или более из проезжей части, барьера, упора, колонны, указателя, столба, ограды, дорожного знака, разметки, припаркованного транспортного средства и движущегося транспортного средства.
13. Устройство по п. 11, в котором сетевой интерфейс включает в себя локальную сеть и сеть Интернет.
14. Устройство по п. 11, в котором первое расстояние, вторые расстояния, третьи расстояния и четвертые расстояния определены как векторные расстояния.
15. Устройство по п. 11, в котором объединение первого расстояния с четвертым расстоянием включает в себя сравнение первого расстояния с четвертым расстоянием и выбор расстояния, связанного с более высоким значением точности, если первое и четвертое расстояния отличаются.
16. Устройство по п. 11, дополнительно содержащее
прием через сетевой интерфейс одного или более дополнительных вторых расстояний от одного или более дополнительных вторых транспортных средств до объекта дорожного движения и одного или более дополнительных третьих расстояний от одного или более дополнительных вторых транспортных средств до транспортного средства;
определение среднего четвертого расстояния и стандартного отклонения на основе второго расстояния, дополнительных вторых расстояний, третьего расстояния и дополнительных третьих расстояний; и
управление транспортным средством на основе объединения первого расстояния, среднего четвертого расстояния и стандартного отклонения.
17. Устройство по п. 16, дополнительно содержащее
определение функций вероятности на основе вторых расстояний и определяемых размеров и углов объекта дорожного движения относительно вторых транспортных средств; и
объединение функций вероятности и третьих расстояний для определения среднего четвертого расстояния и стандартного отклонения.
18. Устройство по п. 17, в котором функции вероятности адаптированы на основе значений точности.
19. Устройство по п. 16, в котором управление транспортным средством включает в себя замедление пропорционально выходному значению функции ошибки на основе объединения первого расстояния со средним четвертым расстоянием и стандартным отклонением.
20. Устройство по п. 19, в котором замедление пропорционально функции ошибки включает в себя сравнение функции ошибки с заданным пороговым значением и уменьшение скорости пропорционально функции ошибки, если функция ошибки превышает заданное пороговое значение.
