Определение подходящего динамического радиуса поворота - RU2017129555A
Код документа: RU2017129555A
Формула
1. Система, содержащая вычислительное устройство, которое включает в себя процессор и память, память хранит команды, исполняемые процессором, чтобы:
определять переход функционирования исполнительного механизма системы рулевого управления транспортного средства в ослабленный рабочий режим;
определять маневроспособную рабочую линию скорости транспортного средства и кривизны пути, подходящую для ослабленного рабочего режима; и
выбирать скорость транспортного средства в пределах рабочей линии по кривизне пути.
2. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя:
выявление поперечного ускорения транспортного средства и определение рабочей линии в качестве функции поперечного ускорения.
3. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя:
определение множества рабочих линий для множества интенсивностей смещения рулевой рейки.
4. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя:
выявление поперечного ускорения транспортного средства;
выявление усилия на зубчатой рейке;
определение функциональной зависимости между поперечным ускорением и усилием на зубчатой рейке; и
определение рабочей линии в качестве функции функциональной зависимости между поперечным ускорением и усилием на зубчатой рейке.
5. Система по п. 4, в которой команды дополнительно включают в себя:
определение функциональной зависимости между относительным смещением ведущей шестерни, с возможностью передачи приводного усилия зацепленной с рулевой рейкой, и смещением зубчатой рейки;
определение максимального имеющегося в распоряжении крутящего момента силового привода, связанного с частотой вращения ведущей шестерни; и
определение рабочей линии по функциональной зависимости между угловым смещением ведущей шестерни и смещением зубчатой рейки и по максимальному имеющемуся в распоряжении крутящему моменту силового привода, связанному с частотой вращения ведущей шестерни.
6. Система по п. 5, в которой силовой привод включает в себя электродвигатель, с возможностью передачи приводного усилия присоединенный к ведущей шестерне.
7. Система по п. 5, в которой силовой привод включает в себя резервные электрические обмотки, причем, две обмотки имеются в распоряжении для подачи питания в нормальном рабочем режиме, и только одна обмотка имеется в распоряжении в ослабленном рабочем режиме.
8. Система по п. 1, в которой рабочая линия включает в себя, в качестве предельного значения, линию уравнения, устанавливающего скорость транспортного средства в квадрате, умноженную на кривизну, равную постоянному поперечному ускорению.
9. Система по п. 8, в которой множество рабочих линий определяется для множества значений поперечного ускорения.
10. Система по п. 1, в которой команды дополнительно включают в себя:
определение ожидаемой кривизны на пути транспортного средства;
определение текущей скорости транспортного средства; и
переход на выбранную скорость транспортного средства, когда текущая скорость транспортного средства превышает выбранную скорость транспортного средства.
11. Способ управления системой рулевого управления транспортного средства, способ состоит в том, что:
определяют переход функционирования исполнительного механизма системы рулевого управления транспортного средства в ослабленный рабочий режим;
определяют маневроспособную рабочую линию скорости транспортного средства и кривизны пути, подходящую для ослабленного рабочего режима; и
выбирают скорость транспортного средства в пределах рабочей линии по кривизне пути.
12. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
выявляют поперечное ускорение транспортного средства и определяют рабочую линию в качестве функции поперечного ускорения.
13. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
определяют множество рабочих линий для множества интенсивностей смещения рулевой рейки.
14. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
выявляют поперечное ускорение транспортного средства;
выявляют усилие на зубчатой рейке;
определяют функциональную зависимость между поперечным ускорением и усилием на зубчатой рейке; и
определяют рабочую линию в качестве функции функциональной зависимости между поперечным ускорением и усилием на зубчатой рейке.
15. Способ по п. 14, дополнительно состоящий в том, что:
определяют функциональную зависимость между относительным смещением ведущей шестерни, с возможностью передачи приводного усилия зацепленной с рулевой рейкой, и смещением зубчатой рейки;
определяют максимальный имеющийся в распоряжении крутящий момент силового привода, связанный с частотой вращения ведущей шестерни; и
определяют рабочую линию по функциональной зависимости между угловым смещением ведущей шестерни и смещением зубчатой рейки и по максимальному имеющемуся в распоряжении крутящему моменту силового привода, связанному с частотой вращения ведущей шестерни.
16. Способ по п. 15, в котором силовой привод включает в себя электродвигатель, с возможностью передачи приводного усилия присоединенный к ведущей шестерне.
17. Способ по п. 15, в котором силовой привод включает в себя резервные электрические обмотки, причем, две обмотки имеются в распоряжении для подачи питания в нормальном рабочем режиме, и только одна обмотка имеется в распоряжении в ослабленном рабочем режиме.
18. Способ по п. 11, в котором рабочая линия включает в себя, в качестве предельного значения, линию уравнения, устанавливающего скорость транспортного средства в квадрате, умноженную на кривизну, равную постоянному поперечному ускорению.
19. Способ по п. 18, в котором множество рабочих линий определяется для множества значений поперечного ускорения.
20. Способ по п. 11, дополнительно состоящий в том, что:
определяют ожидаемую кривизну на пути транспортного средства;
определяют текущую скорость транспортного средства; и
переходят на выбранную скорость транспортного средства, когда текущая скорость транспортного средства превышает выбранную скорость транспортного средства.
