Дистанционная резервированная система автоматизированного модального управления в продольном канале маневренных пилотируемых и беспилотных летательных аппаратов - RU2015149470A

Дистанционная резервированная система автоматизированного модального управления (ДРСАМУ)) в продольном канале маневренных пилотируемых и беспилотных летательных аппаратов (ЛА), содержащая последовательно соединенные задатчик угла тангажа и вычислитель автопилота угла тангажа, сервопривод, выходной сигнал которого определяет угол отклонения руля высоты летательного аппарата, датчик угла тангажа летательного аппарата, имеющий выход, подключенный ко второму входу вычислителя автопилота угла тангажа, последовательно соединенные задатчик максимального угла атаки, вычислитель автомата ограничения угла атаки и селектор минимального сигнала, выход которого подключен к входу сервопривода, датчик угловой скорости крена летательного аппарата, имеющий выход, подключенный к входу вычислителя автомата ограничения угла атаки, выход вычислителя автопилота угла тангажа подключен ко второму входу селектора минимального сигнала отличается тем, что дополнительно введен вычислитель алгоритма модального управления (ВАМУ), содержащий блок формирования сигнала усредненного приведенного коэффициента подъемной силы ( ), программный блок оптимальной по критерию Шомбера-Гертсена передаточной функции системы по сигналу угловой скорости тангажа, блок невязки по угловой скорости тангажа (Δω_z), на первый вход которого поступает сигнал с выхода датчика угловой скорости тангажа (ω_z), на второй вход - сигнал угловой скорости тангажа с выхода блока передаточной функции (ω_zm), при этом сумма масштабированных астатического сигнала (Δω_z/p) и сигнала невязки (Δω_z) с выхода блока невязки поступает на вход сервопривода, и на первый вход блока передаточной функции, второй вход которого соединен с выходом датчика ручки летчика, кроме того в ВАМУ входит блок формирования сигнала управления (u) по правилу:

где - сигнал с ручки пилота,

k_i - масштабные коэффициенты закона управления

ω_z - выходной сигнал датчика угловая скорость тангажа ЛА,

ω_zm - выходной сигнал с желаемой эталонной модели,

n_у - нормальная перегрузка,

идентификатор угла атаки, на первый вход которого подается сигнал воздушной скорости (V) от системы воздушных сигналов (СВС), на второй - сигнал с датчика линейных ускорений (ДЛУ) по нормальной перегрузке, а третий вход соединен с выходом блока формирования , при этом значение угла атаки дополнительно определяется по правилу:

где α - угол атаки;

n_у - нормальная перегрузка;

V - воздушная скорость;

q - скоростной напор;

- коэффициент подъемной силы.