Способ и система для формирования траектории для беспилотного автомобиля (sdc) - RU2019143605A
Код документа: RU2019143605A
Формула
1. Способ формирования траектории для беспилотного автомобиля (SDC), причем SDC ассоциирован с электронным устройством, причем способ выполняют посредством электронного устройства, при этом способ содержит этапы, на которых:
определяют, посредством электронного устройства, присутствие по меньшей мере одного стороннего объекта вокруг SDC;
определяют, посредством электронного устройства, текущее местоположение стороннего объекта;
формируют, посредством электронного устройства, множество предсказанных траекторий для стороннего объекта на основе текущего местоположения стороннего объекта, причем по меньшей мере одна из множества траекторий включает в себя маневр, выполнимый, посредством стороннего объекта, в будущем местоположении стороннего объекта в качестве части выполнения по меньшей мере одной из множества траекторий;
вычисляют по меньшей мере для одной из множества траекторий, включающей в себя маневр, выполнимый в будущем местоположении стороннего объекта, соответствующий профиль торможения, ассоциированный со сторонним объектом,
причем профиль торможения указывает маневр для регулирования скорости стороннего объекта, чтобы обеспечивать возможность стороннему объекту выполнять маневр в будущем местоположении стороннего объекта;
в ответ на то, что соответствующий профиль торможения составляет выше предварительно определенного порогового значения, исключают ассоциированную одну из по меньшей мере одной из множества траекторий из будущей обработки;
определяют, посредством электронного устройства, траекторию SDC на основе оставшихся из множества предсказанных траекторий для стороннего объекта.
2. Способ по п. 1, в котором сторонний объект представляет собой один из множества сторонних объектов, расположенных вокруг SDC.
3. Способ по п. 2, при этом способ выполняют для каждого из множества сторонних объектов.
4. Способ по п. 2, при этом способ дополнительно содержит этапы, на которых выбирают сторонний объект из множества сторонних объектов и осуществляют способ только для упомянутого стороннего объекта.
5. Способ по п. 4, в котором выбор стороннего объекта из множества сторонних объектов содержит этап, на котором применяют правило выбора.
6. Способ по п. 5, в котором правило выбора указывает водителя, ассоциированного со сторонним объектом, с большой вероятностью представляющего собой нарушителя правил дорожного движения.
7. Способ по п. 1, в котором предварительно определенное пороговое значение указывает маловероятность маневра, выполняемого в будущем местоположении стороннего объекта.
8. Способ по п. 7, в котором маловероятность маневра, выполняемого в будущем местоположении стороннего объекта, указывает физическую невозможность маневра с учетом профиля торможения.
9. Способ по п. 1, в котором предварительно определенное пороговое значение определяется с использованием кинематической модели.
10. Способ по п. 9, в котором кинематическая модель основана на профиле наиболее резкого торможения.
11. Способ по п. 9, в котором кинематическая модель основана по меньшей мере на одном из следующего: профиль минимального торможения, профиль среднего торможения и профиль наиболее резкого торможения.
12. Способ по п. 9, в котором предварительно определенное пороговое значение дополнительно основано на модели рывка.
13. Способ по п. 1, в котором предварительно определенное пороговое значение составляет +/-3 м/с2.
14. Способ по п. 1, в котором сторонний объект представляет собой динамический сторонний объект.
15. Способ по п. 1, в котором множество предсказанных траекторий для стороннего объекта на основе текущего местоположения стороннего объекта представляют собой множество маневров посредством стороннего объекта, при этом данный один из множества маневров является выполнимым в соответствующем одном из будущих местоположений стороннего объекта, и при этом способ является выполнимым для каждого из будущих местоположений стороннего объекта.
16. Электронное устройство, содержащее процессор, интерфейс связи для обмена данными с датчиком, смонтированным на беспилотном автомобиле (SDC), причем процессор выполнен с возможностью:
определять, посредством электронного устройства, присутствие по меньшей мере одного стороннего объекта вокруг SDC;
определять текущее местоположение стороннего объекта;
формировать множество прогнозных траекторий для стороннего объекта на основе текущего местоположения стороннего объекта, причем по меньшей мере одна из множества траекторий включает в себя маневр, выполнимый, посредством стороннего объекта, в будущем местоположении стороннего объекта в качестве части выполнения по меньшей мере одной из множества траекторий;
вычислять по меньшей мере для одной из множества траекторий, включающей в себя маневр, выполнимый в будущем местоположении стороннего объекта, соответствующий профиль торможения, ассоциированный со сторонним объектом,
причем профиль торможения указывает маневр для регулирования скорости стороннего объекта, чтобы обеспечивать возможность стороннему объекту выполнять маневр в будущем местоположении стороннего объекта;
в ответ на то, что соответствующий профиль торможения составляет выше предварительно определенного порогового значения, исключать ассоциированную одну из по меньшей мере одной из множества траекторий из будущей обработки;
определять траекторию SDC на основе оставшихся из множества прогнозных траекторий для стороннего объекта.
17. Электронное устройство по п. 16, в котором процессор дополнительно выполнен с возможностью выбирать сторонний объект из множества сторонних объектов на основе правила выбора.
18. Электронное устройство по п. 16, в котором процессор, чтобы определять предварительно определенное пороговое значение, дополнительно выполнен с возможностью доступа к кинематической модели.
